更新：1、增加扫描模式配置项；
2、优化不必要的宏定义； 3、合并机扫和相扫版本； Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
@@ -74,7 +74,7 @@ flowchart TD
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flowchart TD
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A["收到一帧点迹"] --> B{"point_type ?"}
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B -->|"0 = TWS"| C["写入 TWS 缓存"]
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C --> D{"判圈条件成立 ?<br/>相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>机扫: Beam_index_aiz == 0"}
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C --> D{"判圈条件成立（由配置 scan_mode 选择）?<br/>scan_mode=0 相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>scan_mode=1 机扫: Beam_index_aiz == 0"}
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D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"]
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D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"]
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B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 批号与本帧时间戳"]
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@@ -84,9 +84,10 @@ flowchart TD
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**要点**
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- 判圈条件按扫描体制区分（3e6763c，源码用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期隔离）：
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- **相扫**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
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- **机扫**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该分支下 `last_beam_num` 仍被赋值但不参与判断。
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- 判圈条件由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；加载器校验仅允许 0/1），替代原先 `#ifdef PHASE_SCANNING` 的编译期分支：
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- **scan_mode=0（相扫）**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
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- **scan_mode=1（机扫）**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该模式下 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断。
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- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建体制（`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING`）决定，配置与构建体制应保持一致（见 README 4.2）。
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- 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
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- TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
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@@ -531,13 +532,14 @@ flowchart TD
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## 9. 参数脉络（决定行为的旋钮）
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> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到 `struct.h::RDP_parameter`，经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 4 项已单独标注。
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> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到 `struct.h::RDP_parameter`，经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 5 项（`scan_mode` 及 4 个原按体制区分的参数）已单独标注。
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### 9.1 配置文件参数（`[段] 键`，样例值 = 相扫）
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| 配置键 | 样例值 | 作用点 |
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| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
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| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；与构建体制解耦，应保持一致 |
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| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
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| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
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| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
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@@ -571,12 +573,11 @@ flowchart TD
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| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
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| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
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| `UNCONF_TARGET` | 0 | 未确认目标类型语义值 |
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| `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
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| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
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| `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
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> 扫描体制（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`）仍决定编译期分支（如判圈判据、版本后缀），但**不再决定任何工作参数数值**。
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> 扫描体制宏（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`，由 CMake 的 `RADAR_SCAN_MODE` 传入）仅决定 `VERSION_INFO` 版本后缀（PS/MS）与 `#pragma message` 及构建目录/任务命名，**不再决定任何工作参数数值，也不再决定判圈判据**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
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@@ -631,7 +632,7 @@ flowchart TD
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| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
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| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 按体制区分（3e6763c）：**相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（等价于原判据）、**机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
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| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 判据由配置项 `scan_mode` 运行时选择（原按体制编译期分支）：**scan_mode=0 相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（3e6763c，等价于原判据）、**scan_mode=1 机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
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| 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
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| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_init_point_num_min` 个点** |
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| 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
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@@ -223,7 +223,7 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v); //RdpRecTrackHeight
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| # | 记录点 | 位置（文件:行） | 记录宏 | 表 | 说明 |
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|---|---|---|---|---|---|
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| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp:70`（TWS 分支，判圈 return 之前）/ `data_process.cpp:160`（TAS 分支，`circle_id++` 之前） | `RDP_RECORD_POINTS` | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
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| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp:72`（TWS 分支，判圈 return 之前）/ `data_process.cpp:150`（TAS 分支，`circle_id++` 之前） | `RDP_RECORD_POINTS` | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
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| ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp:239`（`data_input_buff` 输出到 `point_recv` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TWS` | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
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| ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp:82`（输出到 `point_recv_tas` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TAS` | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
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| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp:117`（TWS 圈内**转为可靠航迹之前**，清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前，双层遍历 `temp_track` 收集） | `RDP_RECORD_TEMP_TRACKS` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；记录时机于 e982804 前移，因此表中包含**本圈参与起始判定但可能随即起批转走**的临时航迹（原先在消亡之后记录会丢失这部分数据） |
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@@ -232,7 +232,7 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v); //RdpRecTrackHeight
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> 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表。① 在判圈判定之前入队，因此即使本帧触发判圈/返回，输入点迹也不会漏记；②③④⑤ 在收集循环结束后一次入队；⑥ 按分块上限多次入队并在函数返回前 flush。
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**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。TWS 与 TAS 可先用 `RdpRecPoint.point_type`、`RdpRecTrustTrack.Track_Mode`、`RdpRecAssoInfo.tas_flag` 三处之一区分通道。`circle_id` 在 TWS 每判满一圈（相扫为波位号不再增大、机扫为波位号 0，见 README 7.2）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
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**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。TWS 与 TAS 可先用 `RdpRecPoint.point_type`、`RdpRecTrustTrack.Track_Mode`、`RdpRecAssoInfo.tas_flag` 三处之一区分通道。`circle_id` 在 TWS 每判满一圈（由配置项 `scan_mode` 选择判据：0 相扫为波位号不再增大、1 机扫为波位号 0，见 README 7.2）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
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**字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
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@@ -56,7 +56,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
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### 1.2 调用频率 = 扫描圈
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`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
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`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支）：**scan_mode=0** 比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈）；**scan_mode=1** 判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
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因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
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### 1.3 类接口
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@@ -456,7 +456,7 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P, rdp_parameter); // 6
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| `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） |
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| `point_flag = 1` | 实点 |
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| `Track_Mode = 0` | TWS |
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| `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 |
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| `Target_Type = 0` | 未确认目标（`UNCONF_TARGET` 宏已删除，直接写 0） |
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| `Extrapolate_round = 0` | 外推计数清零 |
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| `approach_flag = -1` | 接近标志复位 |
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| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type / primary_target_flag = 0` | 各类标志复位（`Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故新航迹的重点目标标记为 0） |
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@@ -681,7 +681,7 @@ $$
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- **真实目标起批慢**：提高 `track_init_threshold` / `track_init_angle`，或降低 `track_init_point_num_min`（最小 3）。
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- **静止/低速杂波起批**：提高 `track_init_velocity_min`。
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- **某方位扇区/距离段禁止起批**（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
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- **注意**：`config/config_tmp.toml` 是相扫取值；机扫部署时 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 需按机扫取值配置（见 README 10.1）。
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- **注意**：`config/config_tmp.toml` 是相扫取值（`scan_mode = 0`）；机扫部署时需配 `scan_mode = 1`，且 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 按机扫取值配置（见 README 4.2、10.1）。
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