@@ -54,7 +54,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
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### 1.2 调用频率 = 扫描圈
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`data_preprocess` 在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（`data_process.cpp` L51），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。
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`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
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||||
因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
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### 1.3 类接口
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@@ -90,6 +90,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
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| `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
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| `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
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| `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
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| `quality` | **航迹质量（0~1，V1.5.8 新增）** | 每延长一点即重算（见 8.6）；起批时取末点值作为初始质量，并参与起批质量门限判断 |
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| `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
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> 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
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@@ -379,8 +380,11 @@ for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]); // 回写未被使用的
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int L = (*Iter).size();
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double range = (*Iter)[L-1].r;
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double azi = (*Iter)[L-1].azi/PI*180; // 转度，供屏蔽区比较
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double quality = (*Iter)[L-1].quality; // V1.5.8：末点航迹质量
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if( (L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num) && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter)==0 )
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if( L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num
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&& track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter) == 0
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&& quality >= 按长度取的质量门限 ) // V1.5.8 新增
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{ 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
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else
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Iter++;
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@@ -388,12 +392,13 @@ else
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**入选条件**：
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1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp` L208）；
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2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）。
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||||
1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp`）；
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||||
2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
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||||
3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
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||||
命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
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||||
> 结果：**一旦长度达到阈值且不落在屏蔽区，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡。
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||||
> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
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### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
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@@ -478,6 +483,27 @@ return 0;
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- 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
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- 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
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### 8.6 临时航迹质量评估与起批门限（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0）
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在阶段二（点-临时航迹关联）每成功延长一个点后，`point_temp_track_asso()` 立即重算该临时航迹末点的质量：
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```cpp
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L = temp_track_ref.size();
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d_tmp = exp(-temp_track_ref[L-1].d); // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
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// L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
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snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2)); // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
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||||
quality_tmp = (0.5 * d_tmp + 0.3 * snr_tmp) / (0.5 + 0.3); // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
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||||
if (L == 3) 三点全部写 quality_tmp; // 质量起点
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else 末点 quality = 前一点 quality * 0.8 + quality_tmp * 0.2; // 指数平滑
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```
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||||
- `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
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||||
- 起批门限按**临时航迹长度 L** 取（比较对象是**末点**质量）：L=3 → 0.7、L=4 → 0.6、L=5 → 0.5、L=6 → 0.4、L≥7 → 0.3；
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||||
- 质量不达标时该临时航迹**不进入 `Track_to_start`**，继续留在 `temp_track` 中参与下一圈关联（受 `buff_round`/长度 10 的消亡约束）。
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||||
> 注意：质量只在「点-临时航迹关联」路径更新，阶段三（点 × 1 点航迹头 → 2 点临时航迹）不写 `quality`；2 点航迹要到下一圈被延长成 3 点时才会首次获得质量值，这与其本来也不能起批（长度不足）是一致的。
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## 9. 阶段六：临时航迹消亡
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@@ -509,7 +535,7 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10) erase;
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| **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
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| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
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||||
| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
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||||
| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
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||||
| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
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| **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
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### 10.2 门限汇总
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@@ -526,6 +552,8 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10) erase;
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| 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
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| 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
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| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
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| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 编译期 |
|
||||
| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | `TRACK_QUALITY_*_WEIGHT` | 编译期 |
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||||
| 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
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@@ -675,7 +703,8 @@ $$
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| `GNSS_time` | 点透传 | |
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| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
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||||
| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
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||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
|
||||
| `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
|
||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
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@@ -697,6 +726,8 @@ $$
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12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
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13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
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14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
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15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
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16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前接口校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
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