更新：1、修复全部C4819 / C4018 / C4244警告；

2、更新项目文档；
2026-09-07 14:29:24 +08:00
parent f438ac53d9
commit 5f820987a9
37 changed files with 304 additions and 272 deletions
@@ -70,6 +70,8 @@
 ├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
 ├── BUG_REPORT.md                        # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
 ├── BUG_FIX_REPORT.md                    # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
+├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
+├── requirements.md                      # TAS 波束控制逻辑修改说明（固定数据率调度设计）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
 │   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
 │   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
@@ -159,6 +161,12 @@ cmake --build build/X256_PS

 仓库 build/X256_PS/bin/ 内还带有 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），不在本仓库源码范围内。

+### 4.5 编译警告处理
+
+- 源码文件统一使用 **带 BOM 的 UTF-8** 编码保存，兼容 MSVC 2013（该版本不支持 `/utf-8`），消除 C4819。
+- `CMakeLists.txt` 对 MSVC 19.0 及以上版本自动追加 `/utf-8` 编译选项；使用 MSVC 2013 构建时请保持源码为 UTF-8 with BOM。
+- 修复了 `/W3` 下全部 C4018（signed/unsigned 不匹配）与 C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 `size_t`，窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，不改变原有计算逻辑。
+
 ---

 ## 5. 总体架构
@@ -238,7 +246,7 @@ classDiagram
 | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异） |
 | Track_Init | 逻辑法航迹起始：航迹头维护、点-头关联（两点）、点-临时航迹关联（三点及以上）、起批（三点卡尔曼初始化）、屏蔽区判断、临时航迹消亡 |
 | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：外推轮数超限或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
-| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output，含数据率门控）、队列轮转 |
+| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
 | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
 | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
 | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
@@ -355,7 +363,7 @@ flowchart TD
    D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"]
    E --> F["track_die_tas: TAS 超时/手动删除 → 消亡输出"]
    F --> G["输出该批号航迹（point_type=1）"]
-    G --> H["Beam_Ctrl: 队列轮转 + 预测波束输出"]
+    G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"]
 ```

 ### 8.3 航迹起始流程（逻辑法）
@@ -646,7 +654,7 @@ $$

 $$
 v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{µs}}\quad(\mathrm{m/s}),\qquad
-f_{GHz}=16.8+0.02\cdot f_{ind}
+f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}
 $$

 （PRI ≤ 0 或 f ≤ 0 时返回安全值 1.0，接口约定 PRI 不允许为 0。）
@@ -721,16 +729,16 @@ $$

 ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）

- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1 并输出一次航迹更新。
+- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
 - **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
- **波束输出**：取队首目标，先用**数据率门控**：航迹时间 T_track 与当前最新时间戳 latest_timestamp 的差值必须大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒才输出（保证 TAS 目标数据率不随波束时间变化；DATA_RATE_TAS ≤ 0 时不做门控，按原逻辑输出）。门控通过后，用其状态外推到 latest_timestamp：
+- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，选择满足**数据率门控**的目标——目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间、以及航迹时间 T_track 与最新时间戳 latest_timestamp 的差值，均须大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒（使用运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标数据率不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；多个候选中取 CPI 时间最早者，用其状态外推到 latest_timestamp：

 $$
 x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
 r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
 $$

-输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。每次 Beam_Ctrl 末尾做队列轮转（实现 TAS_QUEUE_LENGTH 深度的循环跟踪）。
+输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
 - tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。

 ---
@@ -741,7 +749,7 @@ $$

 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
-| DATA_RATE_TAS | 0.3 | 0.0625 | TAS 数据率（1/s）。**TAS 波束输出门控已改用运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS（见 10.2），不再使用该宏**；宏目前仅被未加入 CMake 的 track_asso_direct_tracking.cpp 引用 |
+| DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
 | SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
 | DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 ° |
 | MAX_BEAM_NUM | 100 | 同左 | 最大波位数 |
@@ -754,7 +762,7 @@ $$
 | ASSO_THORD | 3 | 同左 | 关联波门 |
 | H_F_WIN_LEN | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
 | TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
-| FREQ0~FREQ20 | 16.8 GHz | 同左 | 各频点频率 |
+| FREQ0 | 9.2 GHz | 同左 | 载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz） |

 ### 10.2 运行时参数（RadarPara）

@@ -771,7 +779,7 @@ $$
 | north_angle | 北偏角 | 保留 |
 | V_MAX / V_MIN | 目标速度上下限（m/s） | 航迹头关联速度区间门限 |
 | DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR | 三模式数据率（s） | TWS 外推步长 |
-| DATA_RATE_TAS | TAS 模式数据率（1/s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入；TAS 波束输出门控阈值 1/DATA_RATE_TAS 秒，≤0 时不做门控 |
+| DATA_RATE_TAS | TAS 模式数据率（1/s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入（须为 >0 的有效值）；TAS 波束输出门控阈值 1/DATA_RATE_TAS 秒，引导跟踪外推同样使用该运行时参数 |
 | track_start_point_num | 起批点数 | 校验范围 3~9 |
 | track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas | 起批/关联波门 | **⚠ 声明但当前实现未使用**，实际门限为宏 TRACK_START_THRESHOLD / ASSO_THORD |
 | Model1/2/3_Q_fast/slow | 三个 Singer 模型过程噪声强度 | Model1_Q_fast 未使用；分档规则见 9.5.1 |
@@ -819,6 +827,10 @@ $$

 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| f438ac5 | 优化 TAS 调度：波束输出改为在队列内选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标，停用整队循环移位；DATA_RATE_TAS 编译期宏停用、统一使用运行时参数；#pragma message 提示扫描体制 |
+| e729c5b | 频点宏精简为 FREQ0 = 9.2 GHz（原 FREQ0~FREQ20 均为 16.8 GHz） |
+| b3e2f52 | TAS 波束控制改为按固定数据率调度，RadarPara 新增 DATA_RATE_TAS 运行时参数；新增 CHANGELOG.md、requirements.md，README 补充相应说明 |
+| 93d3924 | 新增 README.md（本文档）；移除 requirements.md；调整 .gitignore |
 | 3500652 | 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限 |
 | 01d28e0 | 改用 VS Code + CMake 重新编译（编译器不变）；修复若干逻辑 BUG（见 BUG_FIX_REPORT.md） |
 | 0cb31b4 | 删除不必要文件；输入点迹/输出航迹的 CPI 与 GNSS 时间改为 64 位整型；修复 TAS 外推时间差可能无效的问题 |
@@ -841,8 +853,10 @@ $$

 | 文档 | 内容 |
 |---|---|
+| CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
 | BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论） |
 | BUG_FIX_REPORT.md | 本次修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录 |
+| requirements.md | TAS 波束控制逻辑修改说明（固定数据率调度与运行时参数 DATA_RATE_TAS） |
 | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
 | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml | VS Code 构建任务与变体定义 |
 | build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例 |