更新：1、增加自动TAS跟踪的功能，仅Ku2304适用；

2、更新参数配置文件；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

config/Ku2304_PS.toml

@@ -19,7 +19,7 @@ radar_height = 0
 # 系统延迟（s）
 radar_system_delay = 0
 # TWS模式数据率（s）
-data_rate_tws = 0.0342
+data_rate_tws = 0.0372
 # TAS模式数据率（s；0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，由宿主调用频率决定）
 data_rate_tas = 0
 # 纯跟踪模式数据率（s）
@@ -41,13 +41,13 @@ point_cohesion_range_max = 100000
 ## 航迹关联参数
 [track_associate]
 # 距离量测精度（m）
-sigma_range = 10.0
+sigma_range = 100.0
 # 方位量测精度（弧度）
 sigma_azimuth = 0.02
 # 俯仰量测精度（弧度）
 sigma_pitch = 0.2
 # 速度量测精度（m/s）
-sigma_velocity = 2.0
+sigma_velocity = 50.0
 # 关联门限
 associate_threshold = 4.0
 # 最大外推点数
@@ -83,11 +83,11 @@ track_init_velocity_max = 1000
 ## 航迹消亡参数
 [track_die]
 # 航迹消亡圈数
-track_die_round = 6
+track_die_round = 25
 # 重点航迹消亡圈数
-track_die_round_pramary = 10
+track_die_round_pramary = 50
 # TAS航迹消亡圈数
-track_die_round_tas = 20
+track_die_round_tas = 50
 # 航迹消批质量条件
 track_die_quality = 0.3
 # 重点航迹消批质量条件
@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 1
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = -90.0
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 1
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 700
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 900
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X1024_MS_4.8S.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 1
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 3.0
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X1024_MS_5S.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 1
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 3.0
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 4
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 3.0
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X256_MS_4S.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 1
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 5.4
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X256_PS_3S_TAS_1Hz.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 4
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 5.4
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/X256_PS_3S_TAS_2Hz.toml

@@ -125,6 +125,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 4
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 5.4
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

config/config_tmp.toml

@@ -127,6 +127,12 @@ default_track_beam_type = 1
 tas_track_num_max = 4
 # TAS波束最小俯仰角度
 tas_beam_pitch_min = 3.0
+# 自动跟踪使能，0 = 关闭，1 = 开启
+auto_tas_enable = 0
+# 自动TAS跟踪最小速度
+auto_tas_velocity_min = 0.0
+# 自动TAS跟踪最大速度
+auto_tas_velocity_max = 0.0
 
 ## singer模型机动参数（均必须 > 0）
 [singer_model]

data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp

@@ -131,6 +131,8 @@ const FloatField kFloatFields[] = {
 	{"track_quality", "track_quality_decrease_coeff_o1", &RDP_parameter::track_quality_decrease_coeff_o1},
 	// [beam_control] 波束调度参数
 	{"beam_control", "tas_beam_pitch_min", &RDP_parameter::tas_beam_pitch_min},
+	{"beam_control", "auto_tas_velocity_min", &RDP_parameter::auto_tas_velocity_min},
+	{"beam_control", "auto_tas_velocity_max", &RDP_parameter::auto_tas_velocity_max},
 	// [singer_model] singer 模型机动参数
 	{"singer_model", "model_1_Q_fast", &RDP_parameter::model_1_Q_fast},
 	{"singer_model", "model_1_Q_slow", &RDP_parameter::model_1_Q_slow},
@@ -159,6 +161,7 @@ const IntField kIntFields[] = {
 	// [beam_control] 波束调度参数
 	{"beam_control", "default_track_beam_type", &RDP_parameter::default_track_beam_type},
 	{"beam_control", "tas_track_num_max", &RDP_parameter::tas_track_num_max},
+	{"beam_control", "auto_tas_enable", &RDP_parameter::auto_tas_enable},
 	// 屏蔽区数目（对应数组长度由它决定）
 	{"track_init_prohibite_area", "track_init_prohibite_area_num", &RDP_parameter::track_init_prohibite_area_num},
 	{"tas_prohibite_area", "tas_prohibite_area_num", &RDP_parameter::tas_prohibite_area_num},
@@ -462,6 +465,10 @@ bool validate_parameter(const RDP_parameter& p, LoadContext& ctx)
 	if (p.tas_track_num_max < 0 || p.tas_track_num_max > RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY)
 		return ctx.fail("参数 tas_track_num_max 必须在 0~" + std::to_string(RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY) +
 			" 之间（实际 " + std::to_string(p.tas_track_num_max) + "）");
+	// if (p.auto_tas_velocity_min < 0.0f)
+	// 	return ctx.fail("参数 auto_tas_velocity_min 不能为负");
+	if (!(p.auto_tas_velocity_max >= p.auto_tas_velocity_min))
+		return ctx.fail("参数 auto_tas_velocity_max 必须大于等于 auto_tas_velocity_min");
 
 	// singer 模型机动参数
 	const float model_q[] = {

data_process_class_dll/struct.h

@@ -258,6 +258,9 @@ struct RDP_parameter
 	int default_track_beam_type;			//默认跟踪波束类型
 	int tas_track_num_max;					//最大同时跟踪目标数
 	float tas_beam_pitch_min;				//TAS跟踪波束俯仰最小值
+	int auto_tas_enable;					//自动TAS跟踪使能
+	float auto_tas_velocity_min;			//自动TAS跟踪最小速度
+	float auto_tas_velocity_max;			//自动TAS跟踪最大速度
 
 	// ******************* singer模型机动参数 ************************//
 	float model_1_Q_fast;					//模型1

data_process_class_dll/tas_ctrl.cpp

@@ -61,7 +61,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_target_add(std::vector<Trust_Track>          *trust_track,
 			azi=azi/PI*180;
 
 			//进入跟踪的条件：  1.手动跟踪的目标   或  满足速度、距离、高度条件满足 关联点数大于2    2.不在禁止跟踪区域
-			if( ( (*trust_track)[i].manual_tracking_flag == 1)//|| (tas_auto_start( v,  r,  h)==1 && (*trust_track)[i][k].associate_point_number>=2)
+			if( ( ( (*trust_track)[i].manual_tracking_flag == 1) || (tas_auto_start( v,  r,  h)==1)) //&& (*trust_track)[i].associate_point_number>=2))
 				&& tas_target_num < rdp_parameter.tas_track_num_max
 				&& (*trust_track)[i].Track_Mode == 0
 				&& tas_prohibite_area( r, azi,  v,  h) == 0)
@@ -404,3 +404,16 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 
 	// RDP_LOG_INFO("TAS <{}> output: range: {} azi: {} pit: {}", Tracking_beam->TAS_track_index, Tracking_beam->Range, Tracking_beam->Azi, Tracking_beam->Elev);
 }
+
+int TAS_Ctrl::tas_auto_start(double v, double r, double h)
+{
+	if(rdp_parameter.auto_tas_enable == 0){
+		return 0;
+	}
+
+	if(v >= rdp_parameter.auto_tas_velocity_min && v <= rdp_parameter.auto_tas_velocity_max){
+		return 1;
+	}else{
+		return 0;
+	}
+}