更新：1、将参数配置信息对象改为全局可访问，并避免通过函数参数传入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -532,7 +532,7 @@ flowchart TD
 
 ## 9. 参数脉络（决定行为的旋钮）
 
-> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到 `struct.h::RDP_parameter`，经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 5 项（`scan_mode` 及 4 个原按体制区分的参数）已单独标注。
+> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到**全局工作参数对象 `rdp_parameter`**（`struct.h` 中 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 声明、`data_process.cpp` 定义并零初始化），经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。各处理模块直接访问该全局对象，不再经函数形参逐层传递；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全，配置重载应与处理互斥。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 5 项（`scan_mode` 及 4 个原按体制区分的参数）已单独标注。
 
 ### 9.1 配置文件参数（`[段] 键`，样例值 = 相扫）
 

docs/data_record_debug.md

@@ -226,7 +226,7 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v);    //RdpRecTrackHeight
 
 | # | 记录点 | 位置（文件:行） | 记录宏 | 表 | 说明 |
 |---|---|---|---|---|---|
-| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp:72`（TWS 分支，判圈 return 之前）/ `data_process.cpp:150`（TAS 分支，`circle_id++` 之前） | `RDP_RECORD_POINTS` | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
+| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp:75`（TWS 分支，判圈 return 之前）/ `data_process.cpp:153`（TAS 分支，`circle_id++` 之前） | `RDP_RECORD_POINTS` | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
 | ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp:239`（`data_input_buff` 输出到 `point_recv` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TWS` | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
 | ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp:82`（输出到 `point_recv_tas` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TAS` | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
 | ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp:117`（TWS 圈内**转为可靠航迹之前**，清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前，双层遍历 `temp_track` 收集） | `RDP_RECORD_TEMP_TRACKS` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；记录时机于 e982804 前移，因此表中包含**本圈参与起始判定但可能随即起批转走**的临时航迹（原先在消亡之后记录会丢失这部分数据） |

docs/track_init_readme.md

@@ -45,14 +45,14 @@ flowchart LR
 调用点（`data_process.cpp`）：
 
 ```cpp
-// L130-161，仅 model==1（TWS 满一圈）时执行
+// track_process()（data_process.cpp L167 起），仅 model==1（TWS 满一圈）时执行
 track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...);   // 入口删除 Use_Flag==1 的点
 track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
 track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
-                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, rdp_parameter);
+                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output);
 ```
 
-> `rdp_parameter` 为 `Data_Process` 成员（`const RDP_parameter&` 传入），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 TOML 配置文件加载（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 `RadarPara` + `parameters.h` 宏）。
+> 工作参数为**全局对象 `rdp_parameter`**（`struct.h` 中 `extern` 声明、`data_process.cpp` 定义并零初始化），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 TOML 配置文件加载；各模块直接以 `rdp_parameter.<field>` 访问，不再作为函数形参逐层传递（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 `RadarPara` + `parameters.h` 宏，更早则由 `const RDP_parameter&` 形参传入）。
 
 ### 1.2 调用频率 = 扫描圈
 
@@ -116,7 +116,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `temp_track` | 输入/输出 | 临时航迹表（跨圈状态） |
 | `Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]` | 输出 | 与 `track_asso` **共用同一数组与同一计数**；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点 |
 | `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
-| `const RDP_parameter& rdp_parameter` | 输入 | 工作参数（由 TOML 配置加载；改造前为宿主下发的 `RadarPara`） |
+| 全局 `rdp_parameter` | 读取 | 工作参数（TOML 配置加载的全局对象，`struct.h` 声明、`data_process.cpp` 定义）；**不再经函数形参传入**，模块直接访问 |
 
 > **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < track_index_max`（配置项，默认 500），故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 `track_index_max` 时不再允许新起批。
 
@@ -385,7 +385,7 @@ double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
 double quality = (*Iter)[L-1].quality;        // V1.5.8：末点航迹质量
 
 if( L <= 10 && L >= rdp_parameter.track_init_point_num_min
-    && track_init_prohibit(range, azi, rdp_parameter) == 0
+    && track_init_prohibit(range, azi) == 0
     && quality >= 按长度取的质量门限 )        // V1.5.8 新增
     { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
 else
@@ -428,7 +428,7 @@ for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
 ```cpp
 if (Track_to_start[i].size() < 3) continue;               // 防御
 if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上限
-    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track, rdp_parameter);
+    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
     if (index > 0) { ... }
 }
 ```
@@ -438,7 +438,7 @@ if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上
 ```cpp
 Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]);  Z1 = (点[L-2]);  Z2 = (点[L-1]);
 T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0;   T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
-Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P, rdp_parameter);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
+Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
 ```
 
 > ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_init_point_num_min` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
@@ -786,6 +786,6 @@ $$
 | `kalman.cpp` L780-789 | `Bind_speed` | 盲速计算 |
 | `coor_trans.cpp` L8-20 | `polar2cart` / `cart2polar` | 坐标转换 |
 | `track_index_mangement.cpp` L14-77 | `track_ind_get` | 航迹号分配 |
-| `data_process.cpp` L51 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
-| `data_process.cpp` L154-159 | `track_process` | 起始流程调用点 |
-| `data_process.cpp` L204-222 | 参数加载 | `parameters_reload()`：TOML 配置 → `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除） |
+| `data_process.cpp` L22 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
+| `data_process.cpp` L167 起 | `track_process` | 起始流程调用点（L187-201 调用 `track_asso`/`track_die`/`track_init`） |
+| `data_process.cpp` L246-258 | 参数加载 | `parameters_reload()`：TOML 配置 → 全局对象 `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除） |