更新：1、增加手动设置重点目标的功能；

2、调整航迹关联时外推圈数限制，不过多外推；
3、调整航迹消批条件，重点航迹消批圈数提高；
4、更新文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

CHANGELOG.md

@@ -17,6 +17,10 @@
 - 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（定义时启用；**当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台**）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
 - 新增 `RDP_LOG` 日志输出宏（`rdp_log.h`）：自动在每条日志前附加 `[时间戳][代码文件:行号]` 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
 - 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 `archived_docs/` 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 `archived_docs/`；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
+- TWS 关联新增**高度门限**（e0bf227，`track_asso.cpp`）：原实现中分距离段的高度门限代码块整体为注释状态、`d_h` 恒为 1（等于不生效），现改为独立判定 `thd_h = |h_track − h_point|` 与航迹距离分段比较后再参与关联（分段值见 Changed），与 TAS 通道的高度门限取值一致。
+- 关联门限判定重构为三个显式布尔量（e0bf227）：`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 的 `model_filter()` 原先把统计距离、高度、距离三类判据混写在一个长 `if` 条件里（高度门限在 TWS 侧整体被注释），现分别计算 `thd_d`（统计距离门限，按距离分段）、`thd_h`（高度门限）、`thd_r`（TWS 距离门限）后再以 `thd_d && thd_h && thd_r`（TAS 为 `thd_d && thd_h`）判定候选，逻辑等价性更易核对；TWS 侧同时移除了 `manual_tracking_flag==0` 的注释残留代码块与其缩进。
+- 更新 README.md（e0bf227）：目录结构（第 3 节）删除已移除的 `docs/data_process_flow_report.html` 并补充 `design_docs/` 留档目录（被 .gitignore 忽略）；2、9.6、9.10、10.1、11.1、12、13 节按源码同步 `ASSO_THORD = 4`（关联波门等效 d < 4、TWS 分段比例门限 16/1000 与 16/100）、TWS/TAS 高度门限的分段取值、`thd_d/thd_h/thd_r` 三类门限判定结构、TAS 波束数据率门控与 e0bf227 提交记录；13 节参考文档表删除已不存在的 HTML 行。
+- 同步 `docs/data_process_flow_report.md`（e0bf227）：4.2 节波门由「统计距离 + 距离 + 恒通过的俯仰门限」改为「统计距离 thd_d + 高度 thd_h + 距离 thd_r」并给出 TWS 高度门限分段表，7 节 TAS 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 更正为 250 m；7.2 节判据与 9.1 节参数表按源码更新（`ASSO_THORD = 4`、`d² < 16`）；8.2 节改为单条件数据率门控并在选中目标后按 CPI 时间计算外推步长。
 - 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction`（f249fdc）：TWS 关联输出（`track_asso.cpp`）与 TAS 关联输出（`track_asso_tas.cpp`）在写入 `vr_point` 后追加 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 `data_process_class_dll.h` 的 `Track` 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
 - 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：`docs/data_process_flow_report.md`（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、`docs/data_process_flow_report.html`（同内容的 HTML 渲染版）、`docs/track_init_readme.md`（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
 - 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。
@@ -37,6 +41,9 @@
 - 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 `data_preprocess()` 仅在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，`last_beam_num` 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
 - 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，`track_init.cpp`）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速，中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 且 `dis ≥ V_MIN·ΔT`，同时要求 `vr_point·v_track_head > 0`，并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT` 与 `dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 `|vr|·ΔT`，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 `vmax` 的近程/中远程分支取值相同，均取 `Work_Parameter.V_MAX`。
 - 同步 `docs/` 内两份专项文档（本次文档更新）：`docs/data_process_flow_report.md` 附录与 `docs/track_init_readme.md` 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹 + `track_init` 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1`，航迹更长时不是真正的末三点」；`docs/track_init_readme.md` 第 15 节第 2 条相应更正（`track_init.cpp` L505 的 `L` 覆盖为 `track_start_point_num`，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 `Flag_Direction` 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。
+- 关联波门 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（e0bf227，`parameters.h` 相扫/机扫两组宏同步）：判据写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，而 `d` 本身已是马氏距离平方，等效门限由 `d < 3` 放宽为 `d < 4`（TWS 分距离段的比例门限随之由 9/1000、9/100 变为 16/1000、16/100），配合高度门限判定提高机动目标的关联概率；调参时仍需注意这一层「二次方」语义（BUG-20 有意保留）。
+- TWS 与 TAS 关联的高度门限统一为同一组按航迹距离分段的取值（e0bf227）：`r_track ≤ 1000 m` 时 `|h_track − h_point| ≤ 150 m`、`1000~2000 m` 时 ≤ 200 m、`2000~3000 m` 时 ≤ 250 m、`3000~5000 m` 时 ≤ 300 m、`> 5000 m` 不约束。其中 TWS 侧为该门限首次生效（原代码块被注释），TAS 侧 `2000~3000 m` 段由 200 m 放宽到 250 m。
+- TAS 波束输出的数据率门控条件修正（e0bf227，`tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()`）：原判据同时要求「距上次波束输出超过 DATA_RATE_TAS」与「航迹时间 T_track 与最新时间戳之差超过 DATA_RATE_TAS」，后者与「选取 CPI 时间最早目标」的语义冲突，会额外抑制本可输出的目标；现仅保留 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 > DATA_RATE_TAS` 一条门控，`delta_T` 改为在选中该目标后按 `(latest_timestamp − CPI_time)/1000` 计算并用于外推，使 TAS 目标输出间隔严格跟随数据率。
 
 ### Fixed
 
@@ -47,6 +54,7 @@
 ### Removed
 
 - 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：`data_process.cpp` 中 TWS/TAS 分支的 `std::cout` 调试输出注释块，以及 `dot_coh.cpp` 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。
+- 删除 `docs/data_process_flow_report.html`（e0bf227）：该 HTML 渲染版与 `docs/data_process_flow_report.md` 内容重复且已明显滞后，保留价值不足；同内容的 HTML 已在 git 忽略的 `design_docs/` 内另行留档。README 目录结构、参考文档表与版本历史表中指向该文件的条目同步移除。
 
 ## [1.5.5] - 2026-08-27