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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

README.md

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 # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
 
 > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
-> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.6**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
+> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.8**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
 >
-> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
+> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
 
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 ## 2. 功能特性
 
-- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
+- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3，track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。判圈条件按扫描体制区分（3e6763c，编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 隔离）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前波位号 ≤ 上一帧波位号即判满圈），**机扫**以「方位波位号 == 0」判满圈（规避转台反转导致的误判），详见 7.2。
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
 - **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
-- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
+- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
+- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
-- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
+- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
 - **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
-- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
-- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
+- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
+- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
 
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@@ -311,13 +312,13 @@ classDiagram
 | Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
 | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） |
 | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
-| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：未关联轮数超限（普通 TWS 6 圈 / 重点航迹 10 圈 / TAS 相扫 10、机扫 96）或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
+| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 10、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
 | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
 | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
 | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
 | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
 | rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
-| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
+| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源；另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
 | Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
 
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@@ -329,7 +330,7 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 要点 |
 |---|---|---|
 | DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] |
-| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
+| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、**航迹质量 `Quality`（0~100，V1.5.8 新增；插在 `Amplitude` 之后，宿主需同步重编译）**、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
 | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index |
 | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
 | RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) |
@@ -339,15 +340,15 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 关键字段 |
 |---|---|---|
 | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 |
-| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
-| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
-| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp 使用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 由局部结构体提升到 struct.h，用于记录 `RdpRecAssoInfo`） |
+| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 10 圈轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
+| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
+| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、来源标志 `tas_flag`（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构） |
 | Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
 | Direct_Tracking_Target | 引导跟踪目标 | ID、方位/俯仰/距离、空标志 |
 
 > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。
 >
-> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，内部 `PointRecv` / `Trust_Track` / `Temp_track` 亦有新增与更名字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体（`data_process_class_dll.h`）在本版中仅新增了基类成员 `version_info`，`DataRev` / `Track` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未再变化。
+> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体中 `DataRev` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未变化。
 
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@@ -359,7 +360,7 @@ classDiagram
 |---|---|---|
 | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
 | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
-| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
+| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
 | track_process_parameters_initial(RadarPara) | 0 成功 / -1 失败 | 初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9 |
 | track_process_parameters_modify(RadarPara) | 0 / -1 | 运行时修改参数（校验同上） |
 | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
@@ -370,7 +371,7 @@ classDiagram
 | tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队） |
 | tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除） |
 | primary_target_add(track_index) | 0 | 手动将指定批号标为**重点目标**（置 `primary_target_flag=1`，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用） |
-| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通消亡轮数） |
+| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通航迹的消亡判据——V1.5.8 起为 `Quality < 0.3`） |
 | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
 | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** |
 
@@ -385,11 +386,11 @@ classDiagram
 | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
 |---|---|---|
 | 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 |
-| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前帧方位波位号 == 0（7d5a56f 起改用波位号为 0 判满圈：机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，原「波位号变小」判据会误判） |
-| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且方位波位号 != 0；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
+| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且判圈条件成立：**相扫**（`PHASE_SCANNING`）当前帧方位波位号 ≤ 上一帧波位号 `last_beam_num`；**机扫**（`MECHANICAL_SCANNING`）当前帧方位波位号 == 0 |
+| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |
 
-> 7d5a56f 起满圈判据不再依赖上一帧波位号：`last_beam_num` 仍被赋值（`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX），但不参与判断；因此首帧是否返回 1 取决于该帧方位波位号是否为 0。调用方需保证方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈均出现 0，否则 TWS 通道将持续返回 2（不满圈）。
+> **判圈条件按体制区分（3e6763c）**：源码用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 把两条判据编译期隔离——相扫走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」的判据（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；机扫保持 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判），此分支下 `last_beam_num` 仍被赋值但不参与判断。因此同一份源码按体制构建出的判圈行为不同，调用方需按实际体制提供对应的波位号序列：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
 
 ### 7.3 典型调用序列
 
@@ -421,7 +422,7 @@ flowchart TD
 
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["方位波位号 == 0（一圈完成）→ model=1"]
+    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["判圈成立（相扫: 波位号 ≤ 上一帧 / 机扫: 波位号 == 0）→ model=1"]
     B --> C["track_process(1)"]
     C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
     D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
@@ -547,7 +548,7 @@ $$
 \alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
 $$
 
-关联成功后**复制原临时航迹并追加该点迹**，新航迹的 4 维状态用最近两点做**两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）重新得到。
+关联成功后**复制原临时航迹并追加该点迹**，新航迹的 4 维状态用最近两点做**两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）重新得到。同一处（V1.5.8 起）随即重算该临时航迹的**航迹质量**：长度恰为 3 时对三点写入同一质量值，长度 >3 时只更新末点（指数平滑），详见 9.11。
 
 #### (2) 点-航迹头关联（两点起始）
 
@@ -572,11 +573,12 @@ $$
 
 #### (4) 转可靠航迹（起批）
 
-临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
+临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）、不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）**且航迹质量达到该长度对应的门限**（V1.5.8 新增，见 9.11）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
 
 - 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
+- 质量状态初始化：`Quality` = 临时航迹末点质量，`Point_sum` = `Valid_point_sum` = L，`Unupdated_time` = 0；
 - 分配航迹号（1~500，见 9.8）；
-- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），航迹长度大于 L 时其余点不输出；
+- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），每点写入 `Quality = 该点临时航迹质量 × 100`；航迹长度大于 L 时其余点不输出；
 - 起批输出不写 `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。
 
 ### 9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）
@@ -841,24 +843,26 @@ $$
 #### 外推
 
 - **TWS**：未关联到实点的航迹（`manual_tracking_flag==0`）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，`Extrapolate_round+1`，`point_flag=0`（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 `Track_Update_Flag=1`（本圈输出）。
+  > **时间差取值（56b5449 → b4aed8a）**：56b5449 曾把 TWS 外推的 ΔT 改为按最新时间戳实时计算（`(latest_timestamp − T_track)/1000`，并对 `ΔT ≤ 0` 跳过），b4aed8a 已**回调**为按 `work_mode` 取固定数据率（原因：按最新时间戳推进会在 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹）。因此 `track_asso_process()` 与 `model_filter()` 虽接收 `latest_timestamp` 形参，但当前不参与 ΔT 计算（实时计算的两行代码以注释保留在源码中）。
 - **TWS 外推上限（50e0b5c）**：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 `Extrapolate_round+1`、`point_flag=0`、`Track_Update_Flag=0`——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（`Extrapolate_round` 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
-- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。
+- **质量衰减（V1.5.8）**：本环节对每条未关联航迹（不论是否已超外推上限）按未更新时长降低 `Quality`，`Unupdated_time` 同步累加，因此**超限后航迹虽不再输出，质量仍在下降**，直到触发质量消亡（见下）。因为 ΔT 已移到上限判断之外计算，这一衰减在上限内/外都按 `work_mode` 的数据率推进。
+- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。TAS 通道**不维护航迹质量**（`track_asso_tas.cpp` 未更新 `Quality`），消亡仍按外推圈数。
 - **输出门控**：`track_asso_process()` / `track_asso_process_tas()` 的输出循环只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 `Trust_Track_Output` 中。
 
 #### 消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）
 
-判据为 `Extrapolate_round > 阈值`（50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
+**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为按航迹质量消亡**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），其余通道仍按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值`，50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
 
 | 通道 | 条件 |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND（=6） |
+| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < TRACK_DIE_QUALITY（=0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
 | TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） |
 | TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96） |
 | 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
 
-消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。由于 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈；TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
+消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
 
-> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）只影响消亡轮数，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
+> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
 
 ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）
 
@@ -878,11 +882,54 @@ $$
 
 - tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。
 
+### 9.11 航迹质量（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0 / 4b70b24 / 782bff5）
+
+内部质量 `Quality` 为 **0~1** 的归一化值（`Temp_track::quality`、`Trust_Track::Quality`），输出时乘 `TRACK_QUALITY_MAX`（100）折算为 **0~100** 写入 `Track.Quality`。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹**自动**消亡的唯一依据。
+
+**三个公共分量**
+
+| 分量 | 公式 | 说明 |
+|---|---|---|
+| 统计距离项 `d_tmp` | `exp(−d)` | `d` 为所选点迹的最近邻统计距离（TWS 为三模型 `d_min`；临时航迹为末点 `d`） |
+| SNR 项 `snr_tmp` | `1/(1+exp(−(SNR−16)/1.2))` | 以 16 为中心、尺度参数 1.2 的 Sigmoid，SNR 越高越接近 1 |
+| 长度项 `len_tmp` | `sigmoid((Valid_point_sum−4)/1.2)×0.5 + (1 − Valid_point_sum/Point_sum)×0.5` | 仅在关联更新时使用；两项各占 0.5，衡量「已积累实点数」与「实点占比」 |
+
+**① 临时航迹阶段（`track_init.cpp::point_temp_track_asso()`）**：每成功延长一个点后重算——`quality_tmp = (0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp)/(0.5+0.3)`（只用距离与 SNR 两项，不含长度项）。
+
+- 长度 L = 3：SNR 取三点平均，`quality_tmp` **写满三个点**；
+- 长度 L > 3：SNR 只取末点，末点质量 = `前一点质量×0.8 + quality_tmp×0.2`（指数平滑，`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`）。
+
+**② 关联更新（`track_asso.cpp::model_filter()`）**：关联到实点并完成 IMM/EKF 更新后，用 `tq = 0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp + 0.2·len_tmp` 求即时质量，再 `Quality = Quality×0.8 + tq×0.2`；随后 `Point_sum++`、`Valid_point_sum++`（**质量用的是自增前的计数**），`Unupdated_time` 清零。注意 `Valid_point_sum/Point_sum` 为**整数除法**（先截断再乘 0.5）。
+
+**③ 外推衰减（`track_asso.cpp::model_filter()` 外推环节）**：按累计未更新时长做二次衰减。记 `t = Unupdated_time/1000`（秒），每次先 `Quality -= f(t_old)`、执行 `Unupdated_time += ΔT`、再 `Quality += f(t_new)`，净效果为 `Quality += [f(t_new) − f(t_old)]`（即 `Quality -= [f(t_old) − f(t_new)]`），其中
+
+$$
+f(t)=O_2\,t^2+O_1\,t,\qquad O_2=-0.0008,\; O_1=-0.0025
+$$
+
+因两系数为负，`f` 单调递减，故每圈质量下降 `0.0008\,(t_{new}^2-t_{old}^2)+0.0025\,(t_{new}-t_{old})`——**未关联越久、衰减越快**；结果钳位到 ≥0。该衰减在上限内/外都会执行（见 9.9）。
+
+**④ 起批门限（`tmp_track_to_trust_track()`）**：除长度 3~10 与屏蔽区判断外，按长度取最低质量：
+
+| 航迹长度 L | 3 | 4 | 5 | 6 | ≥7 |
+|---|---|---|---|---|---|
+| 最低质量 | 0.7 | 0.6 | 0.5 | 0.4 | 0.3 |
+
+不达标的本圈不起批，临时航迹继续留在表中积累（受 `buff_round`/长度 10 的临时航迹消亡约束）。
+
+**⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
+
+> 参数全部集中在 `parameters.h` 的「通用数据处理参数」段（两种扫描体制共用）：`TRACK_QUALITY_MAX/MIN`、`TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) / `SNR_WEIGHT`(0.3) / `LEN_WEIGHT`(0.2)、`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`(0.8)、`TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2/O1`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)`。
+>
+> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY`、`TRACK_DIE_ROUND` 当前定义但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
+
 ---
 
 ## 10. 参数说明
 
-### 10.1 编译期宏（parameters.h，随扫描体制切换）
+### 10.1 编译期宏（parameters.h）
+
+`parameters.h` 分为「通用数据处理参数」段（两种体制共用，V1.5.8 的航迹质量参数即在此段）与 `#ifdef MECHANICAL_SCANNING` / `#ifdef PHASE_SCANNING` 两段（随体制取不同值）。下表「同左」表示两体制取值相同。
 
 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
@@ -898,7 +945,13 @@ $$
 | R_MIN / R_MAX | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（m） |
 | TRACK_START_THRESHOLD | 8 | 同左 | 起批波门（d² 门限 64；越大越容易起批） |
 | ALPHA_START | 60 | 同左 | 起批折角（°） |
-| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | TWS **普通**航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 6；50e0b5c 起由 4 调整为 6，判据由 ≥ 改为 >） |
+| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（见下行），该宏仍定义但代码中无使用 |
+| TRACK_DIE_QUALITY | 0.3 | 0.3 | TWS **普通**航迹消亡质量门限（`Quality < 0.3` 即消亡；V1.5.8 新增，与体制无关） |
+| TRACK_START_QUALITY_L3 / L4 / L5 / L6 / L7 | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 取值；V1.5.8 新增） |
+| TRACK_QUALITY_MAX / MIN | 100 / 0 | 同左 | 质量折算上限（输出 `Track.Quality` = 内部质量×100）/ 下限（**当前未使用**） |
+| TRACK_QUALITY_D_WEIGHT / SNR_WEIGHT / LEN_WEIGHT | 0.5 / 0.3 / 0.2 | 同左 | 质量三要素权重：统计距离 / SNR / 有效点占比（V1.5.8 新增） |
+| TRACK_QUALITY_ITER_COEFF | 0.8 | 同左 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×0.8 + 即时×0.2`） |
+| TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1 | −0.0008 / −0.0025 | 同左 | 质量衰减二次项 / 一次项系数（负值；随未更新时间 `t` 累计，见 9.11） |
 | TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） |
 | TRACK_DIE_ROUND_TAS | 10 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 起由 5 调整为 10，机扫保持 96） |
 | MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） |
@@ -939,8 +992,8 @@ $$
 - **越界/防御**：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
 - **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
-- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。
-- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
+- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
+- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**普通 TWS 航迹的 6 圈判据已于 V1.5.8 改为质量消亡，见 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
 
 ### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
 
@@ -959,6 +1012,10 @@ $$
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`data_preprocess()` 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（`data_process.cpp`，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联路径（`track_asso.cpp` 写航迹、输出时写回 `Track`）取到的是有效数据。**TAS 通道仍未打通**：`track_asso_tas.cpp` 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
 - **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
 - **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。
+- **航迹质量仅覆盖 TWS 通道（V1.5.8）**：`track_asso_tas.cpp` 既不更新 `Quality` 也不在 `model_output()` 写 `Track.Quality`，因此 TAS 航迹的 `Quality` 停留在起批时的初值（手动转 TAS 后不再变化），TAS 消亡仍按外推圈数。宿主若要按质量过滤，需自行区分 `Track_Mode`。
+- **质量相关宏存在未使用项（V1.5.8）**：`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY` 定义但未参与任何计算；`TRACK_DIE_ROUND` 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
+- **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
+- **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
 
 ### 11.3 未启用功能
 
@@ -968,7 +1025,7 @@ $$
 - RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
 - **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、`RDP_RECORD` 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
-- **记录表的两个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出循环内写库，而该循环入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` 先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值。
+- **记录表的三个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出分支内写库，而该分支入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 `R`/`VT` 为占位 0、`thd_r` 恒为 true、`track_index` 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
 
 ### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
 
@@ -984,12 +1041,22 @@ $$
 
 ## 12. 版本历史
 
-当前代码版本：**V1.5.6**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次提交 b227ae1，2026-10-08）。版本号自本版起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。
+当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次代码提交 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。
 
-近期提交（git log --oneline，新→旧）：
+近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
 
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
+| 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
+| 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
+| d9a7bd0 | 优化临时航迹质量评估（L=3 时取三点平均 SNR 并写满三点，L>3 只对末点指数平滑）；航迹起始增加**按长度分级的质量门限**（L3~L7：0.7/0.6/0.5/0.4/0.3） |
+| 1ae0cf2 | 增加航迹质量：`Track` 新增 `Quality`（×100 输出 0~100）、`Trust_Track` 新增 `Quality`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`、`Temp_track` 新增 `quality`；起批时初始化质量，关联实点时按「距离+SNR+有效点占比」加权更新 |
+| 3e6763c | 扫描一圈完成判据按体制区分：相扫比较前后两帧方位波位号（`Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判满圈、`last_beam_num` 重新参与判断），机扫保持「方位波位号 == 0」（避免转台反转误判） |
+| b4aed8a | 回调 TWS 外推时间差计算方法：ΔT 由「按最新时间戳实时计算」恢复为按 `work_mode` 取 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 固定值，避免 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹；同时把版本号置为 1.5.7（未单独发布）；实时计算代码与 `latest_timestamp` 形参保留但不再参与计算 |
+| e982804 | 调整临时航迹记录时机：`RdpRecTempTrack` 的写入由 `track_init_process_logic()` 末尾移到**转为可靠航迹之前**，避免本圈起批的临时航迹转走后在记录中丢失当前帧数据 |
+| 56b5449 | （已被 b4aed8a 回调）TWS 外推 ΔT 改为按最新时间戳计算：`track_asso_process()`/`model_filter()` 新增 `latest_timestamp` 形参，ΔT 取 `(latest_timestamp − T_track)/1000` 且 `ΔT ≤ 0` 时跳过 |
+| 5cb67cc | 增加 TAS 航迹信息与 TAS 关联信息记录：`track_asso_tas.cpp` 的输出环节记录 `RdpRecTrustTrack`、关联环节改用全局 `Asso_Info` 并记录 `RdpRecAssoInfo`；`Asso_Info`/`RdpRecAssoInfo` 新增 `tas_flag` 区分 TWS/TAS 来源 |
 | b227ae1（**V1.5.6** 版本号来源） | 数据处理增加版本号输出：`parameters.h` 新增版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION` = 1.5.6、体制后缀 `VERSION_INFO`、拼装宏 `VERSION_STRING`），基类新增公开成员 `const char* version_info` 并由 `GetB()` 赋值；Debug 下记录可靠航迹与关联信息：`struct.h` 新增全局 `Asso_Info`（含 `min_d_flag` 与门限量）、`Trust_Track` 新增 `track_id`/`point_id`/`circle_id` 与极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity`，新增 `RdpRecTrustTrack`/`RdpRecAssoInfo` 两张表并在 `track_asso.cpp` 输出循环与关联三处埋点，移除 `data_process.cpp` 中按输出数组批量记录的旧示例（`RdpRecTrackOut` 实体注释停用）；`track_asso.cpp` 的 ΔT 分支改写为 `if (delta_T > 0)`（行为等价） |
 | c3c7e66 | 增加临时航迹录入数据库（新增 `RdpRecTempTrack` 表与 `track_init.cpp` 记录点）、输入点迹增加圈 ID（`PointRecv::circle_id`、`Data_Process::circle_id` 在满圈/TAS 帧末自增）；`Temp_track` 字段更名（`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`）并新增 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`/`pitch_num`；临时航迹起批时把 ID 透传给 `Trust_Track` |
 | a4f32e4 | 新增数据记录功能：把过程数据录入数据库（凝聚后点迹 `RdpRecPointCohesionTWS/TAS`，输入点迹改为 `RdpRecPoint`）、`data_process.h` 新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id` 计数、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 埋记录点；<br>（该提交同时把上一轮的 CMake/工具链与记录框架改动一并提交，内容见下方「工作区（未提交…）」两条） |