diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md index a4a68f8..f02d3bf 100644 --- a/CHANGELOG.md +++ b/CHANGELOG.md @@ -24,6 +24,11 @@ - 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction`（f249fdc）：TWS 关联输出（`track_asso.cpp`）与 TAS 关联输出（`track_asso_tas.cpp`）在写入 `vr_point` 后追加 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 `data_process_class_dll.h` 的 `Track` 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。 - 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：`docs/data_process_flow_report.md`（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、`docs/data_process_flow_report.html`（同内容的 HTML 渲染版）、`docs/track_init_readme.md`（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。 - 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。 +- 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：`data_process_class_dll.h` 增加 `primary_target_add(int track_index)`（将指定批号转为重点目标）与 `primary_target_cancel(int track_index)`（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），`Data_Process` 中按批号把 `Trust_Track::primary_target_flag` 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 `TRACK_DIE_ROUND`。 +- 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，`parameters.h`）：`MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3`（TWS 通道，两体制相同）、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。 +- 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 输入侧未打通：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`，TAS 通道也未涉及这两个字段，当前这两个输出字段尚无有效数据来源（详见 README 11.2）。 +- 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 `requirements.md` 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 `Flag_Direction` 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、`Track_Update_Flag` 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。 +- 同步 `docs/data_process_flow_report.md` 与 `docs/track_init_readme.md`（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 `Flag_Direction` 判据并补充 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 两个未赋值字段。 ### Changed @@ -44,17 +49,26 @@ - 关联波门 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（e0bf227，`parameters.h` 相扫/机扫两组宏同步）：判据写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，而 `d` 本身已是马氏距离平方，等效门限由 `d < 3` 放宽为 `d < 4`（TWS 分距离段的比例门限随之由 9/1000、9/100 变为 16/1000、16/100），配合高度门限判定提高机动目标的关联概率；调参时仍需注意这一层「二次方」语义（BUG-20 有意保留）。 - TWS 与 TAS 关联的高度门限统一为同一组按航迹距离分段的取值（e0bf227）：`r_track ≤ 1000 m` 时 `|h_track − h_point| ≤ 150 m`、`1000~2000 m` 时 ≤ 200 m、`2000~3000 m` 时 ≤ 250 m、`3000~5000 m` 时 ≤ 300 m、`> 5000 m` 不约束。其中 TWS 侧为该门限首次生效（原代码块被注释），TAS 侧 `2000~3000 m` 段由 200 m 放宽到 250 m。 - TAS 波束输出的数据率门控条件修正（e0bf227，`tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()`）：原判据同时要求「距上次波束输出超过 DATA_RATE_TAS」与「航迹时间 T_track 与最新时间戳之差超过 DATA_RATE_TAS」，后者与「选取 CPI 时间最早目标」的语义冲突，会额外抑制本可输出的目标；现仅保留 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 > DATA_RATE_TAS` 一条门控，`delta_T` 改为在选中该目标后按 `(latest_timestamp − CPI_time)/1000` 计算并用于外推，使 TAS 目标输出间隔严格跟随数据率。 +- 输出航迹改为「只输出本圈有更新的航迹」（50e0b5c）：TWS `track_asso_process()` 与 TAS `track_asso_process_tas()` 的输出循环新增 `Track_Update_Flag == 1` 门控，输出后立即清零；该标志在关联到实点或外推成功时置 1。此前每个 TWS 周期都会把航迹表中的全部可靠航迹各输出一行（`Point_Sum = 1`），宿主不能再据输出行数推断航迹总数（当圈新起批的航迹仍由 `track_init` 的输出路径直接写入）。 +- TWS 未关联航迹外推增加圈数上限（50e0b5c，`track_asso.cpp::model_filter()`）：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时按 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 预测一帧、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；超过上限后不再推进位置与时间，只累加 `Extrapolate_round`、置 `point_flag = 0` 与 `Track_Update_Flag = 0`（该航迹此后不再输出，位置冻结在最后一次预测处），直到重新关联到实点才恢复。避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。 +- TAS 未关联航迹外推同样增加上限（50e0b5c，`track_asso_tas.cpp`），但判定方向与 TWS 相反：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出（见 README 11.2 的观察）。 +- 航迹消亡圈数与判据调整（50e0b5c，`parameters.h`、`track_die.cpp`、`track_die_tas.cpp`）：`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6（两体制），新增重点航迹专用 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY = 10`，`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10（机扫保持 96）；消亡判据由 `Extrapolate_round >= 阈值` 改为 `> 阈值`，并把 `manual_delete_flag == 1` 与轮数条件合并为统一的 `die_flag` 判定，TWS 侧按 `primary_target_flag` 在 6 / 10 之间二选一。因每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈，TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。 +- 「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction` 改为按滤波速度矢量判定（fc49707 引入、42b598e 调整，`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 同步）：不再使用受多普勒速度模糊影响、符号可能取反的实测径向速度（原 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`），改为用航迹 IMM 融合状态的速度方向角 `Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])` 与位置矢量判定：`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 时置 1（靠近），否则 0（远离），其中 `x`/`y` 为经 `Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模。该判据等价于「滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）即判为靠近」；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并把门限放宽到 π/2（90°）。 +- 手动操作接口遍历命中目标后立即 `break`（fc49707，`data_process.cpp`）：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` / `tracking_start` / `tracking_stop` 在写入标志后退出循环，不再继续扫描整张航迹表（批号唯一，结果等价）。 +- `requirements.md` 由 `archived_docs/` 移回仓库根目录（工作区改动，文件内容未变）：README 目录结构（第 3 节）与参考文档表（第 13 节）中的引用路径同步改回 `requirements.md`。 ### Fixed - 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。 - 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。 - 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。 +- 修复速度模糊时「向站/背站」判断有误的问题（fc49707、42b598e）：`Flag_Direction` 不再由受多普勒模糊影响、符号可能取反的实测径向速度 `vr_point` 决定，改为按航迹滤波速度矢量与雷达视线的几何关系判定（判据见 Changed），TWS、TAS 两通道行为一致。 ### Removed - 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：`data_process.cpp` 中 TWS/TAS 分支的 `std::cout` 调试输出注释块，以及 `dot_coh.cpp` 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。 - 删除 `docs/data_process_flow_report.html`（e0bf227）：该 HTML 渲染版与 `docs/data_process_flow_report.md` 内容重复且已明显滞后，保留价值不足；同内容的 HTML 已在 git 忽略的 `design_docs/` 内另行留档。README 目录结构、参考文档表与版本历史表中指向该文件的条目同步移除。 +- 删除 `track_asso.cpp` TWS 输出循环中已注释停用的 `manual_tracking_flag == 0` 过滤代码块（fc49707）：该过滤从未生效，删除后 TWS 输出仍会把手动转 TAS（`Track_Mode==1`）的航迹一并输出（BUG-25 未修复，见 README 11.2）。 ## [1.5.5] - 2026-08-27 diff --git a/README.md b/README.md index d7a6f4c..dd1ba12 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -55,7 +55,9 @@ - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。 - **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。 -- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。 +- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。 +- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。 +- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；当前输入侧尚未打通，详见 11.2。 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。 @@ -71,10 +73,10 @@ ├── CMakeLists.txt # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录） ├── CHANGELOG.md # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） ├── README.md # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数） +├── requirements.md # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例；原在 archived_docs/，现置于仓库根目录） ├── archived_docs/ # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准） │ ├── BUG_REPORT.md # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项） -│ ├── BUG_FIX_REPORT.md # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果） -│ └── requirements.md # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例） +│ └── BUG_FIX_REPORT.md # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果） ├── docs/ # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补） │ ├── data_process_flow_report.md # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络） │ └── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引） @@ -248,13 +250,13 @@ classDiagram | 类 / 文件 | 职责 | |---|---| -| Data_Process（data_process.cpp） | 对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数管理、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、波束控制转发 | +| Data_Process（data_process.cpp） | 对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数管理、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、手动标记/取消重点目标（primary_target_add/cancel）、波束控制转发 | | Dot_Coh | TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff） | | Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） | -| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出；未关联航迹外推；高度平滑；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 | -| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异） | +| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 | +| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） | | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 | -| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：外推轮数超限或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 | +| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：未关联轮数超限（普通 TWS 6 圈 / 重点航迹 10 圈 / TAS 相扫 10、机扫 96）或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 | | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） | | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 | | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed | @@ -270,8 +272,8 @@ classDiagram | 结构体 | 用途 | 要点 | |---|---|---| -| DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] | -| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（关联输出赋值：1 靠近 / 0 远离，见 9.6）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角、目标类型、关联点信息、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 | +| DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] | +| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 | | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index | | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） | | RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) | @@ -280,13 +282,15 @@ classDiagram | 结构体 | 用途 | 关键字段 | |---|---|---| -| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、十字星数据 | -| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、高度、航迹时间、更新标志、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS 标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | +| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 | +| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、高度、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | | Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息、时间戳、buff_round（已缓存圈数）、区号、关联标志 | -| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag | +| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time | | Direct_Tracking_Target | 引导跟踪目标 | ID、方位/俯仰/距离、空标志 | > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。 +> +> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，内部 `PointRecv` / `Trust_Track` 新增 `primary_target_flag` 与 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。 --- @@ -307,9 +311,13 @@ classDiagram | track_delete(n, idx[]) | 0 | 按批号标记手动删除（下一轮消亡输出） | | tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队） | | tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除） | +| primary_target_add(track_index) | 0 | 手动将指定批号标为**重点目标**（置 `primary_target_flag=1`，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用） | +| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通消亡轮数） | | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** | | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** | +> **输出语义（50e0b5c 起）**：`track_process(model=1/3)` 只把本圈**有更新**的航迹写入 `Trust_Track_Output`（关联到实点、外推成功，或 TAS 指定批号被更新），行数由 `Trust_track_num_Output` 给出；未更新（含外推超限）的航迹当圈不出现在输出中，宿主不能据输出行数推断航迹总数。输出数组内容由 DLL 覆盖写入指定行，其余行保持宿主原值（DLL 不清零整块数组）。 + > 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。 ### 7.2 data_preprocess 返回值的含义 @@ -357,7 +365,7 @@ flowchart TD B --> C["track_process(1)"] C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"] D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"] - E --> F["track_die: 外推超限/手动删除 → 输出消亡批号"] + E --> F["track_die: 连续未关联超限 / 手动删除 → 输出消亡批号"] F --> G["track_init: 点-临时航迹关联 → 点-航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 起批转可靠航迹"] G --> H["输出 Trust_Track_Output（含起批历史点）"] H --> I["Beam_Ctrl: 手动 TAS 目标入队 / 波束输出"] @@ -365,6 +373,8 @@ flowchart TD 其中 model=2（未满一圈）只执行滑窗凝聚 dot_coh_process_buff，把上一帧凝聚完成的点输出到 point_recv 供下一圈的关联/起批使用，当前帧未凝聚点作为下一次的缓存——即「凝聚在前、关联在后、缓存一帧」的两帧滑窗结构。 +输出环节（`track_asso_process()` 末尾）只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹：关联到实点、或外推成功（`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` = 3）时置 1；外推超限的航迹不再推进位置与航迹时间，当圈也不输出，直到重新关联上实点才恢复（详见 9.9）。 + ### 8.2 TAS 流程（model=3） ```mermaid @@ -373,11 +383,13 @@ flowchart TD B --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"] C --> D["track_asso_tas: 仅对 tas_track_idx 批号做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"] D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"] - E --> F["track_die_tas: TAS 超时/手动删除 → 消亡输出"] + E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"] F --> G["输出该批号航迹（point_type=1）"] G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"] ``` +TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有 `Track_Index == tas_track_idx` 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。 + ### 8.3 航迹起始流程（逻辑法） ```mermaid @@ -713,7 +725,16 @@ VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝 $$ -候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。关联输出的航迹同时写入**方向标志**（f249fdc）：`Flag_Direction = (vr_point > 0) ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0），取值来自航迹记录的径向速度（最近一次关联点迹的速度）。 +候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。 + +**靠近/远离方向标志 Flag_Direction（fc49707 起、42b598e 调整，TWS/TAS 同步）**：不再使用实测径向速度（原 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，实测多普勒在速度模糊时符号可能取反），改为按航迹 IMM 融合状态的速度矢量与位置矢量判定： + +$$ +D=\operatorname{atan2}(X[4],X[1])\ \text{（速度方向角）},\qquad +Flag\_Direction=\begin{cases}1,& \arccos\!\left(\dfrac{-x\cos D-y\sin D}{r}\right)<\dfrac{\pi}{2}\\[2mm]0,&\text{否则}\end{cases} +$$ + +其中 x、y 为经 `Sys_delay` 补偿后的航迹位置，r = √(x²+y²)，`Direction_Angle` 输出字段即 D 的度数形式。该判据等价于「目标速度方向与『雷达→目标』位置方向的夹角大于 90°」，即**滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）时判为靠近（1）**，否则远离（0）；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并放宽到 π/2。外推（虚点）输出同样按该判据写 `Flag_Direction`。 **ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）**：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选**不再被剔除**，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后： @@ -735,7 +756,7 @@ $$ 高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 250 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束（与 TWS 通道 9.6 的取值相同）。 -输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`（由 `vr_point` 符号决定，f249fdc），规则与 TWS 通道一致。 +输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`，判据与 TWS 通道完全一致（fc49707/42b598e：按 IMM 融合速度矢量与位置矢量的夹角判定，见上文 TWS 小节）。 > ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，`ASSO_THORD` 原值直接作为门限。 @@ -757,16 +778,27 @@ $$ ### 9.9 航迹外推与消亡 -**外推**：未关联到实点的 TWS 航迹（manual_tracking_flag==0）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）；TAS 通道按 latest_timestamp − T_track 预测（ΔT ≤ 0 跳过）；预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，Extrapolate_round+1，point_flag=0（虚点/补点），航迹时间同步推进。 +#### 外推 -**消亡**： +- **TWS**：未关联到实点的航迹（`manual_tracking_flag==0`）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，`Extrapolate_round+1`，`point_flag=0`（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 `Track_Update_Flag=1`（本圈输出）。 +- **TWS 外推上限（50e0b5c）**：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 `Extrapolate_round+1`、`point_flag=0`、`Track_Update_Flag=0`——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（`Extrapolate_round` 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。 +- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。 +- **输出门控**：`track_asso_process()` / `track_asso_process_tas()` 的输出循环只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 `Trust_Track_Output` 中。 + +#### 消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp） + +判据为 `Extrapolate_round > 阈值`（50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡： | 通道 | 条件 | |---|---| -| TWS | Track_Mode==0 且 Extrapolate_round ≥ TRACK_DIE_ROUND（=4），或 manual_delete_flag==1 | -| TAS | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round ≥ TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 5 / 机扫 96），或 manual_delete_flag==1 | +| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND（=6） | +| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） | +| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96） | +| 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） | -消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。 +消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。由于 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈；TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。 + +> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）只影响消亡轮数，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。 ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp） @@ -804,8 +836,11 @@ $$ | R_MIN / R_MAX | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（m） | | TRACK_START_THRESHOLD | 8 | 同左 | 起批波门（d² 门限 64；越大越容易起批） | | ALPHA_START | 60 | 同左 | 起批折角（°） | -| TRACK_DIE_ROUND | 4 | 4 | TWS 航迹消亡外推轮数 | -| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 5 | 96 | TAS 航迹消亡外推轮数 | +| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | TWS **普通**航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 6；50e0b5c 起由 4 调整为 6，判据由 ≥ 改为 >） | +| TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） | +| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 10 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 起由 5 调整为 10，机扫保持 96） | +| MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） | +| MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS | 5 | 48 | TAS 最大外推圈数（判据为 Extrapolate_round ≥ 该值时才外推，方向与 TWS 相反，见 9.9 与 11.2；50e0b5c 新增） | | ASSO_THORD | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4） | | H_F_WIN_LEN | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） | | TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 | @@ -843,8 +878,9 @@ $$ - **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。 - **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。 +- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧未打通，见 11.2）。 -### 11.2 有意保留 / 未修复（标注于 archived_docs/BUG_REPORT.md） +### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察） - **BUG-01**：基类无虚析构，Destroy() 按基类指针 delete。 - **BUG-02**：Hight_smooth 只增不减，长时运行内存持续增长。 @@ -853,11 +889,14 @@ $$ - **BUG-08**：消亡航迹输出数组容量未传入，仅约定 ≤500。 - **BUG-13**：Work_Parameter 等成员构造后未初始化，必须先调 track_process_parameters_initial 再处理。 - **BUG-18**：卡尔曼两点/三点初始化对零/负时间差无保护（起批时间戳必须严格递增）。 -- **BUG-20**：门限对马氏距离平方再次平方（等效 d<3），有意保留。 -- **BUG-25**：TWS 关联/输出未排除 Track_Mode==1 的 TAS 航迹（原过滤逻辑被注释）。 +- **BUG-20**：门限对马氏距离平方再次平方（e0bf227 把 `ASSO_THORD` 调为 4 后等效 d < 4），有意保留。 +- **BUG-25**：TWS 关联/输出未排除 Track_Mode==1 的 TAS 航迹（原 `manual_tracking_flag==0` 过滤代码块已于 fc49707 删除，未恢复过滤）。 - **BUG-29**：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。 - **BUG-33**：起批关联未显式校验 ΔT>0。 - **BUG-36**：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。 +- **新字段未打通（e8c56f9）**：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（该局部对象本身也未初始化），而 `track_asso.cpp` 会把点迹的这两个字段写进航迹并输出，因此 TWS 输出航迹的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前取到的是未初始化值；TAS 通道（`track_asso_tas.cpp`）的关联与输出路径完全没有涉及这两个字段，TAS 输出中该字段保持宿主原值。宿主暂不应依赖这两个字段。 +- **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。 +- **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。 ### 11.3 未启用功能 @@ -885,6 +924,10 @@ $$ | 提交 | 内容 | |---|---| +| e8c56f9 | 输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：`DataRev` 新增 `amp_asv`/`prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point`/`prn_fftn_point`，内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 同步新增字段；`track_asso.cpp` 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（输入侧未打通，见 11.2） | +| 42b598e | 调整「向站/背站」判断条件：判据由 `acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4` 改为 `acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2`（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步 | +| fc49707 | 「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：`Flag_Direction` 不再取 `vr_point > 0`（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；`primary_target_add/cancel`、`tracking_start/stop` 命中目标后 `break`；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块 | +| 50e0b5c | 新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs | | e0bf227 | 关联判定重构并加强：TWS `track_asso.cpp` 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r` 布尔量；`parameters.h` 的 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS `track_asso_tas.cpp` 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 `docs/data_process_flow_report.html`；`.gitignore` 增加 `design_docs/`；同步更新 README/CHANGELOG/docs | | f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 e0bf227 删除） | | 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG | @@ -923,7 +966,7 @@ $$ | docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 | | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 | | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） | -| archived_docs/requirements.md | 修改需求说明：日志文件输出功能（rdbuf() 重定向、parameters.h 日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）——已实现，留档 | +| requirements.md | 修改需求说明：日志文件输出功能（rdbuf() 重定向、parameters.h 日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）——已实现，现置于仓库根目录（原在 archived_docs/ 留档） | | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） | | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml | VS Code 构建任务与变体定义 | | build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例 | diff --git a/archived_docs/requirements.md b/archived_docs/requirements.md deleted file mode 100644 index 56c0d65..0000000 --- a/archived_docs/requirements.md +++ /dev/null @@ -1,42 +0,0 @@ -# 雷达数据处理项目修改说明 - -## 概述 - -增加日志文件输出功能，具体需求如下： -- 将标准输出std::cout重定向到日志文件，考虑使用 rdbuf() 方法，见[参考1](#参考1) -- 在parameters.h中添加一个日志输出开关的宏定义，开关关闭时，不重定向输出到文件 -- 日志文件输出路径为“.\\rdp_logs\\”，日志文件名按当前日期+时间命名 -- 增加宏定义，在输出日志时添加时间戳、代码文件、代码行数等关键信息再输出到标准输出 - -## 参考 - -### 参考1 -使用 rdbuf() 方法重定向标准输出，更符合C++的流式风格，通过替换 std::cout 的底层流缓冲区（streambuf），将其指向一个文件输出流（std::ofstream）。 - -```cpp -#include -#include - -int main() { - std::ofstream file("output.txt"); - if (!file.is_open()) { - return 1; - } - - // 保存原始的 cout 缓冲区，以便之后恢复 - auto original_buf = std::cout.rdbuf(); - - // 将 cout 的缓冲区替换为 file 的缓冲区 - std::cout.rdbuf(file.rdbuf()); - - // 此后的输出都会写入文件 - std::cout << "这条信息会写入文件。" << std::endl; - - // 恢复 cout 的原始缓冲区，让输出回到控制台 - std::cout.rdbuf(original_buf); - // file 对象会在析构时自动关闭 - - std::cout << "这条信息会回到控制台。" << std::endl; - return 0; -} -``` \ No newline at end of file diff --git a/docs/data_process_flow_report.md b/docs/data_process_flow_report.md index 3571a24..3ed959f 100644 --- a/docs/data_process_flow_report.md +++ b/docs/data_process_flow_report.md @@ -13,14 +13,14 @@ | ③ 凝聚 | 单 CPI 或相邻两 CPI 点迹 | 同类点合并（保幅度大者） | 凝聚点迹表 | | ④ 关联 | 凝聚点迹 + 已有航迹 | IMM 交互 → 波门筛选 → 最近邻一对一 → EKF 更新 | 更新航迹 + 剩余点迹 | | ⑤ 起始 | 剩余（未关联）点迹 | 逻辑法（每圈顺序固定）：点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 达标临时航迹起批 | 新可靠航迹 + 更新后的临时航迹表 | -| ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 按数据率预测一帧；超限则消亡 | 补点航迹 / 消亡批号 | +| ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 未到外推上限则按数据率预测一帧并输出，超限只累加轮数、不再预测也不再输出（TWS 上限 3 轮；TAS 判据方向相反，相扫 5 / 机扫 48 轮起才预测） | 本圈有更新的航迹（含补点行）/ 消亡批号 | | ⑦ 波束控制 | TAS 队列 + 航迹 | 数据率门控 + 队列调度 → 位置外推 | 跟踪波束指令 | **贯穿全流程的三条主线** 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。 -3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。 +3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡（判据为 `>`：TWS 普通航迹 6 圈、重点目标 10 圈，TAS 相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。 --- @@ -176,8 +176,11 @@ flowchart TD J --> L{"还有候选?"} K --> L L -- 有 --> G - L -- 无 --> M["未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）按数据率外推"] - M --> N["输出全部航迹（更新行 + 补点行）"] + L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：
Extrapolate_round ≤ MAX_EXTRAPOLATE_NUM ?"} + M -- 是 --> M1["按数据率 Singer 预测一帧
推进航迹时间，Track_Update_Flag=1"] + M -- 否 --> M2["不预测、不推进时间
仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"] + M1 --> N["只输出 Track_Update_Flag==1 的航迹行并清零该标志
（其后由 track_init 追加起批历史点）"] + M2 --> N ``` ### 4.2 波门（统计距离、高度、距离三类都通过才算候选） @@ -232,7 +235,7 @@ VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限） | IMM/EKF 更新 | **不执行**，X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率均保持原值 | | 航迹时间/点信息 | **不刷新**（T_track、GNSS_time、关联点信息、幅度/SNR/RCS 都不变） | | 新鲜度标志 | `point_flag` 保持 0、`Extrapolate_round` 不归零、`associate_point_number` 不递增 | -| 本圈后续 | 该航迹本圈不再关联其它点迹；由于 point_flag 仍为 0，**在随后的外推环节被推进一帧** | +| 本圈后续 | 该航迹本圈不再关联其它点迹；由于 point_flag 仍为 0，**在随后的外推环节被推进一帧**（未超外推上限时；超限后只累加轮数、不再预测也不输出该行） | | 点迹归属 | 该点迹被标记"已使用"消费掉 → **不会再进入航迹起始**，避免生成虚假 TWS 航迹 | ### 4.5 关联成功后的更新内容 @@ -240,9 +243,9 @@ VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限） 1. 三个模型的 EKF 状态/协方差更新； 2. 模型概率按新息协方差似然更新（见第 5 节）； 3. 航迹时间 T_track / GNSS 时间跟进到该点迹； -4. 关联点信息（距离/方位/俯仰/径向速度/PRI）、幅度、SNR、RCS、俯仰波位、十字星数据刷新； +4. 关联点信息（距离/方位/俯仰/径向速度/PRI）、幅度、SNR、RCS、归一化幅度 `amp_asv_point`、速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、俯仰波位、十字星数据刷新； 5. **高度维平滑**（见 4.6）； -6. `Extrapolate_round = 0`、`point_flag = 1`、`associate_point_number += 1`。 +6. `Extrapolate_round = 0`、`point_flag = 1`、`associate_point_number += 1`、`Track_Update_Flag = 1`（输出门控，见 4.7 末）。 ### 4.6 高度平滑 @@ -257,14 +260,26 @@ VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限） > 距离越远俯仰测量跳变越大，窗口随之放长；仅 TWS/TAS 关联到实点时才刷新，外推补点不改变高度。 -### 4.7 未关联航迹的外推 +### 4.7 未关联航迹的外推（含外推圈数上限） -对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形）： +对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形），按 `Extrapolate_round` 分两支（50e0b5c）： + +**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（机扫/相扫均为 3）时照常外推： - 推算步长取运行时数据率：`work_mode` 0/1/2 → `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR`（秒）； - 用各子模型的 Singer F、Q 推进一帧（**不做量测更新**）； - `T_track`、`GNSS_time` 各推进 ΔT×1000 毫秒； -- `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（输出为补点/虚点）。 +- `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（补点/虚点），`Track_Update_Flag = 1` → 本圈作为补点行输出。 + +**（2）已超上限**：判据不再成立时**不再做 Singer 预测、不推进航迹时间**，只执行： + +- `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0` → 本圈**不输出**该航迹（航迹仍留在航迹表中，等消亡判据命中）。 + +**输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。 + +> 由于外推上限（3）小于 TWS 消亡轮数（6），普通航迹在停止预测后还会**连续 3 圈不向宿主输出**任何航迹行（`Extrapolate_round` 依次走到 5、6、7，第 7 圈在 `track_die` 中消亡），只在最后输出一次消亡批号。 +> +> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp` L484）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节。 --- @@ -375,9 +390,14 @@ dis ≥ |v_r,head| · ΔT 同上，用航迹头的多普勒约 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） | |---|---| -| TWS 航迹 | `Track_Mode==0` 且 `Extrapolate_round ≥ 4` | -| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round ≥ TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 5 / 机扫 96） | -| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（两种通道通用，由外部删除接口置位） | +| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND`（相扫/机扫均为 6） | +| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） | +| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96） | +| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） | + +三个判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：普通 TWS 航迹 7 圈、重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。 + +> `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp` L268-297）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记目前只影响上表的 TWS 消亡轮数。 消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。 @@ -412,7 +432,8 @@ flowchart TD | 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） | | ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） | | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` | -| 输出 | 全部航迹 | 仅该批号航迹 | +| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）才预测 | `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）才预测（方向与 TWS 相反） | +| 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该批号航迹且本圈有更新 | ### 7.2 TAS 关联与更新 @@ -428,10 +449,13 @@ flowchart TD F -- 否 --> H["丢弃"] G --> I["取 d_min 最小的一点"] I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合
刷新时间/点信息/高度平滑"] - J --> K["输出该批号航迹"] + J --> K["输出该批号航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"] E --> L{"候选表为空?"} - L -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧
（ΔT ≤ 0 则跳过）"] + L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS ?"} + L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧
（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"] + L1 -- 否 --> M2["不预测、不推进时间
仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"] M --> K + M2 --> K ``` **高度门限**（|h_航迹 − h_点迹| 上限，按航迹距离分段）： @@ -446,6 +470,8 @@ flowchart TD **TAS 后续处理**：外推不受 work_mode 数据率约束，而是直接推进到"本帧最新时间戳"，保证 TAS 航迹时间与波束调度时刻同步。 +**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫体制下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫体制下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。 + --- ## 8. TAS 波束控制（外部接口 Beam_Ctrl） @@ -510,8 +536,11 @@ flowchart TD | `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） | | `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） | | `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） | -| `TRACK_DIE_ROUND` | 4 | 4 | TWS 消亡外推轮数 | -| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 5 | 96 | TAS 消亡外推轮数 | +| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） | +| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） | +| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | TWS 普通航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） | +| `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 | +| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 10 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） | | `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 | | `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 | | `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） | @@ -564,6 +593,14 @@ flowchart TD - 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验； - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。 +**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9）** + +- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**； +- **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出； +- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）； +- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式； +- **新增输出字段无数据来源**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；但 `data_preprocess()` 只搬运 Amplitude/snr/RCS 等既有字段（`data_process.cpp` L26-48 / L82-101），**未搬入这两个新字段**，局部对象 `PointRecv Data_buffer_temp` 也未初始化，因此 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前**没有有效数据来源**；`track_asso.cpp` 仍会把点迹的这两个字段写入航迹并在 TWS 输出行写回，TAS 的关联与输出路径完全未涉及这两个字段。 + **未启用** - 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现； diff --git a/docs/track_init_readme.md b/docs/track_init_readme.md index f22c12c..347f1b6 100644 --- a/docs/track_init_readme.md +++ b/docs/track_init_readme.md @@ -112,7 +112,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track, | `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） | | `Work_Parameter` | 输入 | 运行时雷达参数（`RadarPara`） | -> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈全部可靠航迹写 N 行；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。 +> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。 --- @@ -447,7 +447,7 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y | `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 | | `Extrapolate_round = 0` | 外推计数清零 | | `approach_flag = -1` | 接近标志复位 | -| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type = 0` | 各类标志复位 | +| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type / primary_target_flag = 0` | 各类标志复位（`Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故新航迹的重点目标标记为 0） | > L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。 @@ -670,7 +670,7 @@ $$ | `GNSS_time` | 点透传 | | | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | | | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | | -| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`，f249fdc：`vr_point > 0 ? 1 : 0`），起批输出不写该字段 | +| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（且局部对象未初始化），当前无有效数据来源 | --- diff --git a/requirements.md b/requirements.md new file mode 100644 index 0000000..65500e6 --- /dev/null +++ b/requirements.md @@ -0,0 +1,3 @@ +# 雷达数据处理项目修改说明 + +## 概述