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2026-10-20 11:23:12 +08:00
parent 3088ce4910 332f270b46
commit 2273841aa5
5 changed files with 218 additions and 71 deletions
@@ -15,6 +15,39 @@
 ### Removed
 ## [1.5.8] - 2026-10-20
 > 本次发布把 [1.5.6] 之后、文档未及同步的全部改动一并归档（提交 5cb67cc … 3088ce4）。
 > 说明：中间代码状态 b4aed8a 曾把 `PATCH_VERSION` 提升为 7，但该版本未单独发布/记录，故本区块按 1.5.8 汇总；
 > 版本号宏位于 `parameters.h`，本次最终为 **1.5.8**（3088ce4「更新版本号至V1.5.8」）。
 ### Added
 - **航迹质量（Track Quality）（1ae0cf2 / d9a7bd0 / 4b70b24 / 782bff5）**：新增归一化的航迹质量体系（0~1），并在三处维护——① **临时航迹阶段**（`track_init.cpp::point_temp_track_asso()`）每延长一个点即重算质量：`d_tmp = exp(−d)`（`d` 为末点统计距离）、`snr_tmp = 1/(1+exp(−(SNR−16)/1.2))`，按 `TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) 与 `TRACK_QUALITY_SNR_WEIGHT`(0.3) 归一化加权；长度恰为 3 时对三个点取平均 SNR 并写满 3 点，长度 > 3 时只对末点做指数平滑（`前值×0.8 + 新值×0.2`）；② **关联更新**（`track_asso.cpp::model_filter()`）在 IMM/EKF 更新后按 `d`（`exp(−d_min)`）、点迹 SNR 与「有效点数/有效点占比」三项加权（权重 0.5/0.3/0.2）得即时质量，再与历史质量指数平滑；③ **外推递减**（见 Changed）。质量在起批时随临时航迹末点带入可靠航迹，并作为普通 TWS 航迹的消亡依据。
 - **航迹质量对外输出（1ae0cf2）**：`Track` 结构体在 `Amplitude` 之后新增 `float Quality`（航迹质量），输出时按 `Quality × TRACK_QUALITY_MAX`（×100）折算为 **0~100**；TWS 关联/外推输出（`track_asso.cpp`）与起批历史点输出（`track_init.cpp`）均已写入。⚠ 该字段插在结构体中部，**宿主必须用同一版本头文件重新编译**。
 - **起批质量门限（d9a7bd0）**：`track_init.cpp::tmp_track_to_trust_track()` 的起批条件在「长度 3~10 点 + 不在起批屏蔽区」之外新增**按长度分级的最低质量**——3 点 ≥0.7、4 点 ≥0.6、5 点 ≥0.5、6 点 ≥0.4、7 点及以上 ≥0.3（`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`），质量不达标的本圈不起批、留在临时航迹表继续积累。
 - **TAS 航迹与关联信息入库（5cb67cc）**：TAS 通道补齐数据记录——`track_asso_tas.cpp::model_output()` 在写出航迹后回填 `Trust_Track::Range/Azimuth/Elevation/Velocity` 并逐条记录到 `RdpRecTrustTrack`（记录范围由「仅 TWS」扩展为 TWS + TAS，两通道共用一张表）；`model_filter()` 把原来的局部 `asso_info` 替换为统一的 `Asso_Info`，填充 `point_id`/`track_id`/`circle_id`/`delta_T`/`delta_h` 与门限量，并在「未通过门限的候选」「被取中候选及其余候选」两处写入 `RdpRecAssoInfo`。
 - `Asso_Info` / `RdpRecAssoInfo` 新增 `tas_flag` 字段（5cb67cc，`struct.h`、`rdp_record_entity.h`、`rdp_record.cpp` 注册同步）：取点迹的 `point_type`，用于在同一张关联信息表中区分 TWS（0）与 TAS（1）来源。
 - `Trust_Track` 新增质量相关状态（1ae0cf2 / 4b70b24，`struct.h`）：`Quality`（归一化航迹质量）、`Point_sum`（本条航迹累计点数，含外推圈）、`Valid_point_sum`（累计关联到实点的次数）、`Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒数）；`Temp_track` 新增 `quality`。
 ### Changed
 - **普通 TWS 航迹的消亡条件改为按航迹质量（782bff5，`track_die.cpp`）**：`Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹不再按外推圈数消亡，改为 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；**重点航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）**、**TAS 航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`**（相扫 10 / 机扫 96）消亡。因此 `TRACK_DIE_ROUND`（6）在 TWS 普通航迹上已不再被引用（宏仍在 `parameters.h` 中定义），普通航迹的存活时长改由质量衰减速度决定。
 - 航迹质量递减策略两度调整并最终定为「按未更新时间二次衰减」（4b70b24、782bff5，`track_asso.cpp`）：先由「按外推圈数线性递减」改为「按 `Unupdated_time` 线性递减」，再改为按未更新时长的二次函数累计——记 `t = Unupdated_time/1000`（秒），每次执行 `Quality += f(t_new) − f(t_old)`，其中 `f(t) = TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2·t² + TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O1·t`（**系数取负值** −0.0008 / −0.0025），即未关联时间越长、每圈衰减越快，结果钳位到 ≥0。
 - 外推的 ΔT 计算移到外推上限判断之外（4b70b24）：未关联航迹的 `delta_T` 统一按 `work_mode` 取 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 计算，不再只在上限内计算，使 `Extrapolate_round` 超限后（不再预测、不再输出）仍能累计 `Unupdated_time` 并继续降低质量，直至触发质量消亡——这是「质量消亡取代圈数消亡」能够生效的前提。
 - **扫描一圈完成判据按扫描体制区分（3e6763c，`data_process.cpp::data_preprocess()`）**：相扫（`PHASE_SCANNING`）恢复「前后两帧方位波位号比较」——当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为一圈完成返回 1，否则返回 2；机扫（`MECHANICAL_SCANNING`）保持 7d5a56f 起的「方位波位号 == 0」。两分支以 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期隔离，`last_beam_num` 在相扫分支重新参与判断（初值 INT_MAX，故相扫首帧即返回 1）。
 - TWS 外推时间差恢复为按数据率取固定值（56b5449 → b4aed8a，`track_asso.cpp::model_filter()`）：56b5449 曾改为按 `latest_timestamp − T_track` 实时计算并对 `ΔT ≤ 0` 跳过，b4aed8a 回调为按 `work_mode` 取固定数据率（避免 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹）；`track_asso_process()`/`model_filter()` 新增的 `latest_timestamp` 形参保留但当前不参与 ΔT 计算（实时计算代码以注释保留）。
 - 临时航迹记录时机前移（e982804，`track_init.cpp::track_init_process_logic()`）：`RdpRecTempTrack` 的写入由函数末尾（消亡之后）移到**转为可靠航迹之前**（清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前），避免本圈起批的临时航迹被转走后在记录中丢失当前帧的临时航迹数据。
 ### Fixed
 - 修正文档中「TWS 以方位波位号 == 0 判满圈」的过期描述（本次文档更新）：判圈自 3e6763c 起按体制区分，相扫已恢复比较前后波位号并重新使用 `last_beam_num`；同步更正 README 2、7.2、8.1 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节、`docs/track_init_readme.md` 1.2 节。
 - 修正文档中记录点覆盖范围的过期描述（本次文档更新）：`RdpRecTrustTrack` / `RdpRecAssoInfo` 已覆盖 TWS + TAS 两通道（此前写作「仅 TWS」），临时航迹记录点位置已前移。
 ### Removed
 - 无。
 ## [1.5.6] - 2026-10-08
 > 本次发布把上一轮「工作区（未提交）」条目整体归档，并补充 a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1 三次提交的改动。
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 - **新增版本号输出（b227ae1）**：`parameters.h` 新增版本宏组——`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1 / 5 / 6）、扫描体制后缀 `VERSION_INFO`（相扫 `PS` / 机扫 `MS`）以及拼装宏 `VERSION_STRING`（`STRINGIFY` 两级宏展开，输出形如 `V1.5.6.PS`）。`Data_process_class_dll` 基类新增公开成员 `const char* version_info`，`Data_Process_Factory::GetB()` 创建实例后赋值为 `VERSION_STRING`；宿主可在拿到实例指针后直接读取该字段上报/核对 DLL 版本。
 - **数据记录表扩充为 6 张在用表（7 个实体定义）（a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1）**：记录实体由「2 个示例」扩展为覆盖主要中间数据的 6 张在用表——`RdpRecPoint`（TWS/TAS 输入点迹，用 `point_type` 区分，逐点写入）、`RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（凝聚后点迹，分别写入）、`RdpRecTempTrack`（临时航迹，`track_init_process_logic()` 末尾在消亡临时航迹之后逐点写入）、`RdpRecTrustTrack`（可靠航迹，TWS 输出循环内按本圈更新航迹逐条写入）、`RdpRecAssoInfo`（点航关联信息，TWS 关联的候选/取中/删表三处写入）。原示例实体 `RdpRecTrackOut`（本圈输出航迹）与其在 `track_process()` 中的批量记录点已整体注释停用（实体定义保留注释，故 `rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义），改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部真实航迹。
- **点迹/航迹记录新增 ID 与圈次维度（c3c7e66、b227ae1）**：`Data_Process` 新增自增成员 `point_id` / `frame_id` / `circle_id`（`data_process.h`）——每接收一帧 `frame_id` 自增；每个点迹 `point_id` 自增并随 `PointRecv` 落库；`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，写入该圈/帧的所有点迹。内部结构同步新增标识字段：`PointRecv` 增 `circle_id`；`Temp_track` 增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`（`Track_Init` 新增自增成员 `temp_track_id`）；`Trust_Track` 增 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（起批时取自临时航迹末点，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）。据此可把点迹、凝聚点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息按 `point_id` / `track_id` / `circle_id` 串成一条完整链路。
+- **点迹/航迹记录新增 ID 与圈次维度（c3c7e66、b227ae1）**：`Data_Process` 新增自增成员 `point_id` / `frame_id` / `circle_id`（`data_process.h`）——每接收一帧 `frame_id` 自增；每个点迹 `point_id` 自增并随 `PointRecv` 落库；`circle_id` 在 TWS 满一圈、TAS 每帧处理结束时自增（TWS 判圈条件其后于 3e6763c 改为按体制区分），写入该圈/帧的所有点迹。内部结构同步新增标识字段：`PointRecv` 增 `circle_id`；`Temp_track` 增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`（`Track_Init` 新增自增成员 `temp_track_id`）；`Trust_Track` 增 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（起批时取自临时航迹末点，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）。据此可把点迹、凝聚点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息按 `point_id` / `track_id` / `circle_id` 串成一条完整链路。
 - **新增 `Asso_Info` 关联信息结构体（b227ae1）**：原 `Track_Asso::model_filter()` 内定义的局部结构体 `asso_info` 提升为 `struct.h` 中的全局 `Asso_Info`，在原有 `d1/d2/d3/d_min/point_index/track_index` 基础上补充 `point_id` / `track_id` / `circle_id`、门限相关量（`delta_T` / `delta_h` / `R` / `VT`、三个布尔量 `thd_d` / `thd_h` / `thd_r`）以及「本候选是否被最近邻取中」标志 `min_d_flag`，使关联信息可被完整记录与分析。
 - **可靠航迹补充极坐标量快照（b227ae1）**：`Trust_Track` 新增 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个字段，在 TWS 输出环节由本圈写入输出结构的距离/方位/俯仰/合速度回填（`Velocity` 取 `Range_V`，即 IMM 融合速度的模），供记录表落库；注意它们只在航迹当圈**有输出**时被刷新。
 - 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
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 - 输出航迹改为「只输出本圈有更新的航迹」（50e0b5c）：TWS `track_asso_process()` 与 TAS `track_asso_process_tas()` 的输出循环新增 `Track_Update_Flag == 1` 门控，输出后立即清零；该标志在关联到实点或外推成功时置 1。此前每个 TWS 周期都会把航迹表中的全部可靠航迹各输出一行（`Point_Sum = 1`），宿主不能再据输出行数推断航迹总数（当圈新起批的航迹仍由 `track_init` 的输出路径直接写入）。
 - TWS 未关联航迹外推增加圈数上限（50e0b5c，`track_asso.cpp::model_filter()`）：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时按 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 预测一帧、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；超过上限后不再推进位置与时间，只累加 `Extrapolate_round`、置 `point_flag = 0` 与 `Track_Update_Flag = 0`（该航迹此后不再输出，位置冻结在最后一次预测处），直到重新关联到实点才恢复。避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
 - TAS 未关联航迹外推同样增加上限（50e0b5c，`track_asso_tas.cpp`），但判定方向与 TWS 相反：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出（见 README 11.2 的观察）。
- 航迹消亡圈数与判据调整（50e0b5c，`parameters.h`、`track_die.cpp`、`track_die_tas.cpp`）：`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6（两体制），新增重点航迹专用 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY = 10`，`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10（机扫保持 96）；消亡判据由 `Extrapolate_round >= 阈值` 改为 `> 阈值`，并把 `manual_delete_flag == 1` 与轮数条件合并为统一的 `die_flag` 判定，TWS 侧按 `primary_target_flag` 在 6 / 10 之间二选一。因每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈，TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。
+- 航迹消亡圈数与判据调整（50e0b5c，`parameters.h`、`track_die.cpp`、`track_die_tas.cpp`）：`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6（两体制），新增重点航迹专用 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY = 10`，`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10（机扫保持 96）；消亡判据由 `Extrapolate_round >= 阈值` 改为 `> 阈值`，并把 `manual_delete_flag == 1` 与轮数条件合并为统一的 `die_flag` 判定，TWS 侧按 `primary_target_flag` 在 6 / 10 之间二选一。因每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈，TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。（普通 TWS 航迹的该判据于 1.5.8 改为质量消亡，见 1.5.8 区块。）
 - 「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction` 改为按滤波速度矢量判定（fc49707 引入、42b598e 调整，`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 同步）：不再使用受多普勒速度模糊影响、符号可能取反的实测径向速度（原 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`），改为用航迹 IMM 融合状态的速度方向角 `Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])` 与位置矢量判定：`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 时置 1（靠近），否则 0（远离），其中 `x`/`y` 为经 `Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模。该判据等价于「滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）即判为靠近」；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并把门限放宽到 π/2（90°）。
 - 手动操作接口遍历命中目标后立即 `break`（fc49707，`data_process.cpp`）：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` / `tracking_start` / `tracking_stop` 在写入标志后退出循环，不再继续扫描整张航迹表（批号唯一，结果等价）。
 - `requirements.md` 由 `archived_docs/` 移回仓库根目录（工作区改动，文件内容未变）：README 目录结构（第 3 节）与参考文档表（第 13 节）中的引用路径同步改回 `requirements.md`。
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 # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
 > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
-> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.6**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
+> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.8**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
 >
-> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
+> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
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 ## 2. 功能特性
- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
+- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3，track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。判圈条件按扫描体制区分（3e6763c，编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 隔离）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前波位号 ≤ 上一帧波位号即判满圈），**机扫**以「方位波位号 == 0」判满圈（规避转台反转导致的误判），详见 7.2。
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
 - **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
+- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
 - **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
+- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
 - **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
+- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
+- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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@@ -311,13 +312,13 @@ classDiagram
 | Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
 | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） |
 | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
-| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：未关联轮数超限（普通 TWS 6 圈 / 重点航迹 10 圈 / TAS 相扫 10、机扫 96）或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
+| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 10、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
 | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
 | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
 | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
 | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
 | rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
-| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
+| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源；另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
 | Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
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@@ -329,7 +330,7 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 要点 |
 |---|---|---|
 | DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] |
-| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
+| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、**航迹质量 `Quality`（0~100，V1.5.8 新增；插在 `Amplitude` 之后，宿主需同步重编译）**、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
 | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index |
 | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
 | RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) |
@@ -339,15 +340,15 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 关键字段 |
 |---|---|---|
 | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 |
-| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
+| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 10 圈轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
-| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
+| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
-| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp 使用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 由局部结构体提升到 struct.h，用于记录 `RdpRecAssoInfo`） |
+| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、来源标志 `tas_flag`（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构） |
 | Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
 | Direct_Tracking_Target | 引导跟踪目标 | ID、方位/俯仰/距离、空标志 |
 > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。
 >
-> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，内部 `PointRecv` / `Trust_Track` / `Temp_track` 亦有新增与更名字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体（`data_process_class_dll.h`）在本版中仅新增了基类成员 `version_info`，`DataRev` / `Track` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未再变化。
+> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体中 `DataRev` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未变化。
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@@ -359,7 +360,7 @@ classDiagram
 |---|---|---|
 | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
 | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
-| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
+| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
 | track_process_parameters_initial(RadarPara) | 0 成功 / -1 失败 | 初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9 |
 | track_process_parameters_modify(RadarPara) | 0 / -1 | 运行时修改参数（校验同上） |
 | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
@@ -370,7 +371,7 @@ classDiagram
 | tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队） |
 | tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除） |
 | primary_target_add(track_index) | 0 | 手动将指定批号标为**重点目标**（置 `primary_target_flag=1`，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用） |
-| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通消亡轮数） |
+| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通航迹的消亡判据——V1.5.8 起为 `Quality < 0.3`） |
 | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
 | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** |
@@ -385,11 +386,11 @@ classDiagram
 | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
 |---|---|---|
 | 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 |
-| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前帧方位波位号 == 0（7d5a56f 起改用波位号为 0 判满圈：机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，原「波位号变小」判据会误判） |
+| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且判圈条件成立：**相扫**（`PHASE_SCANNING`）当前帧方位波位号 ≤ 上一帧波位号 `last_beam_num`；**机扫**（`MECHANICAL_SCANNING`）当前帧方位波位号 == 0 |
-| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且方位波位号 != 0；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
+| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |
-> 7d5a56f 起满圈判据不再依赖上一帧波位号：`last_beam_num` 仍被赋值（`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX），但不参与判断；因此首帧是否返回 1 取决于该帧方位波位号是否为 0。调用方需保证方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈均出现 0，否则 TWS 通道将持续返回 2（不满圈）。
+> **判圈条件按体制区分（3e6763c）**：源码用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 把两条判据编译期隔离——相扫走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」的判据（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；机扫保持 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判），此分支下 `last_beam_num` 仍被赋值但不参与判断。因此同一份源码按体制构建出的判圈行为不同，调用方需按实际体制提供对应的波位号序列：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
 ### 7.3 典型调用序列
@@ -421,7 +422,7 @@ flowchart TD
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["方位波位号 == 0（一圈完成）→ model=1"]
+    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["判圈成立（相扫: 波位号 ≤ 上一帧 / 机扫: 波位号 == 0）→ model=1"]
    B --> C["track_process(1)"]
    C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
    D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
@@ -547,7 +548,7 @@ $$
 \alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
 $$
-关联成功后**复制原临时航迹并追加该点迹**，新航迹的 4 维状态用最近两点做**两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）重新得到。
+关联成功后**复制原临时航迹并追加该点迹**，新航迹的 4 维状态用最近两点做**两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）重新得到。同一处（V1.5.8 起）随即重算该临时航迹的**航迹质量**：长度恰为 3 时对三点写入同一质量值，长度 >3 时只更新末点（指数平滑），详见 9.11。
 #### (2) 点-航迹头关联（两点起始）
@@ -572,11 +573,12 @@ $$
 #### (4) 转可靠航迹（起批）
-临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
+临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）、不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）**且航迹质量达到该长度对应的门限**（V1.5.8 新增，见 9.11）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
 - 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
 - 质量状态初始化：`Quality` = 临时航迹末点质量，`Point_sum` = `Valid_point_sum` = L，`Unupdated_time` = 0；
 - 分配航迹号（1~500，见 9.8）；
- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），航迹长度大于 L 时其余点不输出；
+- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），每点写入 `Quality = 该点临时航迹质量 × 100`；航迹长度大于 L 时其余点不输出；
 - 起批输出不写 `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。
 ### 9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）
@@ -841,24 +843,26 @@ $$
 #### 外推
 - **TWS**：未关联到实点的航迹（`manual_tracking_flag==0`）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，`Extrapolate_round+1`，`point_flag=0`（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 `Track_Update_Flag=1`（本圈输出）。
  > **时间差取值（56b5449 → b4aed8a）**：56b5449 曾把 TWS 外推的 ΔT 改为按最新时间戳实时计算（`(latest_timestamp − T_track)/1000`，并对 `ΔT ≤ 0` 跳过），b4aed8a 已**回调**为按 `work_mode` 取固定数据率（原因：按最新时间戳推进会在 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹）。因此 `track_asso_process()` 与 `model_filter()` 虽接收 `latest_timestamp` 形参，但当前不参与 ΔT 计算（实时计算的两行代码以注释保留在源码中）。
 - **TWS 外推上限（50e0b5c）**：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 `Extrapolate_round+1`、`point_flag=0`、`Track_Update_Flag=0`——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（`Extrapolate_round` 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。
+- **质量衰减（V1.5.8）**：本环节对每条未关联航迹（不论是否已超外推上限）按未更新时长降低 `Quality`，`Unupdated_time` 同步累加，因此**超限后航迹虽不再输出，质量仍在下降**，直到触发质量消亡（见下）。因为 ΔT 已移到上限判断之外计算，这一衰减在上限内/外都按 `work_mode` 的数据率推进。
 - **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。TAS 通道**不维护航迹质量**（`track_asso_tas.cpp` 未更新 `Quality`），消亡仍按外推圈数。
 - **输出门控**：`track_asso_process()` / `track_asso_process_tas()` 的输出循环只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 `Trust_Track_Output` 中。
 #### 消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）
-判据为 `Extrapolate_round > 阈值`（50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
+**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为按航迹质量消亡**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），其余通道仍按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值`，50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
 | 通道 | 条件 |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND（=6） |
+| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < TRACK_DIE_QUALITY（=0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
 | TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） |
 | TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96） |
 | 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
-消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。由于 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈；TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
+消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
-> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）只影响消亡轮数，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
+> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
 ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）
@@ -878,11 +882,54 @@ $$
 - tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。
 ### 9.11 航迹质量（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0 / 4b70b24 / 782bff5）
 内部质量 `Quality` 为 **0~1** 的归一化值（`Temp_track::quality`、`Trust_Track::Quality`），输出时乘 `TRACK_QUALITY_MAX`（100）折算为 **0~100** 写入 `Track.Quality`。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹**自动**消亡的唯一依据。
 **三个公共分量**
 | 分量 | 公式 | 说明 |
 |---|---|---|
 | 统计距离项 `d_tmp` | `exp(−d)` | `d` 为所选点迹的最近邻统计距离（TWS 为三模型 `d_min`；临时航迹为末点 `d`） |
 | SNR 项 `snr_tmp` | `1/(1+exp(−(SNR−16)/1.2))` | 以 16 为中心、尺度参数 1.2 的 Sigmoid，SNR 越高越接近 1 |
 | 长度项 `len_tmp` | `sigmoid((Valid_point_sum−4)/1.2)×0.5 + (1 − Valid_point_sum/Point_sum)×0.5` | 仅在关联更新时使用；两项各占 0.5，衡量「已积累实点数」与「实点占比」 |
 **① 临时航迹阶段（`track_init.cpp::point_temp_track_asso()`）**：每成功延长一个点后重算——`quality_tmp = (0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp)/(0.5+0.3)`（只用距离与 SNR 两项，不含长度项）。
 - 长度 L = 3：SNR 取三点平均，`quality_tmp` **写满三个点**；
 - 长度 L > 3：SNR 只取末点，末点质量 = `前一点质量×0.8 + quality_tmp×0.2`（指数平滑，`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`）。
 **② 关联更新（`track_asso.cpp::model_filter()`）**：关联到实点并完成 IMM/EKF 更新后，用 `tq = 0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp + 0.2·len_tmp` 求即时质量，再 `Quality = Quality×0.8 + tq×0.2`；随后 `Point_sum++`、`Valid_point_sum++`（**质量用的是自增前的计数**），`Unupdated_time` 清零。注意 `Valid_point_sum/Point_sum` 为**整数除法**（先截断再乘 0.5）。
 **③ 外推衰减（`track_asso.cpp::model_filter()` 外推环节）**：按累计未更新时长做二次衰减。记 `t = Unupdated_time/1000`（秒），每次先 `Quality -= f(t_old)`、执行 `Unupdated_time += ΔT`、再 `Quality += f(t_new)`，净效果为 `Quality += [f(t_new) − f(t_old)]`（即 `Quality -= [f(t_old) − f(t_new)]`），其中
 $$
 f(t)=O_2\,t^2+O_1\,t,\qquad O_2=-0.0008,\; O_1=-0.0025
 $$
 因两系数为负，`f` 单调递减，故每圈质量下降 `0.0008\,(t_{new}^2-t_{old}^2)+0.0025\,(t_{new}-t_{old})`——**未关联越久、衰减越快**；结果钳位到 ≥0。该衰减在上限内/外都会执行（见 9.9）。
 **④ 起批门限（`tmp_track_to_trust_track()`）**：除长度 3~10 与屏蔽区判断外，按长度取最低质量：
 | 航迹长度 L | 3 | 4 | 5 | 6 | ≥7 |
 |---|---|---|---|---|---|
 | 最低质量 | 0.7 | 0.6 | 0.5 | 0.4 | 0.3 |
 不达标的本圈不起批，临时航迹继续留在表中积累（受 `buff_round`/长度 10 的临时航迹消亡约束）。
 **⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
 > 参数全部集中在 `parameters.h` 的「通用数据处理参数」段（两种扫描体制共用）：`TRACK_QUALITY_MAX/MIN`、`TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) / `SNR_WEIGHT`(0.3) / `LEN_WEIGHT`(0.2)、`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`(0.8)、`TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2/O1`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)`。
 >
 > 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY`、`TRACK_DIE_ROUND` 当前定义但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
 ---
 ## 10. 参数说明
-### 10.1 编译期宏（parameters.h，随扫描体制切换）
+### 10.1 编译期宏（parameters.h）
 `parameters.h` 分为「通用数据处理参数」段（两种体制共用，V1.5.8 的航迹质量参数即在此段）与 `#ifdef MECHANICAL_SCANNING` / `#ifdef PHASE_SCANNING` 两段（随体制取不同值）。下表「同左」表示两体制取值相同。
 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
@@ -898,7 +945,13 @@ $$
 | R_MIN / R_MAX | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（m） |
 | TRACK_START_THRESHOLD | 8 | 同左 | 起批波门（d² 门限 64；越大越容易起批） |
 | ALPHA_START | 60 | 同左 | 起批折角（°） |
-| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | TWS **普通**航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 6；50e0b5c 起由 4 调整为 6，判据由 ≥ 改为 >） |
+| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（见下行），该宏仍定义但代码中无使用 |
 | TRACK_DIE_QUALITY | 0.3 | 0.3 | TWS **普通**航迹消亡质量门限（`Quality < 0.3` 即消亡；V1.5.8 新增，与体制无关） |
 | TRACK_START_QUALITY_L3 / L4 / L5 / L6 / L7 | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 取值；V1.5.8 新增） |
 | TRACK_QUALITY_MAX / MIN | 100 / 0 | 同左 | 质量折算上限（输出 `Track.Quality` = 内部质量×100）/ 下限（**当前未使用**） |
 | TRACK_QUALITY_D_WEIGHT / SNR_WEIGHT / LEN_WEIGHT | 0.5 / 0.3 / 0.2 | 同左 | 质量三要素权重：统计距离 / SNR / 有效点占比（V1.5.8 新增） |
 | TRACK_QUALITY_ITER_COEFF | 0.8 | 同左 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×0.8 + 即时×0.2`） |
 | TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1 | −0.0008 / −0.0025 | 同左 | 质量衰减二次项 / 一次项系数（负值；随未更新时间 `t` 累计，见 9.11） |
 | TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） |
 | TRACK_DIE_ROUND_TAS | 10 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 起由 5 调整为 10，机扫保持 96） |
 | MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） |
@@ -939,8 +992,8 @@ $$
 - **越界/防御**：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
 - **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。
+- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
+- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**普通 TWS 航迹的 6 圈判据已于 V1.5.8 改为质量消亡，见 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
 ### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
@@ -959,6 +1012,10 @@ $$
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`data_preprocess()` 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（`data_process.cpp`，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联路径（`track_asso.cpp` 写航迹、输出时写回 `Track`）取到的是有效数据。**TAS 通道仍未打通**：`track_asso_tas.cpp` 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
 - **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
 - **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。
 - **航迹质量仅覆盖 TWS 通道（V1.5.8）**：`track_asso_tas.cpp` 既不更新 `Quality` 也不在 `model_output()` 写 `Track.Quality`，因此 TAS 航迹的 `Quality` 停留在起批时的初值（手动转 TAS 后不再变化），TAS 消亡仍按外推圈数。宿主若要按质量过滤，需自行区分 `Track_Mode`。
 - **质量相关宏存在未使用项（V1.5.8）**：`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY` 定义但未参与任何计算；`TRACK_DIE_ROUND` 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
 - **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
 - **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
 ### 11.3 未启用功能
@@ -968,7 +1025,7 @@ $$
 - RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
 - **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、`RDP_RECORD` 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
- **记录表的两个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出循环内写库，而该循环入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` 先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值。
+- **记录表的三个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出分支内写库，而该分支入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 `R`/`VT` 为占位 0、`thd_r` 恒为 true、`track_index` 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
 ### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
@@ -984,12 +1041,22 @@ $$
 ## 12. 版本历史
-当前代码版本：**V1.5.6**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次提交 b227ae1，2026-10-08）。版本号自本版起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。
+当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次代码提交 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。
-近期提交（git log --oneline，新→旧）：
+近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
 | 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
 | 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
 | 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
 | d9a7bd0 | 优化临时航迹质量评估（L=3 时取三点平均 SNR 并写满三点，L>3 只对末点指数平滑）；航迹起始增加**按长度分级的质量门限**（L3~L7：0.7/0.6/0.5/0.4/0.3） |
 | 1ae0cf2 | 增加航迹质量：`Track` 新增 `Quality`（×100 输出 0~100）、`Trust_Track` 新增 `Quality`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`、`Temp_track` 新增 `quality`；起批时初始化质量，关联实点时按「距离+SNR+有效点占比」加权更新 |
 | 3e6763c | 扫描一圈完成判据按体制区分：相扫比较前后两帧方位波位号（`Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判满圈、`last_beam_num` 重新参与判断），机扫保持「方位波位号 == 0」（避免转台反转误判） |
 | b4aed8a | 回调 TWS 外推时间差计算方法：ΔT 由「按最新时间戳实时计算」恢复为按 `work_mode` 取 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 固定值，避免 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹；同时把版本号置为 1.5.7（未单独发布）；实时计算代码与 `latest_timestamp` 形参保留但不再参与计算 |
 | e982804 | 调整临时航迹记录时机：`RdpRecTempTrack` 的写入由 `track_init_process_logic()` 末尾移到**转为可靠航迹之前**，避免本圈起批的临时航迹转走后在记录中丢失当前帧数据 |
 | 56b5449 | （已被 b4aed8a 回调）TWS 外推 ΔT 改为按最新时间戳计算：`track_asso_process()`/`model_filter()` 新增 `latest_timestamp` 形参，ΔT 取 `(latest_timestamp − T_track)/1000` 且 `ΔT ≤ 0` 时跳过 |
 | 5cb67cc | 增加 TAS 航迹信息与 TAS 关联信息记录：`track_asso_tas.cpp` 的输出环节记录 `RdpRecTrustTrack`、关联环节改用全局 `Asso_Info` 并记录 `RdpRecAssoInfo`；`Asso_Info`/`RdpRecAssoInfo` 新增 `tas_flag` 区分 TWS/TAS 来源 |
 | b227ae1（**V1.5.6** 版本号来源） | 数据处理增加版本号输出：`parameters.h` 新增版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION` = 1.5.6、体制后缀 `VERSION_INFO`、拼装宏 `VERSION_STRING`），基类新增公开成员 `const char* version_info` 并由 `GetB()` 赋值；Debug 下记录可靠航迹与关联信息：`struct.h` 新增全局 `Asso_Info`（含 `min_d_flag` 与门限量）、`Trust_Track` 新增 `track_id`/`point_id`/`circle_id` 与极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity`，新增 `RdpRecTrustTrack`/`RdpRecAssoInfo` 两张表并在 `track_asso.cpp` 输出循环与关联三处埋点，移除 `data_process.cpp` 中按输出数组批量记录的旧示例（`RdpRecTrackOut` 实体注释停用）；`track_asso.cpp` 的 ΔT 分支改写为 `if (delta_T > 0)`（行为等价） |
 | c3c7e66 | 增加临时航迹录入数据库（新增 `RdpRecTempTrack` 表与 `track_init.cpp` 记录点）、输入点迹增加圈 ID（`PointRecv::circle_id`、`Data_Process::circle_id` 在满圈/TAS 帧末自增）；`Temp_track` 字段更名（`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`）并新增 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`/`pitch_num`；临时航迹起批时把 ID 透传给 `Trust_Track` |
 | a4f32e4 | 新增数据记录功能：把过程数据录入数据库（凝聚后点迹 `RdpRecPointCohesionTWS/TAS`，输入点迹改为 `RdpRecPoint`）、`data_process.h` 新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id` 计数、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 埋记录点；<br>（该提交同时把上一轮的 CMake/工具链与记录框架改动一并提交，内容见下方「工作区（未提交…）」两条） |
@@ -20,7 +20,7 @@
 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
-3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡（判据为 `>`：TWS 普通航迹 6 圈、重点目标 10 圈，TAS 相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
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@@ -74,7 +74,7 @@ flowchart TD
 flowchart TD
    A["收到一帧点迹"] --> B{"point_type ?"}
    B -->|"0 = TWS"| C["写入 TWS 缓存"]
-    C --> D{"方位波位号 Beam_index_aiz == 0 ?"}
+    C --> D{"判圈条件成立 ?<br/>相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>机扫: Beam_index_aiz == 0"}
    D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"]
    D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"]
    B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 批号与本帧时间戳"]
@@ -84,9 +84,10 @@ flowchart TD
 **要点**
- 判圈条件由"波位号由大变小"改为 **波位号为 0**（7d5a56f），避免机扫转台反转时误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）。
+- 判圈条件按扫描体制区分（3e6763c，源码用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期隔离）：
- 波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
+  - **相扫**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
- 清空（`track_clear_all`）后圈状态复位，下一次调用必然判为"满一圈"。
+  - **机扫**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该分支下 `last_beam_num` 仍被赋值但不参与判断。
 - 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
 - TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
 ### 2.3 调度：model 与动作的对应
@@ -277,9 +278,11 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 **输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
-> 由于外推上限（3）小于 TWS 消亡轮数（6），普通航迹在停止预测后还会**连续 3 圈不向宿主输出**任何航迹行（`Extrapolate_round` 依次走到 5、6、7，第 7 圈在 `track_die` 中消亡），只在最后输出一次消亡批号。
+> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 10 / 机扫 96）不变。
 >
-> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp` L484）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节。
+> 质量在外推环节按未更新时长二次衰减（`Unupdated_time` 累计，ΔT 由 `work_mode` 数据率决定），且该计算位于外推上限判断之外，故上限内、外都会衰减。
 >
 > **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
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@@ -390,14 +393,16 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND`（相扫/机扫均为 6） |
+| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
 | TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
 | TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96） |
 | 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
-三个判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：普通 TWS 航迹 7 圈、重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
+轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
-> `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp` L268-297）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记目前只影响上表的 TWS 消亡轮数。
+> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 0.3 即消亡；`TRACK_DIE_ROUND`（6）已不再被引用。
 > `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp`）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记在 TWS 上决定走「质量消亡（普通）」还是「10 圈消亡（重点）」。
 消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。
@@ -538,9 +543,12 @@ flowchart TD
 | `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
 | `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） |
 | `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
-| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | TWS 普通航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
+| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（宏保留备用） |
 | `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
 | `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 10 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
 | `TRACK_DIE_QUALITY` | 0.3 | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；V1.5.8 新增） |
 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；V1.5.8 新增） |
 | `TRACK_QUALITY_*` | 见 README 10.1 | 同左 | 质量权重（D/SNR/LEN：0.5/0.3/0.2）、平滑系数 0.8、衰减系数 O2/O1 = −0.0008/−0.0025、折算上限 100（V1.5.8 新增） |
 | `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
 | `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
 | `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
@@ -593,14 +601,15 @@ flowchart TD
 - 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
 - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
-**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9）**
+**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9 / V1.5.8）**
 - **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
- **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出；
+- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
 - **航迹质量（V1.5.8）**：内部 0~1，临时航迹每延长一点按「距离+SNR」更新、关联实点按「距离+SNR+有效点占比」平滑更新、未关联期间按 `Unupdated_time` 二次衰减；起批需达按长度分级的最低质量；输出 `Track.Quality` 为 0~100（×100）。TAS 通道不维护质量；
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
 - **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路。
+- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
 **未启用**
@@ -616,13 +625,13 @@ flowchart TD
 | 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
 |---|---|---|
-| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | **方位波位号 == 0**（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
+| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 按体制区分（3e6763c）：**相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（等价于原判据）、**机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
 | 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
 | 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
 | 起始步骤顺序 | "航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批" | 每圈实际顺序为**点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 长度达标的临时航迹起批**，消亡最后执行（`track_init.cpp` L49-126，见第 6 节） |
-> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 的 Unreleased 记录）；流程落地实现仍以本文为准。
+> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 对应版本的记录）；流程落地实现仍以本文为准。
 >
 > 补充修订（本次）：起始流程的**步骤顺序**原先在本文档（第 0、6 节）与 README（第 2、5.2、8.3、9.3 节）中都写作「航迹头 → 2 点 → ≥3 点 → 起批」，与源码每圈「点 × 临时航迹关联 → 点 × 航迹头关联 → 剩余点转航迹头 → 达标者起批」的顺序相反，现已按源码修正，并补充说明两个关联阶段互不排斥、均不做一对一分配。
@@ -129,28 +129,29 @@ RDP_RECORD(RdpRecTrackHeight{0, trust_track[i].Track_Index, trust_track[i].Heigh
 | ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp::data_preprocess()`，TWS 分支（`point_type == 0`）与 TAS 分支（`point_type == 1`）的逐点循环内 | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
 | ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp::dot_coh_process_buff()`，输出到 `point_recv` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
 | ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp::dot_coh_tas_process()`，输出到 `point_recv_tas` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
-| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()` 末尾（**消亡临时航迹之后**），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；因在消亡之后记录，表中是「本圈存活下来 + 本圈新建」的临时航迹 |
+| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()`，TWS 圈内**转为可靠航迹之前**（清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；记录时机于 e982804 前移，因此表中包含**本圈参与起始判定但可能随即起批转走**的临时航迹（原先在消亡之后记录会丢失这部分数据） |
-| ⑤ | 可靠航迹 | `track_asso.cpp::track_asso_process()` 的**输出循环内**（`Track_Update_Flag==1` 的分支末尾） | `RdpRecTrustTrack` | 内部 `Trust_Track` 全量落库（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**只记录本圈有输出的航迹，且仅 TWS 通道**——`track_asso_tas.cpp`（TAS）与 `track_init.cpp`（起批）均未埋此点 |
+| ⑤ | 可靠航迹 | TWS：`track_asso.cpp::track_asso_process()` 的输出分支内（`Track_Update_Flag==1`）；TAS：`track_asso_tas.cpp::model_output()` 写出航迹之后（5cb67cc 补齐） | `RdpRecTrustTrack` | 按实体字段定义落库内部 `Trust_Track`（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**两通道共用一张表**，用 `Track_Mode`（TWS 0 / TAS 1）区分；均只记录**本圈有输出**的航迹，`track_init.cpp` 起批路径未埋此点；V1.5.8 新增的 `Quality` / `Point_sum` / `Valid_point_sum` / `Unupdated_time` **尚未加入该实体**，如需分析质量请按第 5 节配方自行补字段 |
-| ⑥ | 点航关联信息 | `track_asso.cpp::model_filter()` 三处：未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选 | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），并以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中，可用于复现关联决策 |
+| ⑥ | 点航关联信息 | TWS：`track_asso.cpp::model_filter()` 三处（未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选）；TAS：`track_asso_tas.cpp::model_filter()` 两处（未通过门限的候选、被取中候选及其余候选，5cb67cc 补齐） | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中、以 `tas_flag`（点迹 `point_type`，1 TAS / 0 TWS）区分来源通道，可用于复现关联决策 |
 | ⑦ | （已停用）本圈输出航迹 | 原 `data_process.cpp::track_process()` 的 `model == 1/3` 分支 | ~~`RdpRecTrackOut`~~ | 该实体与记录点已在 b227ae1 中整体注释停用，改由 ⑤ 记录内部航迹；`rdp_record.cpp` 与 `rdp_record_entity.h` 中保留注释代码以备参考 |
 > 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表（`rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义，其中第 ⑦ 项已停用）。
-**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
+**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。TWS 与 TAS 可先用 `RdpRecPoint.point_type`、`RdpRecTrustTrack.Track_Mode`、`RdpRecAssoInfo.tas_flag` 三处之一区分通道。`circle_id` 在 TWS 每判满一圈（相扫为波位号不再增大、机扫为波位号 0，见 README 7.2）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
 **字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
 - `RdpRecPoint` / `RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（三者字段一致）：`point_id`、`frame_id`、`circle_id`、`range`、`azimuth`（弧度）、`velocity`、`amplitude`、`height`、`SNR`、`RCS`、`encoder_value`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`use_flag`、`azimuth_beam_index`、`pitch_beam_index`、`PRF_index`、`freq_index`、`point_type`、`point_section_asso`；
 - `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
 - `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Point_Index`、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
+- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`tas_flag`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
 各表的字段为**调试用途**，按第 5 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
-**两点使用提醒**：
+**三点使用提醒**：
- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**：写库发生在输出循环内，而该循环入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` 先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
+- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**（TWS 与 TAS 两处记录点相同）：写库发生在输出分支内，而该分支入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**，长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
+- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**（两通道均在记录前回填），长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
 - **TAS 关联信息的三个字段为占位值**：`track_asso_tas.cpp` 写入的候选把 `R` / `VT` 置 0（TAS 关联只用统计距离与高度两个门限），并把 `thd_r` 恒置 true；`track_index` 取 TAS 目标批号 `tas_track_idx`（不是航迹表下标，TWS 行才是下标）。分析 TAS 行时不要按 TWS 的语义解读这三项。
 ## 7. 查询与分析
@@ -175,11 +176,17 @@ print(con.execute("""
    order by p.id desc limit 10
 """).fetchall())
-# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选）
+# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选；tas_flag 区分通道）
 print(con.execute("""
-    select track_id, point_id, d_min, delta_T, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
+    select track_id, point_id, d_min, delta_T, tas_flag, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
    from RdpRecAssoInfo where circle_id = (select max(circle_id) from RdpRecAssoInfo)
-    order by min_d_flag desc, d_min asc limit 20
+    order by tas_flag, min_d_flag desc, d_min asc limit 20
 """).fetchall())
 # TAS 航迹与 TWS 航迹共表，用 Track_Mode 区分（0 TWS / 1 TAS）
 print(con.execute("""
    select track_id, circle_id, Track_Index, Track_Mode, Range, Velocity, Extrapolate_round
    from RdpRecTrustTrack where Track_Mode = 1 order by id desc limit 10
 """).fetchall())
 ```
@@ -54,7 +54,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 ### 1.2 调用频率 = 扫描圈
-`data_preprocess` 在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（`data_process.cpp` L51），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。
+`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
 因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
 ### 1.3 类接口
@@ -90,6 +90,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
 | `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
 | `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
 | `quality` | **航迹质量（0~1，V1.5.8 新增）** | 每延长一点即重算（见 8.6）；起批时取末点值作为初始质量，并参与起批质量门限判断 |
 | `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
 > 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
@@ -379,8 +380,11 @@ for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]);   // 回写未被使用的
 int L = (*Iter).size();
 double range = (*Iter)[L-1].r;
 double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
 double quality = (*Iter)[L-1].quality;        // V1.5.8：末点航迹质量
-if( (L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num) && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter)==0 )
+if( L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num
    && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter) == 0
    && quality >= 按长度取的质量门限 )        // V1.5.8 新增
    { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
 else
    Iter++;
@@ -388,12 +392,13 @@ else
 **入选条件**：
-1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp` L208）；
+1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp`）；
-2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）。
+2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
 3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
 命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
-> 结果：**一旦长度达到阈值且不落在屏蔽区，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡。
+> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
 ### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
@@ -478,6 +483,27 @@ return 0;
 - 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
 - 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
 ### 8.6 临时航迹质量评估与起批门限（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0）
 在阶段二（点-临时航迹关联）每成功延长一个点后，`point_temp_track_asso()` 立即重算该临时航迹末点的质量：
 ```cpp
 L = temp_track_ref.size();
 d_tmp   = exp(-temp_track_ref[L-1].d);                       // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
 // L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
 snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2));                  // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
 quality_tmp = (0.5 * d_tmp + 0.3 * snr_tmp) / (0.5 + 0.3);   // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
 if (L == 3)  三点全部写 quality_tmp;                         // 质量起点
 else         末点 quality = 前一点 quality * 0.8 + quality_tmp * 0.2;   // 指数平滑
 ```
 - `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
 - 起批门限按**临时航迹长度 L** 取（比较对象是**末点**质量）：L=3 → 0.7、L=4 → 0.6、L=5 → 0.5、L=6 → 0.4、L≥7 → 0.3；
 - 质量不达标时该临时航迹**不进入 `Track_to_start`**，继续留在 `temp_track` 中参与下一圈关联（受 `buff_round`/长度 10 的消亡约束）。
 > 注意：质量只在「点-临时航迹关联」路径更新，阶段三（点 × 1 点航迹头 → 2 点临时航迹）不写 `quality`；2 点航迹要到下一圈被延长成 3 点时才会首次获得质量值，这与其本来也不能起批（长度不足）是一致的。
 ---
 ## 9. 阶段六：临时航迹消亡
@@ -509,7 +535,7 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
 | **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
 | **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
 | **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
-| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
+| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
 | **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
 ### 10.2 门限汇总
@@ -526,6 +552,8 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
 | 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
 | 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
 | 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
 | 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 编译期 |
 | 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | `TRACK_QUALITY_*_WEIGHT` | 编译期 |
 | 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
 ---
@@ -675,7 +703,8 @@ $$
 | `GNSS_time` | 点透传 | |
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
+| `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
 | **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
 ---
@@ -697,6 +726,8 @@ $$
 12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
 13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
 14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
 15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
 16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前接口校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
 ---