@@ -1,9 +1,9 @@
# 雷达数据处理 DLL（ ）
> X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.9 **；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143， ，
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.10 **；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143， ，
>
> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.9 ）与 `VERSION_INFO`（ （ 9 .GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（
> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.10 ）与 `VERSION_INFO`（ （ 10 .GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（
>
> **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到 DLL 内的**全局对象 `rdp_parameter`**（
@@ -66,9 +66,10 @@
- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3` ），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn` ， `Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` ，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}` 、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}` （样例配置 `height_smooth_win` =6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0` ） ； 部署需改用 `scan_mode = 1 `并把 `extrapolate_max_tas` 、 `height_smooth_win` 、 `track_die_round_tas` 、 `tas_track_num_max` 配为 48 / 3 / 96 / 1（这 4 项在改造前按扫描体制取不同宏值，现在同一份配置对所有体制生效） 。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限为配置项 `tas_track_num_max` ），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）。
- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。`config/` 下现提供 **8 份配置 ** （通用样例 + 7 份设备配置，见 3 节）； `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0` ） ， /单跟踪部署可直接选用对应的 `X256_MS_* `/ `X1024_MS_*` 配置 。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限与遍历上界均 为配置项 `tas_track_num_max` ），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）；俯仰输出取 `max(计算俯仰, tas_beam_pitch_min)` ，可用配置项设下限避免波束打到地面（V1.5.10） 。
- **航迹指纹（V1.5.9）**：起批时用末点的 `r` /`azi` /`vr` /`RCS` /`CPI_time` 生成 16 bit `Track_fingerprint` （量化 + splitmix64 混合 + 折叠）；TAS 波束改为下发**指纹**而非可复用的批号，TAS 数据帧也按指纹定位航迹，使 TAS 控制命令在回放/重连后仍对应同一目标（见 9.12）。
- **用户操作日志（V1.5.10）**：手动清空/删除、重点目标增删、手动转/停 TAS、TAS 队列移除等操作均以 `RDP_LOG_INFO` 记录（随 spdlog 双写进入标准输出与日志文件），便于复盘操作序列（见 9.10、7.1）。
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
- **日志输出（基于 spdlog） （ `third_party/spdlog` ，以静态库目标 `spdlog` 编译进 DLL），日志**始终同时**写到标准输出与 `RDP_LOG_DIR` （ `.\rdp_logs\` ）下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log` ，每次 `GetB()` 一个文件；同一秒内文件已存在时追加 `_1` ~`_999` 后缀，不复用文件）：`GetB()` 调用 `rdp_log::Init()` 完成初始化、`Destroy()` 调用 `rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容` （毫秒时间戳 + spdlog 级别 trace/debug/info/warning/error/critical + 源码位置），所有级别逐条 flush。日志宏为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` （ `RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名，支持 fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("batch: {}", id)` ），原 `RDP_LOG` 流式宏已删除；日志级别由 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 映射 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在**编译期**控制（AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO，OFF 编译期关闭全部日志且不创建日志文件），原 `RDP_LOG_ENABLE` 布尔开关已移除（见 4.3、10.4）。
@@ -85,8 +86,15 @@
├── CHANGELOG.md # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
├── README.md # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
├── requirements.md # 需求说明：日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog（日志同时输出标准输出与日志文件、RDP_LOG_* 级别宏、SPDLOG_ACTIVE_LEVEL 编译期控制）——已按该说明实现
├── config/ # 参数配置文件目录
│ └ ── config_tmp.toml # 参数配置样例（TOML，11 个配置段，键名与 struct RDP_parameter 成员一致；样例为相扫取值 ）
├── config/ # 参数配置文件目录（共 8 份 TOML，键名与 struct RDP_parameter 成员一致）
│ ├ ── config_tmp.toml # 通用样例：相扫、TAS 4 目标、data_rate_tas=1（ ）
│ ├── X256_PS_3S_TAS_1Hz.toml # X256 相扫、3 s 扫描、TAS 1 Hz（ ）
│ ├── X256_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X256 相扫、TAS 2 Hz（ ）
│ ├── X256_MS_4S.toml # X256 机扫、4 s 扫描、单跟踪（tas_track_num_max=1， ）
│ ├── X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X1024 相扫、TAS 2 Hz（ ）
│ ├── X1024_MS_4.8S.toml # X1024 机扫、4.8 s、单跟踪（data_rate_tas=0）
│ ├── X1024_MS_5S.toml # X1024 机扫、5 s、单跟踪（data_rate_tas=0）
│ └── Ku2304_PS.toml # Ku2304 相扫（16.5 GHz、频点步进 0.05 GHz、单跟踪、俯仰下限 -90 即不限制）
├── archived_docs/ # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
│ ├── BUG_REPORT.md # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
│ └── BUG_FIX_REPORT.md # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
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机扫与相扫版本已合并为**同一份 DLL**：构建不再有扫描体制维度（`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `"GENERIC"` ，版本串为 `V1.5.9.GENERIC` ）。扫描模式改由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（0 相扫 / 1 机扫），随全部工作参数由 TOML 配置文件经 `parameters_reload()` 载入（见 10）；同一份 DLL 加载不同配置即可分别用于相扫 / 机扫部署，TWS 判圈行为随之切换（见 7.2）。
> **部署一致性提示**： （样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值，见 10.1 ）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。
> **部署一致性提示**： ；可直接选用 `config/X256_MS_4S.toml`、`config/X1024_MS_*.toml`（已按机扫取值），相扫可选用 `config/X256_PS_*` / `config/X1024_PS_*` / `config/Ku2304_PS.toml`。TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` 按设备几何配置（详见 3 节与 10.2 ）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。
构建只按「构建类型 × 记录模式」划分目录（见 4.3）：
@@ -363,7 +371,7 @@ classDiagram
| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理由指纹定位到的那条航迹 `tas_track_idx` ，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） |
| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3` ）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效/手动取消 目标出队（tas_target_del：出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新 ）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标 + 俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` ）、调度时刻记录（last_track_time）；队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max`
| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~`track_index_max` （默认 500）的顺序分配与回绕复用 |
| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
@@ -390,9 +398,9 @@ classDiagram
| 结构体 | 用途 | 关键字段 |
|---|---|---|
| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter` **） `radar_work_mode` /`scan_mode` /`freq_0_GHz` /`radar_height` /`radar_system_delay` /`data_rate_tws` /`data_rate_tas` /`data_rate_track_only` ）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*` /`associate_threshold` /`extrapolate_max(_tas)` /`height_smooth_win` ）、航迹起始参数（`track_init_*` ）、航迹消亡参数（`track_die_*` ）、航迹质量参数（`track_quality_*` ）、航迹批号（`track_index_max` ）、波束调度（`default_track_beam_type` /`tas_track_num_max` ）、singer 模型参数（`model_*_Q_*` ）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） |
| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter` **） `radar_work_mode` /`scan_mode` /`freq_0_GHz` /** `freq_step_GHz` （频点步进，V1.5.10） `radar_height` /`radar_system_delay` /`data_rate_tws` /`data_rate_tas` /`data_rate_track_only` ）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*` /`associate_threshold` /`extrapolate_max(_tas)` /`height_smooth_win` ）、航迹起始参数（`track_init_*` ）、航迹消亡参数（`track_die_*` ）、航迹质量参数（`track_quality_*` ）、航迹批号（`track_index_max` ）、波束调度（`default_track_beam_type` /`tas_track_num_max` /** `tas_beam_pitch_min` （ ） `model_*_Q_*` ）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（共 65 键， 见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） |
| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id` （记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、十字星数据 |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint` （ `track_id` / `point_id` / `circle_id` （b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id` /`point_id` /`circle_id` ，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` （b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality` （ ） `Point_sum` （累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum` （累计实点关联次数）/ `Unupdated_time` （连续未关联实点的累计毫秒）** 、航迹时间 `T_track` （ `GNSS_time` 、更新标志 Track_Update_Flag（ ** 输出门控** ：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/ 重点目标（ ， `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint` （ `track_id` / `point_id` / `circle_id` （b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id` /`point_id` /`circle_id` ，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` （b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality` （ ） `Point_sum` （累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum` （累计实点关联次数）/ `Unupdated_time` （连续未关联实点的累计毫秒）、航迹时间 `T_track` （ `GNSS_time` 、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除 `manual_delete_flag` / 手动 TAS `manual_tracking_flag` / 手动取消 TAS `manual_untracking_flag` （ `tracking_stop` 置 1，出队后清 `Track_Mode` ， ） ` primary_target_flag` （ `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point` 、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r` /`azi` /`vr` /`height` /`SNR` /`RCS` /`amplitude` ）、**航迹质量 `quality` （0~1， `CPI_time` / `GNSS_time` 、`buff_round` （已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` 、区号 `temp_track_section_idx` 、俯仰波位号 `pitch_num` 、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr` /`Amp` /`T` ）
| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id` 、三模型统计距离 `d1` /`d2` /`d3` 与最小值 `d_min` 、点迹/航迹下标、`delta_T` /`delta_h` /`R` /`VT` 、来源标志 `tas_flag` （ ， `thd_d` /`thd_h` /`thd_r` 、是否被最近邻取中 `min_d_flag` （ ；
| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
@@ -412,15 +420,15 @@ classDiagram
|---|---|---|
| Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info` ）
| Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING` （ `V1.5.9 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING` （ `V1.5.10 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
| parameters_reload(const char* path) | 0 成功 / -1 失败 | **加载全部工作参数 ** ：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体写入**全局对象 `rdp_parameter` **（零初始化，失败时保持原值）并打印原因。建议 `GetB()` 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载；重载应与处理调用互斥（与 BUG-03 线程模型一致，见 10.1）
| data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
| track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model) | 1 | 按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理 |
| Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], &num) | — | TAS 波束控制（内部清零并重填航迹输出计数） |
| track_clear_all() | 0 | 清空全部航迹/缓存并复位各模块状态 |
| track_delete(n, idx[]) | 0 | 按批号标记手动删除（下一轮消亡输出） |
| tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队） |
| tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除） |
| tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 ` manual_tracking_flag=1` 、清 `manual_untracking_flag` ；记录 INFO 日志 ）
| tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS：清 `manual_tracking_flag` 并置 `manual_untracking_flag=1` （ `Track_Mode` **，V1.5.10）；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 出队，出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新行；记录 INFO 日志 |
| primary_target_add(track_index) | 0 | 手动将指定批号标为**重点目标**（置 `primary_target_flag=1` ，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用） |
| primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0` ，恢复普通航迹的消亡判据——V1.5.8 起为 `Quality < 0.3` ）
| tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
@@ -492,16 +500,16 @@ flowchart TD
``` mermaid
flowchart TD
A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS 航迹指纹/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"]
B --> B1["按指纹在航迹表中定位航迹 → 置 manual_tracking_flag=1、 Track_Mode=1"]
B --> B1["按指纹 + manual_un tracking_flag==0 定位航迹 → 置 Track_Mode=1"]
B1 --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"]
C --> D["track_asso_tas: 仅对该航迹做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"]
D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"]
E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"]
F --> G["输出该航迹（point_type=1）
G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹）"]
G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹，俯仰不低于 tas_beam_pitch_min ）
```
TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1` ）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas` （样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）。
TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1` ）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas` （样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12） ；被用户取消跟踪的目标（ `manual_untracking_flag=1` ）不再按指纹重新置 TAS 模式（V1.5.10） 。
### 8.3 航迹起始流程（逻辑法）
@@ -928,9 +936,9 @@ $$
### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）
- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（配置项 `tas_track_num_max` ，样例为相扫 4；机扫需 配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` =30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除 。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time` ）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − 大于配置项 ` data_rate_tas` 秒 （单位 s， `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track` ，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（队列遍历上界为 配置项 `tas_track_num_max` ，样例为相扫 4；机扫/单跟踪 配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` =30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新（ `radar_system_delay` 补偿） 。
- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态（ `manual_tracking_flag≠1` ）时清除；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10，覆盖用户手动取消跟踪的场景；若目标已消亡则只清队列项、不再输出） 。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time` ）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − 满足 `delta_T_last_track >= data_rate_tas`， `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证非 0 时 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track` ，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
$$
\Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
@@ -938,9 +946,11 @@ x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
$$
输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1） **TAS_track_index=航迹指纹 ** （V1.5.9 起，不再下发批号）}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1） ** Elev=max( asin(h/rp)(°), tas_beam_pitch_min) ** （V1.5.10 起俯仰有下限，避免波束打到地面）, **TAS_track_index=航迹指纹 ** （V1.5.9 起，不再下发批号）}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
> **入队当圈的输出（eb9f30c 修复）**：手动转 TAS 时 `tas_target_add()` 会立即输出一次该航迹的更新行；该行原只填少数字段，现 与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转跟踪当圈即可拿到完整航迹信息。
> **入队/出队 当圈的输出（eb9f30c 修复， ） 、手动取消/失效出队时 `tas_target_del()` 都 会立即输出一次该航迹的更新行，且 与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转/停 跟踪当圈即可拿到完整航迹信息；这两条路径的坐标直接用滤波位置 `X[0]`/`X[3]`（不叠加 `radar_system_delay`） 。
>
> **用户操作日志（V1.5.10） ：
> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
@@ -1038,14 +1048,14 @@ DLL ：
| 配置段 | 内容 |
|---|---|
| `[radar_params]` | 雷达工作参数：工作模式、**扫描模式 `scan_mode` **、频点、平台高度、系统延迟、TWS/TAS/纯跟踪数据率 |
| `[radar_params]` | 雷达工作参数：工作模式、**扫描模式 `scan_mode` **、频点 `freq_0_GHz` 与**频点步进 `freq_step_GHz` （ ）
| `[cohesion]` | 点迹凝聚参数：距离/速度/方位门限、有效量程上下限 |
| `[track_associate]` | 航迹关联参数：量测误差 `sigma_*` 、关联门限 `associate_threshold` 、外推上限、高度平滑窗长 |
| `[track_init]` | 航迹起始参数：起批波门/折角/点数、起批质量门限 L3~L7、起始速度范围 |
| `[track_die]` | 航迹消亡参数：消亡圈数（普通/重点/TAS）、质量消亡门限 |
| `[track_quality]` | 航迹质量参数：折算上下限、三项权重、平滑与衰减系数 |
| `[track_index]` | 航迹批号管理：`track_index_max` |
| `[beam_control]` | 波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数 |
| `[beam_control]` | 波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数、**TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` （ ）
| `[singer_model]` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（fast/slow） |
| `[track_init_prohibite_area]` | 起批屏蔽区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 |
| `[tas_prohibite_area]` | 禁止 TAS 跟踪区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 |
@@ -1055,7 +1065,7 @@ DLL ：
1. 11 个配置段**全部必填**，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝；
2. 所有**标量键必填**，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ `float` /`int` 可表示范围；
3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）；
4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]` 、`scan_mode∈{0,1}` 、`freq_0_GHz>0` 、`data_rate_tws>0` 、`data_rate_tas≥0` （ `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0` 、`associate_threshold>0` 、`height_smooth_win≥1` 、`track_init_point_num_min∈[3,9]` 、`track_init_angle∈(0,180]` 、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]` 、`track_init_velocity_max>min≥0` 、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]` 、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]` 、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]` 、`scan_mode∈{0,1}` 、`freq_0_GHz>0` 、** `freq_step_GHz>0` **、 `data_rate_tws>0` 、`data_rate_tas≥0` （ `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0` 、`associate_threshold>0` 、`height_smooth_win≥1` 、`track_init_point_num_min∈[3,9]` 、`track_init_angle∈(0,180]` 、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]` 、`track_init_velocity_max>min≥0` 、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]` 、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]` 、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；** `tas_beam_pitch_min` 目前只要求键存在且为浮点，未做范围校验**；
5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]` ；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num` （ `*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max` 、方位 `0≤min<max≤360` ；
6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 失败时以 `RDP_LOG_ERROR` 打印到日志），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
@@ -1070,6 +1080,7 @@ DLL ：
| radar_params | `radar_work_mode` | 0 | 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程（当前影响凝聚是否带速度维约束；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws` 、不再按模式三选一；原 `RadarPara.work_mode` ）
| radar_params | `scan_mode` | 0 | **扫描模式：0 相扫 / 1 机扫 ** （加载器校验仅允许 0/1），决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；构建不区分体制，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式（见 4.2） |
| radar_params | `freq_0_GHz` | 9.2 | 载波频点（GHz，盲速计算基准；原 `FREQ0` ）
| radar_params | `freq_step_GHz` | 0.02 | **频点步进（GHz，校验 >0， ** ：盲速频点为 `freq_0_GHz + 频点号 × （原硬编码 0.02）；Ku2304 配置取 0.05 |
| radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height` ）
| radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay` ）
| radar_params | `data_rate_tws` | 3 | TWS 数据率/外推步长（s；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一） |
@@ -1109,7 +1120,8 @@ DLL ：
| track_quality | `track_quality_decrease_coeff_o1` | −0.0025 | 质量衰减一次项系数（须 ≤0） |
| track_index | `track_index_max` | 500 | 航迹号上限（1~500；原 `MAX_TRACK_INDEX` ，内部航迹号表按该值分配） |
| beam_control | `default_track_beam_type` | 1 | 跟踪波束 `TrackingBeam.type` 取值（原硬编码 1）
| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM` ，机扫需配 1 ）
| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM` ，机扫/单跟踪需配 1）；同时作为 TAS 队列遍历上界（V1.5.10 ）
| beam_control | `tas_beam_pitch_min` | 3.0 | **TAS 波束俯仰下限（°，V1.5.10 新增） ** ：输出俯仰取 `max(计算俯仰, 该值)` ，避免波束打到地面；样例 3.0、X256_MS_4S / X256_PS_* 5.4、Ku2304 −
| singer_model | `model_1_Q_fast` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（**当前未参与计算**，模型 1 只用 slow） |
| singer_model | `model_1_Q_slow` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（恒定，见 9.5.1） |
| singer_model | `model_2_Q_fast` | 0.01 | 模型 2 过程噪声 fast 档 |
@@ -1246,6 +1258,9 @@ DLL ：
- **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。
- **航迹指纹的复用与碰撞（V1.5.9）**：指纹为 **16 bit ** （0~65535），由目标特征生成，因此 ① 理论上存在碰撞（同帧命中多条航迹时 `track_process(model=3)` 取遍历到的第一条）；② 同一目标消亡后重新起批，因末点测量与 CPI 时间不同，指纹通常不同（跨起批不保证稳定）；③ 指纹只用于跨 DLL 边界，**批号仍是内部主键**，`tracking_start/tracking_stop` 等手动接口仍按批号；④ 字段名 `TAS_track_index` 未改名而语义已变为指纹，对接时不要按旧含义当批号使用（见 9.12）。
- **指纹未入记录表（V1.5.9）**：`RdpRecTrustTrack` 实体未包含 `Track_fingerprint` ，记录库中只能通过 `Track_Index` / `track_id` 关联航迹；若要按指纹复盘 TAS 控制命令，需按 docs/data_record_debug.md 第 6 节配方自行加字段。
- **`tas_beam_pitch_min` 未做范围校验（V1.5.10）**：加载器只要求该键存在且为浮点数，没有上下限；配置成 `-90` 等价于不设下限（Ku2304 配置即如此），配置成大于目标真实俯仰的值会让波束始终指向上限方向——部署时需自行核对取值合理性。
- **`manual_untracking_flag` 与 `manual_tracking_flag` 的分工（V1.5.10）**：转跟踪由 `tracking_start` 置 `manual_tracking_flag=1` 、清 `manual_untracking_flag` ；取消由 `tracking_stop` 清前者、置后者（此时 `Track_Mode` 仍是 1，要到下一次 `Beam_Ctrl` 出队才清 0 并输出更新行）。因此取消后同一帧内再喂入该目标的 TAS 数据会被指纹匹配的 `manual_untracking_flag==0` 条件挡住（避免刚取消又被重新置为 TAS）；如需立即恢复跟踪，应重新调用 `tracking_start` 。
- **`freq_step_GHz` 决定盲速与频点号映射（V1.5.10）**：盲速计算使用 `freq_0_GHz + freq_ind × ；如果宿主给的频点号含义与配置的步进不一致，盲速折叠会整体偏移（且不报错），换雷达/换频点计划时需同步修改该配置项。
### 11.3 未启用功能
@@ -1272,19 +1287,25 @@ DLL ：
## 12. 版本历史
当前代码版本：**V1.5.9 **（ `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9 、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"` ，版本串 `V1.5.9 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；版本号于 019af7a 提升，2026-10-27 ）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info` ，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后的全部改动已随 [1.5.9 ] 归档**（ 参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并、工作参数全局化、日志组件 spdlog、构建脚本适配、航迹指纹 、手动转 TAS 输出修复 ），详见 CHANGELOG `[1.5.9 ]` 。
当前代码版本：**V1.5.10 **（ `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 10 、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"` ，版本串 `V1.5.10 .GENERIC` ——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；`PATCH_VERSION` 9→10 的改动**尚未提交**，工作区生效 ）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info` ，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.9 之后的全部改动已随 [1.5.10 ] 归档**（ 配置加载放宽 `data_rate_tas` 、7 份设备配置、频点步进与 TAS 俯仰下限参数 、手动取消 TAS 时序与完整输出、单跟踪偶发 TWS 波束修复、用户操作日志 ），详见 CHANGELOG `[1.5.10 ]` 。
近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
| 提交 | 内容 |
|---|---|
| 工作区（`data_rate_tas=0` 加载修复，未提交） | 放宽 `data_rate_tas` 校验为 `≥0` ： `rdp_parameter_loader.cpp` 原要求 `data_rate_tas > 0` ，导致 `config/X256_MS_4S.toml `/ `config/X1024_MS_4.8S.toml` （ `data_rate_tas = 0` ）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1；现允许 0（代码中该值仅用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 比较，无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**； `data_rate_tws` 仍要求 >0。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单测 240 项断言全通过（新增 0 允许 / 负值拒绝 / data_rate_tws=0 拒绝）；4 配置重建 0 warning 0 error； `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言通过。详见 CHANGELOG `[1.5.9]`
| 工作区（版本号 1.5.10，未提交） | `parameters.h `的 `PATCH_VERSION` 9→10（ `VERSION_STRING` 变为 `V1.5.10.GENERIC` ）；无功能改动 |
| 95118d8 | 更新 7 份配置：补齐 `freq_step_GHz = 0.02` （与 `freq_0_GHz` 配套），使既有样例与新增频点步进参数一致 |
| 4926e90 | 增加频点步进参数 `freq_step_GHz` （ `[radar_params]` ，校验 >0）：`Bind_speed()` 的频点由硬编码 `+freq_ind*0.02` 改为 `+freq_ind*freq_step_GHz` ；
| a002961 | 新增 Ku2304 雷达配置 `config/Ku2304_PS.toml` （相扫、`freq_0_GHz=16.5` 、单跟踪、俯仰下限 -90）
| 66cabb8 | 增加 TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` （ `[beam_control]` ）：`tas_beam_output()` 输出 `max(elev, tas_beam_pitch_min)` ，避免波束打到地面；7 份配置补该键（样例 3.0、X256_MS_4S / X256_PS_* 5.4）
| b728ebc | 新增 X1024 配置 `X1024_MS_5S.toml` 、`X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml` |
| c77b6c2 | ① 放宽 `data_rate_tas` 校验为 `≥0` （0 = 不做 DLL 内部限速，由宿主调用频率决定），修复 `data_rate_tas=0` 的机扫配置加载返回 -1；② 新增 4 份配置（X256_PS 1Hz/2Hz、X256_MS_4S、X1024_MS_4.8S）；③ 修复单跟踪模式偶发发送 TWS 波束（TAS 队列遍历上界由编译期 30 改为配置项 `tas_track_num_max` ）；④ 手动取消 TAS： `tracking_stop` 改置 `manual_untracking_flag=1` ，出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新行；⑤ 新增用户操作日志（清空/删除/重点目标/转停 TAS/队列移除，INFO 级） |
| eb9f30c | 修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整：`tas_target_add()` 的即时输出行改为与常规关联输出同一套字段（含 `Quality` /`Direction_Angle` /`Flag_Direction` /关联点信息/`x,y,v_x,v_y` /十字星数据等），并补写 `point_type=0` |
| 0f3da99 | 增加航迹指纹：`Trust_Track::Track_fingerprint` （ `r` /`azi` /`vr` /`RCS` /`CPI_time` 量化 + splitmix64 + 折叠生成）；TAS 波束改为下发指纹、TAS 数据帧按指纹匹配航迹（不再按批号），实现 TAS 回放（见 9.12） |
| 24ce1e6 | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0 ** ：新增内置第三方库 `third_party/spdlog` （ `include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md` ， ， `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog` （ `SPDLOG_COMPILED_LIB` ，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` （ `AUTO` /`TRACE` /`DEBUG` /`INFO` /`WARN` /`ERROR` /`CRITICAL` /`OFF` ， `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` ； `data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout` ， `rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR` （ `.\rdp_logs\` ）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log` （每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1` ~`_999` ），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"` （毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` （ `RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()` （在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()` ；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE` 、保留 `RDP_LOG_DIR` ，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × ） `Destroy()` →`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 7e4cb29 | **工作参数改为全局对象 ** ： `struct.h` 新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` （声明位于 `struct.h` ），`data_process.cpp` 定义并零初始化；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter` 成员；`parameters_reload()` 直接调用 `rdp_parameter_load(path, rdp_parameter, &error)` （loader 仅在校验全部通过后写入，失败不写入，「失败保持当前参数」语义不变）；删除处理模块（kalman 11 个方法、dot_coh/dot_coh_tas、track_asso 系列、track_init 系列、track_die 系列、track_index_mangement、tas_ctrl，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参与调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 一处未改、现直接解析全局对象；接口签名/公式/阈值/数值行为不变；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全（配置重载须与处理互斥，见 BUG-03/BUG-13）。验证（Lead 实测，2026-10-27）：4 配置（Release/Debug × ； `parameters_reload` 在列、全局 `rdp_parameter` 不导出）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过；静态检查处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 loader 内部 `validate_parameter` 保留）。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 76b0b46 | 构建脚本适配机扫/相扫合并：构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` ： `CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>` （去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat` /`configure.bat` /`build.bat` /`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]` ，新增 `build_config.bat` （单配置配置+构建，取代 `build_all.bat` ），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS` 、`build/X256_MS` ； `tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json` （ `cmake-variants.yaml` （移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json` （合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × ）
| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter` ** 。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp` （严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num` ，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml` ；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp` ；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify` ，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)` （ `Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter` ；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter` ，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter` （**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode` （ ， `data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC` ， `PHASE_SCANNING` /`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM` 、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、`Round` （ `UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限用 `tas_track_num_max` ，波束类型用 `default_track_beam_type` 。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error； `parameters_reload` ，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter` ** 。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp` （严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num` ，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml` ；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp` ；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify` ，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)` （ `Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter` ；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter` ，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter` （**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode` （ ， `data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC` ， `PHASE_SCANNING` /`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM` 、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、`Round` （ `UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` 、运行期上限用 `tas_track_num_max` ，波束类型用 `default_track_beam_type` 。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error； `parameters_reload` ，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变（ `freq_step_GHz` 与 `tas_beam_pitch_min` 后为 **65 个 ** ） `[1.5.9]` |
| 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality` ， `RdpRecTrustTrack` 增 `Quality` /`Unupdated_time` /`Point_sum` /`Valid_point_sum` 并同步注册 |
| 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12` ，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15； ）
| 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
@@ -1351,7 +1372,7 @@ DLL ：
| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
| requirements.md | 修改需求说明：**日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog**（日志同时输出到标准输出与日志文件、路径与文件名规则沿用 `.\rdp_logs\` + 日期+时间、每次启动一个文件；`RDP_LOG` 宏按 spdlog 级别改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` ；原 `RDP_LOG_ENABLE` 改为用 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别）——已按该说明实现（见 4.3、5.2、10.4）；此前 requirements.md 中的雷达参数配置方式改造需求、以及更早的数据记录调试功能需求亦已实现，分别见 10 与 docs/data_record_debug.md（旧的日志文件输出需求已由本次 spdlog 改造取代，见 12 的 1521592 行） |
| config/config_tmp.toml | 参数配置样例（TOML， 11 个配置段、63 个键与 `RDP_parameter` 成员一一对应，样例为相扫取值（ `scan_mode=0` ）； 机扫差异项见 10.1 兼容性提示）——参数表见 10.2 |
| config/*.toml | 参数配置文件（共 **8 份 ** ： `config_tmp.toml` 通用相扫样例 + `X256_PS_3S_TAS_1Hz` / `X256_PS_3S_TAS_2Hz` / `X256_MS_4S` / `X1024_PS_3S_TAS_2Hz` / `X1024_MS_4.8S` / `X1024_MS_5S` / `Ku2304_PS` 设备配置； 11 个配置段、**65 个键** 与 `RDP_parameter` 成员一一对应，各份差异见 3 节）——参数表见 10.2， 机扫差异项见 10.1 兼容性提示 |
| third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
| backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
| .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） |
