@@ -1,9 +1,9 @@
# 雷达数据处理 DLL（ ）
> X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.10 **；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143， ，
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.11 **；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143， ，
>
> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.10 ）与 `VERSION_INFO`（ （ 0 .GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（
> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.11 ）与 `VERSION_INFO`（ （ 1 .GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（
>
> **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到 DLL 内的**全局对象 `rdp_parameter`**（
@@ -63,12 +63,12 @@
- **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `associate_threshold = 4` （配置项 `[track_associate] associate_threshold` ，等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point` ；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
- **重点目标与外推上限**： `primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `track_die_round_pramary` （默认 10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `extrapolate_max` =3， `extrapolate_max_tas` 控制，样例配置为相扫 5 / 机扫需配 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；** 普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定** （ `Quality < 0.3` ）， 重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；普通 TWS 航迹默认按质量消亡 （ `Quality < track_die_quality` ），**可用配置项 `track_die_quality_enable` 切换为按圈数消亡**（V1.5.11）； 重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9、 9.11）。
- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn` ， `Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` ，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}` 、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}` （样例配置 `height_smooth_win` =6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。`config/` 下现提供 **8 份配置 ** （通用样例 + 7 份设备配置，见 3 节）；`config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0` ），机扫/单跟踪部署可直接选用对应的 `X256_MS_*` / `X1024_MS_*` 配置。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限与遍历上界均为配置项 `tas_track_num_max` ），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）；俯仰输出取 `max(计算俯仰, tas_beam_pitch_min)` ，可用配置项设下限避免波束打到地面（V1.5.10）。
- **航迹指纹（V1.5.9）**：起批时用末点的 `r` / `azi` / `vr` / `RCS` / `CPI_time` 生成 16 bit `Track_fingerprint` （量化 + splitmix64 混合 + 折叠）；TAS 波束改为下发**指纹**而非可复用的批号，TAS 数据帧也按指纹定位航迹，使 TAS 控制命令在回放/重连后仍对应同一目标（见 9.12）。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限与遍历上界均为配置项 `tas_track_num_max` ），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）；俯仰输出取 `max(计算俯仰, tas_beam_pitch_min)` ，可用配置项设下限避免波束打到地面（V1.5.10）。**自动 TAS 跟踪（V1.5.11） ： `auto_tas_enable=1` 时，合速度落在 `[auto_tas_velocity_min, auto_tas_velocity_max]` （ `tracking_start` ），样例仅 `Ku2304_PS` 启用（700~900 m/s），其余设备默认关闭（见 9.10）。
- **航迹指纹（V1.5.9， ） `Track_fingerprint` （量化 + splitmix64 混合 + 折叠）；**V1.5.11 起取样点为临时航迹首点，且不再使用距离/方位**，只用 `vr` / `RCS` / `CPI_time` （避免外部修正 r/azi 导致指纹变化）。 TAS 波束改为下发**指纹**而非可复用的批号，TAS 数据帧也按指纹定位航迹，使 TAS 控制命令在回放/重连后仍对应同一目标（见 9.12）。
- **用户操作日志（V1.5.10）**：手动清空/删除、重点目标增删、手动转/停 TAS、TAS 队列移除等操作均以 `RDP_LOG_INFO` 记录（随 spdlog 双写进入标准输出与日志文件），便于复盘操作序列（见 9.10、7.1）。
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
@@ -86,7 +86,7 @@
├── CHANGELOG.md # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
├── README.md # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
├── requirements.md # 需求说明：日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog（日志同时输出标准输出与日志文件、RDP_LOG_* 级别宏、SPDLOG_ACTIVE_LEVEL 编译期控制）——已按该说明实现
├── config/ # 参数配置文件目录（共 8 份 TOML，键名与 struct RDP_parameter 成员一致）
├── config/ # 参数配置文件目录（共 8 份 TOML，11 个配置段、69 个键， 键名与 struct RDP_parameter 成员一致）
│ ├── config_tmp.toml # 通用样例：相扫、TAS 4 目标、data_rate_tas=1（
│ ├── X256_PS_3S_TAS_1Hz.toml # X256 相扫、3 s 扫描、TAS 1 Hz（ ）
│ ├── X256_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X256 相扫、TAS 2 Hz（ ）
@@ -94,7 +94,7 @@
│ ├── X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X1024 相扫、TAS 2 Hz（ ）
│ ├── X1024_MS_4.8S.toml # X1024 机扫、4.8 s、单跟踪（data_rate_tas=0）
│ ├── X1024_MS_5S.toml # X1024 机扫、5 s、单跟踪（data_rate_tas=0）
│ └── Ku2304_PS.toml # Ku2304 相扫（16.5 GHz、频点步进 0.05 GHz、单跟踪、俯仰下限 -90 即 不限制）
│ └── Ku2304_PS.toml # Ku2304 相扫（16.5 GHz、频点步进 0.05 GHz、单跟踪、俯仰下限 -90 不限制、**启用自动 TAS 700~900 m/s**、消亡圈数 25/50/50 ）
├── archived_docs/ # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
│ ├── BUG_REPORT.md # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
│ └── BUG_FIX_REPORT.md # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
@@ -370,8 +370,8 @@ classDiagram
| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction` ；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理由指纹定位到的那条航迹 `tas_track_idx` ，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） |
| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：** TWS 普通航迹按航迹质量**（ ： `Quality < 0.3` ）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96 ），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动 目标入队（tas_target_add）、失效/手动取消目标出队（tas_target_del： 出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标 + 俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` ）、调度时刻记录（last_track_time）；队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max` |
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：TWS 普通航迹的判据由配置项 `track_die_quality_enable` 选择——1（默认）按质量 `Quality < track_die_quality` 、0 按圈数 `Extrapolate_round > track_die_round` ； `track_die_round_pramary` ）、TAS 按未关联轮数（ `track_die_round_tas`
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：目标入队（tas_target_add： `manual_tracking_flag==1` 或自动 `tas_auto_start()` 通过速度区间判定**，V1.5.11）、失效/手动取消目标出队（tas_target_del：以 `Track_Mode==1 && manual_untracking_flag!=1` 判定在队， 出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标 + 俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` ）、调度时刻记录（last_track_time）；队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max` |
| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~`track_index_max` （默认 500）的顺序分配与回绕复用 |
| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
@@ -398,9 +398,9 @@ classDiagram
| 结构体 | 用途 | 关键字段 |
|---|---|---|
| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter` **） `radar_work_mode` /`scan_mode` /`freq_0_GHz` /**`freq_step_GHz` （频点步进，V1.5.10） `radar_height` /`radar_system_delay` /`data_rate_tws` /`data_rate_tas` /`data_rate_track_only` ）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*` /`associate_threshold` /`extrapolate_max(_tas)` /`height_smooth_win` ）、航迹起始参数（`track_init_*` ）、航迹消亡参数（`track_die_*` ）、航迹质量参数（`track_quality_*` ）、航迹批号（`track_index_max` ）、波束调度（`default_track_beam_type` /`tas_track_num_max` /** `tas_beam_pitch_min` （ ， 0 ） `model_*_Q_*` ）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（共 65 键，见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） |
| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter` **） `radar_work_mode` /`scan_mode` /`freq_0_GHz` /**`freq_step_GHz` （频点步进，V1.5.10） `radar_height` /`radar_system_delay` /`data_rate_tws` /`data_rate_tas` /`data_rate_track_only` ）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*` /`associate_threshold` /`extrapolate_max(_tas)` /`height_smooth_win` ）、航迹起始参数（`track_init_*` ）、航迹消亡参数（`track_die_*` ，含**消批方式开关 `track_die_quality_enable` （ ： `track_quality_*` ）、航迹批号（`track_index_max` ）、波束调度（`default_track_beam_type` /`tas_track_num_max` /`tas_beam_pitch_min` /** `auto_tas_enable` / `auto_tas_velocity_min` / `auto_tas_velocity_max` （自动 TAS ， 1 ） `model_*_Q_*` ）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（共 69 键，见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） |
| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id` （记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、十字星数据 |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint` （ ， ，起批时按末点计算， TAS 波束与 TAS 数据帧用它定位航迹，见 9.12）**、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id` （b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id` /`point_id` /`circle_id` ，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` （b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality` （ ） `Point_sum` （累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum` （累计实点关联次数）/ `Unupdated_time` （连续未关联实点的累计毫秒）、航迹时间 `T_track` （ `GNSS_time` 、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除 `manual_delete_flag` / 手动 TAS `manual_tracking_flag` / 手动取消 TAS `manual_untracking_flag` （ `tracking_stop` 置 1，出队后清 `Track_Mode` ，TAS 输入匹配要求为 0）/ 重点目标 `primary_target_flag` （决定消亡走质量还是 `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint` （ ， ；V1.5.11 起按临时航迹首点计算且不含距离/方位，只用 `vr` / `RCS` / `CPI_time` ； `track_id` / `point_id` / `circle_id` （b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id` /`point_id` /`circle_id` ，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` （b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality` （ ） `Point_sum` （累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum` （累计实点关联次数）/ `Unupdated_time` （连续未关联实点的累计毫秒）** 、航迹时间 `T_track` （ `GNSS_time` 、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除 `manual_delete_flag` / 手动 TAS `manual_tracking_flag` / 手动取消 TAS `manual_untracking_flag` （ `tracking_stop` 置 1，出队后清 `Track_Mode` ，TAS 输入匹配要求为 0）/ 重点目标 `primary_target_flag` （决定消亡走质量还是 `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r` /`azi` /`vr` /`height` /`SNR` /`RCS` /`amplitude` ）、**航迹质量 `quality` （0~1， `CPI_time` / `GNSS_time` 、`buff_round` （已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` 、区号 `temp_track_section_idx` 、俯仰波位号 `pitch_num` 、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr` /`Amp` /`T` ）
| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id` 、三模型统计距离 `d1` /`d2` /`d3` 与最小值 `d_min` 、点迹/航迹下标、`delta_T` /`delta_h` /`R` /`VT` 、来源标志 `tas_flag` （ ， `thd_d` /`thd_h` /`thd_r` 、是否被最近邻取中 `min_d_flag` （ ；
| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
@@ -509,7 +509,7 @@ flowchart TD
G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹，俯仰不低于 tas_beam_pitch_min）
```
TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1` ）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas` （样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）；被用户取消跟踪的目标（`manual_untracking_flag=1` ）不再按指纹重新置 TAS 模式（V1.5.10）。
TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1` ）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas` （样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）；被用户取消跟踪的目标（`manual_untracking_flag=1` ）不再按指纹重新置 TAS 模式（V1.5.10）。**自动 TAS 目标（V1.5.11） `auto_tas_enable` + 合速度区间筛选，入队后与本流程图相同。
### 8.3 航迹起始流程（逻辑法）
@@ -921,23 +921,23 @@ $$
#### 消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）
**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为 按航迹质量消亡 ** （ `Quality < track_die_quality` ， 默认 0.3） ， 仍 按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值` ， `>=` 改为 `>` ），满足其一即消亡：
**TWS 普通航迹的消亡判据由配置项 `track_die_quality_enable` 选择 ** （ （ `Quality < track_die_quality` ， 样例 0.3） ； （ `Extrapolate_round > track_die_round` ，样例 6）。 其余通道固定 按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值` ， `>=` 改为 `>` ），满足其一即消亡：
| 通道 | 条件 |
|---|---|
| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < track_die_quality（样例 0.3） ** （ ， ）
| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且（ `track_die_quality_enable==1` → **Quality < track_die_quality（样例 0.3） ** ； `==0` → **Extrapolate_round > track_die_round（样例 6） ** ）
| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_pramary（样例 10）
| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_tas（样例配置为相扫 20；机扫需配 96） |
| 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为 由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快， `Quality` 降到 `track_die_quality` 以下即消亡，不再有固定圈数上限（ `track_die_round` （原 6 圈）仍可配置但已不被引用，见 10.2 ）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init` （
消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；质量模式下 普通 TWS 航迹的存活时长由质量衰减速度决定（不再是固定圈数），圈数模式下为 `track_die_round` +1 圈后消亡。各设备配置当前均为 `track_die_quality_enable = 1` ， `track_die_round` 仅作备用值（X1024 两份配 5、Ku2304 配 25、其余 6 ）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init` （
> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）
- **入队条件**（ 仅 手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且 队列未满（队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max` ，样例为相扫 4；机扫/单跟踪配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` =30） 且 不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新（V1.5.10 起该行不再叠加 `radar_system_delay` 补偿）。
- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态（ `manual_tracking_flag≠ 1` ）时清除；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10，覆盖用户手动取消跟踪的场景；若目标已消亡则只清队列项、不再输出）。（ 转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
- **入队条件**（手动 / 自动两种，V1.5.11）：**手动**—— `manual_tracking_flag==1` ； `auto_tas_enable==1` 且航迹合速度落在 `[auto_tas_velocity_min, auto_tas_velocity_max]` （ ， `tas_auto_start()` 判定，距离/高度形参当前不参与）。两种情况都还要求 ` Track_Mode==0` 、 队列未满（队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max` ，样例为相扫 4；机扫/单跟踪配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` =30） 、 不在 TAS 禁止区内；原注释中的「关联点数 ≥2」约束未启用 。入队即置 ` Track_Mode=1` `radar_system_delay` 补偿）。
- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或「 `Track_Mode==1` 但 `manual_un tracking_flag== 1` 」（用户已取消跟踪 ）时清除；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10，覆盖用户手动取消跟踪的场景；若目标已消亡则只清队列项、不再输出）。出队在队判定于 V1.5.11 由 `manual_tracking_flag==1` 改为 `manual_untracking_flag!=1` ，因此** 自动 TAS 目标（无手动标志）不会再被误判为已取消而立即出队**。 `tas_auto_start()` 仅按速度区间判定，不区分距离/高度；自动 TAS 退出仍只有「用户 `tracking_stop` 」与「目标消亡」两种途径。
- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time` ）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − 满足 `delta_T_last_track >= data_rate_tas` （单位 s， `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证非 0 时 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track` ，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
$$
@@ -951,6 +951,8 @@ $$
> **入队/出队当圈的输出（eb9f30c 修复，V1.5.10 扩展到出队）**：手动转 TAS 时 `tas_target_add()`、手动取消/失效出队时 `tas_target_del()` 都会立即输出一次该航迹的更新行，且与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转/停跟踪当圈即可拿到完整航迹信息；这两条路径的坐标直接用滤波位置 `X[0]`/`X[3]`（不叠加 `radar_system_delay`）。
>
> **用户操作日志（V1.5.10） ：
>
> **TAS 波束调试日志（V1.5.11） ： （
> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
@@ -958,7 +960,7 @@ $$
### 9.11 航迹质量（V1.5.8， ）
内部质量 `Quality` 为 **0~1 ** 的归一化值（`Temp_track::quality` 、`Trust_Track::Quality` ），输出时乘 `track_quality_max` （配置项，100）折算为 **0~100 ** 写入 `Track.Quality` 。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹**自动**消亡的唯一依据 。
内部质量 `Quality` 为 **0~1 ** 的归一化值（`Temp_track::quality` 、`Trust_Track::Quality` ），输出时乘 `track_quality_max` （配置项，100）折算为 **0~100 ** 写入 `Track.Quality` 。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹消亡的判据之一（ `track_die_quality_enable==1` 时生效，见 9.9） 。
**三个公共分量 **
@@ -999,22 +1001,24 @@ $$
>
> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`track_quality_min`、`track_die_quality_pramary`、`track_die_round` 当前可配置但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
### 9.12 航迹指纹（V1.5.9， 0f3da99 ）
### 9.12 航迹指纹（V1.5.9， V1.5.11 调整口径 ）
**目的 ** ：航迹批号（`Track_Index` ，1~500）在航迹消亡后会被复用，TAS 控制命令若只带批号，回放/重连后可能指向另一条航迹。为此在起批时为目标生成一个由目标特征决定的 **16 bit 指纹 ** ，
**生成 ** （ `track_init.cpp::computeFingerprint()` ，在 `tmp_track_to_trust_track()` 起批时对**末点** 计算）：
**生成 ** （ `track_init.cpp::computeFingerprint()` ，在 `tmp_track_to_trust_track()` 起批时计算；**V1.5.11 起取临时航迹首点，且距离/方位固定传 0** ）：
``` cpp
uint64_t h = kSeed ; // 固定种子 0x243F6A8885A308D3
h = mix64 ( h ^ quantize ( r , 100.0 ) ) ; // 距离：0.01 m
h = mix64 ( h ^ quantize ( azi , 1000.0 ) ) ; // 方位：0.001°
h = mix64 ( h ^ quantize ( 0 , 100.0 ) ) ; // 距离：固定 0（
h = mix64 ( h ^ quantize ( 0 , 1000.0 ) ) ; // 方位：固定 0（
h = mix64 ( h ^ quantize ( vr , 100.0 ) ) ; // 径向速度：0.01 m/s
h = mix64 ( h ^ quantize ( RCS , 10.0 ) ) ; // RCS：
h = mix64 ( h ^ ( uint64_t ) CPI_time ) ; // CPI 时间：毫秒整数
fingerprint = fold16 ( h ) ; // 折叠为 uint16
```
- 取样点：**临时航迹首点**（ `Track_to_start[i][0]` ，
- 距离/方位不再参与（V1.5.11）：这两个量可能被外部修正值改写，纳入后同一目标两次计算的指纹会不一致；仍参与的是首点的 `vr` / `RCS` / `CPI_time` ；
- `quantize` ：半舍入远离零（`std::round` ），NaN / ±Inf 映射为固定常量，结果钳位到 ±9e18 以防止转 `int64` 溢出；
- `mix64` ： `x^=x>>30; x*=0xBF58476D1CE4E5B9; x^=x>>27; x*=0x94D049BB133111EB; x^=x>>31` ），使输入微小变化雪崩扩散；
- `fold16` ：把 64 bit 的高 32、16 位异或折叠到低 16 位（`h^=h>>32; h^=h>>16;` ），充分使用熵后取 `uint16_t` 。
@@ -1025,7 +1029,7 @@ fingerprint = fold16(h); // 折叠为 uint16
- **输入**： `data_preprocess()` 的 TAS 分支把 `DataRev::TAS_track_index` 解释为指纹存入 `TAS_track_fingerprint` ； `track_process(model=3)` 遍历航迹表寻找 `Track_fingerprint` 相同的航迹，命中后置 `manual_tracking_flag=1` 、`Track_Mode=1` 再走 TAS 关联/外推；未命中则该帧无对应航迹（不处理）；
- **队列内部**： `Tracking_Target::Index` 仍存 `Track_Index` ，即**队列与内部处理仍按批号**，只有跨 DLL 边界的数据用指纹（见 8.2）。
> 指纹是 **16 bit**（0~65535），理论上存在碰撞（同一时刻航迹数远小于 65536，实际概率低）；指纹不含高度/批号，同一目标在两次独立起批时（例如消亡后重新起批）指纹可能不同。记录表 `RdpRecTrustTrack` 目前**未包含** `Track_fingerprint` 字段（见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
> 指纹是 **16 bit**（0~65535），理论上存在碰撞（同一时刻航迹数远小于 65536，实际概率低）；**V1.5.11 起指纹只由 `vr`/`RCS`/`CPI_time` 决定**，因此「同一帧起批、速度/RCS/CPI 时间相同」的两条航迹会得到相同指纹（旧口径含距离方位，碰撞面更小）。 指纹不含高度/批号，同一目标在两次独立起批时（例如消亡后重新起批）指纹可能不同。记录表 `RdpRecTrustTrack` 目前**未包含** `Track_fingerprint` 字段（见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
---
@@ -1065,7 +1069,7 @@ DLL ：
1. 11 个配置段**全部必填**，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝；
2. 所有**标量键必填**，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ `float` /`int` 可表示范围；
3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）；
4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]` 、`scan_mode∈{0,1}` 、`freq_0_GHz>0` 、**`freq_step_GHz>0` **、`data_rate_tws>0` 、`data_rate_tas≥0` （ `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0` 、`associate_threshold>0` 、`height_smooth_win≥1` 、`track_init_point_num_min∈[3,9]` 、`track_init_angle∈(0,180]` 、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]` 、`track_init_velocity_max>min≥0` 、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]` 、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]` 、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；**`tas_beam_pitch_min` 目前 只要求键存在且为浮点，未做 范围校验** ；
4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]` 、`scan_mode∈{0,1}` 、`freq_0_GHz>0` 、**`freq_step_GHz>0` **、`data_rate_tws>0` 、`data_rate_tas≥0` （ `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0` 、`associate_threshold>0` 、`height_smooth_win≥1` 、`track_init_point_num_min∈[3,9]` 、`track_init_angle∈(0,180]` 、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]` 、`track_init_velocity_max>min≥0` 、消亡圈数≥0、** `track_die_quality_enable∈{0,1}` **、 质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]` 、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]` 、** `auto_tas_velocity_max ≥ auto_tas_velocity_min` **、 Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；**`tas_beam_pitch_min` 只要求键存在且为浮点、 `auto_tas_velocity_min ≥ 0` 的校验被注释停用**，两者当前均无 范围校验；
5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]` ；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num` （ `*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max` 、方位 `0≤min<max≤360` ；
6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 失败时以 `RDP_LOG_ERROR` 打印到日志），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
@@ -1105,9 +1109,10 @@ DLL ：
| track_init | `track_init_quality_L3` ~`L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 的起批最低质量（原 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` ）
| track_init | `track_init_velocity_min` | 1 | 航迹头关联速度下限（m/s；原 `V_MIN` ，校验 < 上限） |
| track_init | `track_init_velocity_max` | 50 | 航迹头关联速度上限（m/s；原 `V_MAX` ）
| track_die | `track_die_round` | 6 | 普通 TWS 消亡圈数（V1.5.8 起改按质量消亡，**当前未被引用**，保留 ）
| track_die | `track_die_round` | 6 | 普通 TWS 消亡圈数（`track_die_quality_enable==0` 时生效；X1024 两份配 5、Ku2304 配 25 ）
| track_die | `track_die_round_pramary` | 10 | 重点航迹消亡圈数（原 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` ）
| track_die | `track_die_round_tas` | 20 | TAS 航迹消亡圈数（原 `TRACK_DIE_ROUND_TAS` ；机扫需配 96）
| track_die | `track_die_quality_enable` | 1 | **消批方式开关（V1.5.11 新增） ** ： `Quality < track_die_quality` ）；0=改按圈数消批（`Extrapolate_round > track_die_round` ）；校验仅允许 0/1 |
| track_die | `track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（原 `TRACK_DIE_QUALITY` ）
| track_die | `track_die_quality_pramary` | 0.3 | 重点航迹质量门限（保留，当前未参与计算） |
| track_quality | `track_quality_max` | 100 | 质量折算上限（输出 `Track.Quality` = 内部质量 ×
@@ -1122,6 +1127,9 @@ DLL ：
| beam_control | `default_track_beam_type` | 1 | 跟踪波束 `TrackingBeam.type` 取值（原硬编码 1）
| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM` ，机扫/单跟踪需配 1）；同时作为 TAS 队列遍历上界（V1.5.10）
| beam_control | `tas_beam_pitch_min` | 3.0 | **TAS 波束俯仰下限（°，V1.5.10 新增） ** ：输出俯仰取 `max(计算俯仰, 该值)` ，避免波束打到地面；样例 3.0、X256_MS_4S / X256_PS_* 5.4、Ku2304 −
| beam_control | `auto_tas_enable` | 0（ ） **自动 TAS 使能（V1.5.11 新增） ** ：0=关闭（仅手动转跟踪）；1=合速度在 `[auto_tas_velocity_min, auto_tas_velocity_max]` 内的航迹自动入队（见 9.10） |
| beam_control | `auto_tas_velocity_min` | 0.0（ ） `≥0` 校验被注释停用 |
| beam_control | `auto_tas_velocity_max` | 0.0（ ）
| singer_model | `model_1_Q_fast` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（**当前未参与计算**，模型 1 只用 slow） |
| singer_model | `model_1_Q_slow` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（恒定，见 9.5.1） |
| singer_model | `model_2_Q_fast` | 0.01 | 模型 2 过程噪声 fast 档 |
@@ -1256,7 +1264,9 @@ DLL ：
- **质量长度项含整数除法**： `1 − 中两操作数均为 `int` ，先做整数除法截断再乘 0.5， `Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
- **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
- **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。
- **航迹指纹的复用与碰撞（V1.5.9）**：指纹为 **16 bit ** （0~65535），由目标特征生成，因此 ① 理论上存在碰撞（同帧命中多条航迹时 `track_process(model=3)` 取遍历到的第一条）；② 同一目标消亡后重新起批，因末 点测量与 CPI 时间不同，指纹通常不同（跨起批不保证稳定）；③ 指纹只用于跨 DLL 边界，**批号仍是内部主键**，`tracking_start/tracking_stop` 等手动接口仍按批号；④ 字段名 `TAS_track_index` 未改名而语义已变为指纹，对接时不要按旧含义当批号使用（见 9.12）。
- **航迹指纹的复用与碰撞（V1.5.9， ） **16 bit ** （0~65535），由目标特征生成，因此 ① 理论上存在碰撞（同帧命中多条航迹时 `track_process(model=3)` 取遍历到的第一条）；**V1.5.11 起只由首点的 `vr` / `RCS` / `CPI_time` 决定（不含距离/方位），同帧起批且这三项相同的航迹必得同一指纹**，碰撞面比旧口径大； ② 同一目标消亡后重新起批，因首 点测量与 CPI 时间不同，指纹通常不同（跨起批不保证稳定）；③ 指纹只用于跨 DLL 边界，**批号仍是内部主键**，`tracking_start/tracking_stop` 等手动接口仍按批号；④ 字段名 `TAS_track_index` 未改名而语义已变为指纹，对接时不要按旧含义当批号使用（见 9.12）。
- **自动 TAS 只按速度判定（V1.5.11） ： `tas_auto_start(v, r, h)` 只使用合速度 `v` ，距离与高度形参未参与；且加载器对 `auto_tas_velocity_min` 的 `≥0` 校验以注释形式停用，配置成负值也不会报错。自动 TAS 目标入队后与手动目标走同一套关联/波束逻辑，退出只有 `tracking_stop` 与目标消亡两条途径（无自动退出条件）。
- **消批方式开关的边界（V1.5.11）**：`track_die_quality_enable` 只切换**非重点 TWS 航迹**的消批判据；重点 TWS 与 TAS 航迹始终按圈数消亡。设 0 时 `track_die_round` 才生效（判据 `>` ，即 `track_die_round` +1 圈未关联才消亡），各设备配置当前均为 1，`track_die_round` 属备用值。
- **指纹未入记录表（V1.5.9）**：`RdpRecTrustTrack` 实体未包含 `Track_fingerprint` ，记录库中只能通过 `Track_Index` / `track_id` 关联航迹；若要按指纹复盘 TAS 控制命令，需按 docs/data_record_debug.md 第 6 节配方自行加字段。
- **`tas_beam_pitch_min` 未做范围校验（V1.5.10）**：加载器只要求该键存在且为浮点数，没有上下限；配置成 `-90` 等价于不设下限（Ku2304 配置即如此），配置成大于目标真实俯仰的值会让波束始终指向上限方向——部署时需自行核对取值合理性。
- **`manual_untracking_flag` 与 `manual_tracking_flag` 的分工（V1.5.10）**：转跟踪由 `tracking_start` 置 `manual_tracking_flag=1` 、清 `manual_untracking_flag` ；取消由 `tracking_stop` 清前者、置后者（此时 `Track_Mode` 仍是 1，要到下一次 `Beam_Ctrl` 出队才清 0 并输出更新行）。因此取消后同一帧内再喂入该目标的 TAS 数据会被指纹匹配的 `manual_untracking_flag==0` 条件挡住（避免刚取消又被重新置为 TAS）；如需立即恢复跟踪，应重新调用 `tracking_start` 。
@@ -1267,7 +1277,7 @@ DLL ：
- direct_tracking_process（引导跟踪）、tracking_point（手动打波束）为**空实现**；
- track_asso_direct_tracking.cpp **未加入 CMake 源列表 ** （与旧 .pro 一致）。
- TAS **自动**开启/退出逻辑（tas_auto_start/tas_auto_end）注释停用，仅支持手动 tracking_start/tracking_stop。
- 新结构体 `RDP_parameter` 已排除旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min` 、`V_TAS_max/min` 、`TAS_Height_1~5` 、`cfar_th` 、`north_angle` 、`Beam_num` ；其中前两组用于已停用的 TAS 自动开启/退出逻辑），这些功能仍保持停用（见 10.3 ）。
- 新结构体 `RDP_parameter` 已排除旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min` 、`V_TAS_max/min` 、`TAS_Height_1~5` 、`cfar_th` 、`north_angle` 、`Beam_num` ）。其中 `R_TAS_*` / `V_TAS_*` / `TAS_Height_*` 原属**按距离/速度/高度阈值的 TAS 自动开启/退出逻辑**：自动**退出**仍停用，自动**开启**自 V1.5.11 起改由 `[beam_control] auto_tas_enable` + 速度区间实现（不使用上述距离/高度字段，见 9.10 ）。
- build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
- **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp` 、`sqlite3.c` ）不参与编译、所有记录宏为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON` ，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
- **记录表的三个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出分支内写库，而该分支入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` /`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range` /`Azimuth` /`Elevation` /`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 `R` /`VT` 为占位 0、`thd_r` 恒为 true、`track_index` 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
@@ -1287,13 +1297,17 @@ DLL ：
## 12. 版本历史
当前代码版本：**V1.5.10 **（ `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 10 、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"` ，版本串 `V1.5.10 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；`PATCH_VERSION` 9→ 10 的改动**尚未提交**，工作区生效）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info` ，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.9 之后的全部改动已随 [1.5.10 ] 归档**（ 配置加载放宽 `data_rate_tas` 、7 份设备配置、频点步进与 TAS 俯仰下限参数、手动取消 TAS 时序与完整输出、单跟踪偶发 TWS 波束 修复、用户操作日志 ），详见 CHANGELOG `[1.5.10 ]` 。
当前代码版本：**V1.5.11 **（ `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 11 、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"` ，版本串 `V1.5.11 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；`PATCH_VERSION` 10→11 的改动**尚未提交**，工作区生效）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info` ，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.10 之后的全部改动已随 [1.5.11 ] 归档**（ 自动 TAS 跟踪、消批方式可配置、TAS 取消/出队与 TWS 外推 修复、航迹指纹口径调整 ），详见 CHANGELOG `[1.5.11 ]` 。
近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
| 提交 | 内容 |
|---|---|
| 工作区（版本号 1.5.10 ，未提交） | `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` 9 →10 （ `VERSION_STRING` 变为 `V1.5.10 .GENERIC` ）；无功能改动 |
| 工作区（版本号 1.5.11 ，未提交） | `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` 10 →11 （ `VERSION_STRING` 变为 `V1.5.11 .GENERIC` ）；无功能改动 |
| c3d5b8f | 航迹指纹计算不再使用距离、方位（改为传入 `0, 0` ），避免外部修正 r/azi 导致指纹不一致 |
| 4449312 | ① 修复取消 TAS 的出队条件（改判 `manual_untracking_flag!=1` ，自动 TAS 不再被误出队）；② 修复 TWS 错误外推 TAS 航迹（外推条件改按 `Track_Mode==0` ）；③ 修复非重点航迹按圈数消批的判据方向（`<` →`>` ）；④ 指纹改用临时航迹首点；⑤ 增加 TAS 波束 `RDP_LOG_DEBUG` 日志 |
| 2c0d2c2 | 增加配置项 `track_die_quality_enable` ：非重点 TWS 航迹可按质量（1，默认）或按圈数（0）消批；8 份配置补该键并调整 `track_die_round` 备用值 |
| 06e62e5 | 增加自动 TAS 跟踪（`[beam_control]` ： `auto_tas_enable` / `auto_tas_velocity_min` / `auto_tas_velocity_max` ），仅 Ku2304 启用（700~900 m/s）；Ku2304 配置更新 `data_rate_tws` /`sigma_*` /消亡圈数 |
| 95118d8 | 更新 7 份配置：补齐 `freq_step_GHz = 0.02` （与 `freq_0_GHz` 配套），使既有样例与新增频点步进参数一致 |
| 4926e90 | 增加频点步进参数 `freq_step_GHz` （ `[radar_params]` ，校验 >0）：`Bind_speed()` 的频点由硬编码 `+freq_ind*0.02` 改为 `+freq_ind*freq_step_GHz` ；
| a002961 | 新增 Ku2304 雷达配置 `config/Ku2304_PS.toml` （相扫、`freq_0_GHz=16.5` 、单跟踪、俯仰下限 -90）
@@ -1372,7 +1386,7 @@ DLL ：
| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
| requirements.md | 修改需求说明：**日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog**（日志同时输出到标准输出与日志文件、路径与文件名规则沿用 `.\rdp_logs\` + 日期+时间、每次启动一个文件；`RDP_LOG` 宏按 spdlog 级别改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` ；原 `RDP_LOG_ENABLE` 改为用 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别）——已按该说明实现（见 4.3、5.2、10.4）；此前 requirements.md 中的雷达参数配置方式改造需求、以及更早的数据记录调试功能需求亦已实现，分别见 10 与 docs/data_record_debug.md（旧的日志文件输出需求已由本次 spdlog 改造取代，见 12 的 1521592 行） |
| config/*.toml | 参数配置文件（共 **8 份 ** ： `config_tmp.toml` 通用相扫样例 + `X256_PS_3S_TAS_1Hz` / `X256_PS_3S_TAS_2Hz` / `X256_MS_4S` / `X1024_PS_3S_TAS_2Hz` / `X1024_MS_4.8S` / `X1024_MS_5S` / `Ku2304_PS` 设备配置；11 个配置段、**65 个键**与 `RDP_parameter` 成员一一对应，各份差异见 3 节）——参数表见 10.2，机扫差异项见 10.1 兼容性提示 |
| config/*.toml | 参数配置文件（共 **8 份 ** ： `config_tmp.toml` 通用相扫样例 + `X256_PS_3S_TAS_1Hz` / `X256_PS_3S_TAS_2Hz` / `X256_MS_4S` / `X1024_PS_3S_TAS_2Hz` / `X1024_MS_4.8S` / `X1024_MS_5S` / `Ku2304_PS` 设备配置；11 个配置段、**69 个键**与 `RDP_parameter` 成员一一对应，各份差异见 3 节）——参数表见 10.2，机扫差异项见 10.1 兼容性提示 |
| third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
| backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
| .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） |
