更新：1、优化数据记录的性能，满足实时运行要求；
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
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- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
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- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
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- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
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- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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├── docs/ # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
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│ ├── data_process_flow_report.md # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
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│ ├── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
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│ └── data_record_debug.md # 数据记录调试功能说明（开关与构建、运行期行为、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例）
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│ └── data_record_debug.md # 数据记录调试功能说明（开关与构建、异步运行期行为与队列/批事务参数、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例、已知限制与验证参考）
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├── design_docs/ # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
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├── .vscode/ # VS Code 工程配置
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│ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=变体推导、compile_commands
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│ ├── data_process_class_dll_global.h # DLL 导入导出宏
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│ ├── data_process_class_dll.cpp # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
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│ ├── rdp_log.h / .cpp # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
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│ ├── rdp_record.h / .cpp # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏、按实体自动建表、失败降级（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
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│ ├── rdp_record_entity.h # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表 + 1 个已停用实体（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息；输出航迹示例已停用）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
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│ ├── rdp_record.h / .cpp # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、异步入队接口与宏（RDP_RECORD_POINTS 等 6 个）+ 遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH、有界队列、异步写线程、批量事务、Stats 统计、失败降级/熔断（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
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│ ├── rdp_record_entity.h # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
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│ ├── data_process.h / .cpp # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
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│ ├── struct.h # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target
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│ ├── parameters.h # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组）
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@@ -197,6 +197,8 @@ build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
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数据记录调试功能由缓存变量 `RDP_DATA_RECORD` 控制（取值 `AUTO`/`ON`/`OFF`，缺省 `AUTO`：Debug 启用、Release 关闭）。显式取值时构建目录名随之不同（`REC_OFF`/`REC_ON`），因此关闭与开启记录模块的产物可以并存。启用时配置阶段打印 `数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite）`，并额外构建静态库 `rdp_record`（记录模块 + SQLite，链接进 DLL）；关闭时打印 `...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作）`，记录模块源码完全不参与编译。开关语义、表结构约定与新增记录点配方见 docs/data_record_debug.md。
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记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.1 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
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VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」：
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| 任务 | 配置 |
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@@ -336,7 +338,7 @@ classDiagram
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| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
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| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
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| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
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| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源；另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
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| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
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| Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
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@@ -397,7 +399,7 @@ classDiagram
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> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
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> 数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，`data_preprocess` 逐点写输入点迹、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 写凝聚后点迹、`track_init` 写临时航迹、`track_asso` 写可靠航迹与关联信息，全部落到 `.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db` 的 6 张在用表中（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md）。
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> 数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，`data_preprocess` 在帧内收集输入点迹（判圈 return 之前入队）、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 收集凝聚后点迹、`track_init` 收集临时航迹、`track_asso`/`track_asso_tas` 收集可靠航迹与关联信息（关联信息按 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS` 分块、函数返回前 flush），收集完成后各调用一次**异步入队**宏；实体构造与写库由记录写线程异步完成，落盘为 `.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db` 的 6 张在用表（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。处理线程不会被记录 I/O 阻塞，但队列满时记录会整批丢弃（`stats().dropped_rows` 可查），进程异常退出时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失。
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### 7.2 data_preprocess 返回值的含义
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@@ -953,8 +955,20 @@ $$
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| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 的注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
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| RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 同左 | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
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| RDP_RECORD_ENABLE | 由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义） | 同左 | 数据记录调试开关：**不要在 parameters.h 中手工定义**（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 展开为空操作，见 4.3 与 11.3 |
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| RDP_RECORD_ENABLE | 由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义） | 同左 | 数据记录调试开关：**不要在 parameters.h 中手工定义**（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时全部记录宏（6 个异步入队宏 + 遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为空操作，见 4.3 与 11.3 |
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| RDP_RECORD_DB_DIR | `.\rdp_records\` | 同左 | 数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生） |
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| RDP_RECORD_POINTS / RDP_RECORD_COHESION_TWS / RDP_RECORD_COHESION_TAS / RDP_RECORD_TEMP_TRACKS / RDP_RECORD_TRUST_TRACKS / RDP_RECORD_ASSO_INFOS | 由 `RDP_RECORD_ENABLE` 条件定义（记录开启时展开为 `std::move` + 异步入队，关闭时 `((void)0)`） | 同左 | 6 个异步入队记录点宏，参数为对应源结构体的 `std::vector`（`PointRecv` / `Temp_track` / `Trust_Track` / `Asso_Info`），宏内部 `std::move`、调用后 vector 为空；宏与表的对应关系见 docs/data_record_debug.md 第 4、7 节。遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 为同步接口（会阻塞） |
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| RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES | `64*1024*1024`（64 MB） | 同左 | 入队队列字节上限；超过该值整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程 |
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| RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES | 4096 | 同左 | 入队队列批数上限（与字节上限同时生效） |
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| RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS | 4096 | 同左 | 写线程每个事务的目标提交行数（按表累积到该行数即提交） |
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| RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS | 50 | 同左 | 写线程为凑批等待的最长时间（ms），超时后提交现有数据 |
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| RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS | 131072 | 同左 | 关联信息（⑥）单次入队分块上限，限制处理线程收集 `Asso_Info` 的内存峰值 |
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| RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB | 8192 | 同左 | SQLite 页缓存大小（KB，执行 `PRAGMA cache_size=-8192`，即 8 MB） |
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| RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS | 2000 | 同左 | SQLite 忙等待超时（ms） |
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| RDP_RECORD_SQLITE_WAL | 1 | 同左 | 是否尝试开启 WAL（1=尝试；失败/不支持时回退默认 journal 模式并提示） |
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| RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS | 10 | 同左 | 异步批量写入连续失败达到该次数后全局熔断（停止记录并丢弃队列） |
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| RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL | 1024 | 同左 | 队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次 |
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| rdp_record::Stats / stats()（非宏） | — | — | 运行统计结构体（定义于 `rdp_record.h`，任意时刻线程安全读取、`Shutdown()` 时自动打印）：`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows` |
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| DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
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| SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
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| DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 ° |
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@@ -1034,6 +1048,7 @@ $$
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- **质量相关宏存在未使用项（V1.5.8）**：`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY` 定义但未参与任何计算；`TRACK_DIE_ROUND` 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
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- **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
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- **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
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- **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
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### 11.3 未启用功能
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@@ -1042,8 +1057,9 @@ $$
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- TAS **自动**开启/退出逻辑（tas_auto_start/tas_auto_end）注释停用，仅支持手动 tracking_start/tracking_stop。
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- RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
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- build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
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- **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、`RDP_RECORD` 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
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- **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、所有记录宏为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
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- **记录表的三个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出分支内写库，而该分支入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 `R`/`VT` 为占位 0、`thd_r` 恒为 true、`track_index` 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
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- **数据记录为异步写线程 + 有界队列（V1.5.8 优化）**：处理线程只做收集与入队，写线程在 Windows 下以 BELOW_NORMAL 优先级运行、承担全部实体构造与写库（遗留同步接口经 `db_mtx` 串行化）；队列满时**整批丢弃**（`stats().dropped_rows` 可查，日志默认每 1024 行提示一次），处理线程绝不因记录阻塞。因此：① 进程异常退出（未调用 `Destroy()`）时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失，采集结束务必 `Destroy()`；② 同一份记录的**跨表写入顺序不保证**，`id` 为 SQLite ROWID 自增、单调但不保证连续；③ WAL 依赖本地盘/共享内存文件系统，网络盘上可能回退为默认 journal；④ 写失败时该表永久跳过、连续 10 次错误全局熔断，均只降级记录功能、不影响雷达处理。
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### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
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@@ -1065,6 +1081,7 @@ $$
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| 工作区（数据记录性能优化，未提交） | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口（`WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`，参数为源结构体 vector 按值）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动**异步写线程**（Windows 下 BELOW_NORMAL 优先级），处理线程只入队，实体构造（数组转文本）与批量事务由写线程完成；**有界队列**（`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES` 64 MB / `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES` 4096 批，满则整批丢弃并计数）；写线程按 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（4096 行）或 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（50 ms）提交事务；SQLite 改为 WAL（失败回退）+ `synchronous=OFF` + 8 MB 页缓存 + `busy_timeout=2000`，建表后读 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 改为「停止入队 → 排空 → `wal_checkpoint(TRUNCATE)` → 关库 → 打印 stats」；支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名追加 `_1`/`_2` 后缀）；6 个业务 cpp 的 12 个记录点改为「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」并删除 `#include "rdp_record_entity.h"`，记录行数与表列不变，`#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 外零代码；`parameters.h` 新增 10 个可调参数宏。验证：8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；dup 场景 6 圈/200 目标/150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 track 新增中位 2.9~4.1 ms（压测 p99 13~24 ms，因未采用 P0-a）；受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数 314,388 与改动前一致（90,000/4,170/211,584/8,330/304）、`integrity_check=ok`、无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、处理正常；小队列构建丢弃有计数）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连测试通过 |
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| 工作区（构建脚本与 VS Code 任务调整，未提交） | 构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
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| 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
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| 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
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@@ -1121,7 +1138,7 @@ $$
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| CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
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| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 |
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| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
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| docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求）、运行期行为（目录/文件名、PRAGMA、失败降级、线程模型）、表结构约定、**新增记录点四步配方**、当前 6 张在用记录表与字段、查询示例与已知限制 |
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| docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求、关闭时零代码依据）、运行期行为（异步写线程、有界队列与丢弃、批事务参数、WAL/PRAGMA、去 AUTOINCREMENT、失败降级与熔断、Shutdown 排空与统计、Destroy→GetB 重连）、记录实体（表）约定、**新增记录点四步配方**（实体→异步入队接口/宏→写线程分支→业务侧收集调用）、当前 6 张在用记录表与记录点清单（含新宏与 file:line）、查询示例、已知限制与验收参考 |
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| third_party/ormpp/UPSTREAM.md | 内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值） |
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| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
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| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
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