更新：1、增加手动设置重点目标的功能；
2、调整航迹关联时外推圈数限制，不过多外推； 3、调整航迹消批条件，重点航迹消批圈数提高； 4、更新文档； Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
@@ -165,7 +165,7 @@ flowchart TD
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A["全部可靠航迹"] --> A1["IMM 交互（mix）"]
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A1 --> B["滤波前先统一置 point_flag=0（本圈默认未关联实点）"]
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B --> C["逐航迹 × 逐点：算 ΔT、三个模型马氏距离 d1/d2/d3"]
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C --> D{"波门判定<br/>距离分段 + 距离门限 d_r + 俯仰门限 d_p"}
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C --> D{"波门判定<br/>统计距离波门 thd_d + 高度门限 thd_h + 距离门限 thd_r"}
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D -- 通过 --> E["记入候选表（含 d_min = min(d1,d2,d3)）"]
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D -- 不通过 --> F["丢弃该候选对"]
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E --> G["最近邻：反复取全表 d_min 最小者"]
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@@ -180,19 +180,31 @@ flowchart TD
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M --> N["输出全部航迹（更新行 + 补点行）"]
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```
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### 4.2 波门（三步都通过才算候选）
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### 4.2 波门（统计距离、高度、距离三类都通过才算候选）
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**（1）统计距离波门**——按航迹距离分段收紧高机动模型：
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**（1）统计距离波门 thd_d**——按航迹距离分段收紧高机动模型（`ASSO_THORD = 4`）：
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| 航迹距离 r_track | 模型 1 / 2 | 模型 3 |
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|---|---|---|
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| ≤ 500 m | d² < 9 | d² < 9/1000（≈ 关闭，抑制近程高机动模型的乱关联） |
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| 500 ~ 1000 m | d² < 9 | d² < 9/100（收紧） |
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| ≥ 1000 m | d² < 9 | d² < 9 |
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| ≤ 500 m | d² < 16 | d² < 16/1000（≈ 关闭，抑制近程高机动模型的乱关联） |
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| 500 ~ 1000 m | d² < 16 | d² < 16/100（收紧） |
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| ≥ 1000 m | d² < 16 | d² < 16 |
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> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < 9`，等效于 **d < 3**（约对应 3 自由度卡方分布 95% 分位的量级）。调整 ASSO_THORD 时务必记住这一层"二次方"。
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> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，`ASSO_THORD = 4` 时等效于 **d < 4**（而非 √d < 4）。调整 ASSO_THORD 时务必记住这一层"二次方"（该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留）。
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**（2）距离门限 d_r**——抑制远距离突跳。用航迹-点迹弦距 R 与航迹位移 VT = v_track·ΔT 判断：
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**（2）高度门限 thd_h**（e0bf227 起在 TWS 侧生效）——|h_track − h_point| 按航迹距离分段：
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| 航迹距离 r_track | 高度差门限 |
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| ≤ 1000 m | 150 m |
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| 1000 ~ 2000 m | 200 m |
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| 2000 ~ 3000 m | 250 m |
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| 3000 ~ 5000 m | 300 m |
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| > 5000 m | 不约束 |
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> 该门限此前在 `track_asso.cpp` 中整块被注释、`d_h` 恒为 1（等于不生效），现改为独立布尔量 `thd_h` 参与判定，取值与 TAS 通道一致，用于压制俯仰测量跳变引起的错误关联。
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**（3）距离门限 thd_r**——抑制远距离突跳。用航迹-点迹弦距 R 与航迹位移 VT = v_track·ΔT 判断：
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VT < 100 且 R > 300 → 拒绝（慢速目标不允许 300 m 以上的跳变）
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@@ -200,7 +212,9 @@ VT < 100 且 R > 300 → 拒绝（慢速目标不允许 300 m 以上的跳
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VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
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**（3）俯仰门限 d_p**：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑当前被注释停用，**恒为通过**。
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**（4）俯仰门限 d_p**：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑仍被注释停用，不参与判定（其作用已由高度门限覆盖）。
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> 实现要点：三类判据分别算成 `thd_d` / `thd_h` / `thd_r` 三个布尔量，最后以 `thd_d && thd_h && thd_r` 决定是否记入候选表（e0bf227 起；此前三者混写在一个长 `if` 条件里）。
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### 4.3 最近邻（NN）选取规则
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@@ -395,7 +409,7 @@ flowchart TD
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|---|---|---|
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| 凝聚 | 相邻两帧滑窗，近程多速度维约束 | 单帧，恒有速度维约束 |
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| 处理对象 | 全部可靠航迹 × 全部点 | **仅指定批号**的这一条航迹 × 全部点 |
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| 俯仰/高度门限 | 俯仰门限当前恒通过 | **高度门限生效**（按距离分段） |
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| 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） |
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| ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） |
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| 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
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| 输出 | 全部航迹 | 仅该批号航迹 |
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@@ -409,7 +423,7 @@ flowchart TD
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B -- 是 --> C["IMM 交互；航迹 point_flag 置 0"]
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C --> D["逐点：ΔT ≤ 0 → 记告警并跳过"]
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D --> E["逐点：三模型统计距离 d1/d2/d3 + 高度门限"]
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E --> F{"d² < 9（任一模型）且高度门限通过?"}
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E --> F{"d² < 16（任一模型）且高度门限通过?"}
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F -- 是 --> G["记入候选表"]
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F -- 否 --> H["丢弃"]
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G --> I["取 d_min 最小的一点"]
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@@ -426,7 +440,7 @@ flowchart TD
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|---|---|
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| ≤ 1000 m | 150 m |
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| 1000 ~ 2000 m | 200 m |
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| 2000 ~ 3000 m | 200 m |
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| 2000 ~ 3000 m | 250 m |
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| 3000 ~ 5000 m | 300 m |
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| > 5000 m | 不约束 |
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@@ -465,10 +479,10 @@ flowchart TD
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```mermaid
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flowchart TD
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A["遍历 TAS 队列"] --> B["按批号在航迹表中找到该航迹"]
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B --> C{"距上次波束输出 > DATA_RATE_TAS 秒<br/>且 最新时间戳 − 航迹时间 > DATA_RATE_TAS 秒?"}
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B --> C{"距上次波束输出 > DATA_RATE_TAS 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
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C -- 否 --> A
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C -- 是 --> D["在合格目标中选 CPI 时间最早者"]
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D --> E["位置外推：x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
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C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"]
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D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
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E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = asin(Height / Range)"]
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F --> G["open_flag=1, type=1, 批号=真实航迹号<br/>更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"]
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C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"]
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@@ -476,8 +490,9 @@ flowchart TD
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**要点**
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- 门控用**两个条件**：距上次输出的时间、航迹时间与最新时间戳之差都要大于 `DATA_RATE_TAS` 秒（单位是秒，由宿主经参数初始化传入，须为 > 0 的有效值）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；
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- 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标，等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
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- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于 `DATA_RATE_TAS` 秒（单位是秒，由宿主经参数初始化传入，须为 > 0 的有效值）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
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- 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
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- 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`；
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- 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
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- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰）。
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@@ -494,7 +509,7 @@ flowchart TD
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| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（凝聚后过滤） |
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| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） |
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| `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） |
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| `ASSO_THORD` | 3 | 同左 | 关联波门（d² < 9，等效 d < 3） |
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| `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
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| `TRACK_DIE_ROUND` | 4 | 4 | TWS 消亡外推轮数 |
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| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 5 | 96 | TAS 消亡外推轮数 |
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| `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
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