@@ -61,13 +61,13 @@
|
||||
- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
|
||||
- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
|
||||
- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
|
||||
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
|
||||
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}`、TAS 为 `H_F_WIN_LEN + {6,8,10,12}`（相扫 `H_F_WIN_LEN`=6、机扫 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
|
||||
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
|
||||
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
|
||||
- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
|
||||
- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
|
||||
- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
|
||||
- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
|
||||
- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -332,13 +332,13 @@ classDiagram
|
||||
| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
|
||||
| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） |
|
||||
| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
|
||||
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 10、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
|
||||
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
|
||||
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
|
||||
| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
|
||||
| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
|
||||
| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
|
||||
| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
|
||||
| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
|
||||
| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`（含 `quality`）、`RdpRecTrustTrack`（含 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`，质量字段由 1ffb287 加入）、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
|
||||
| Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
@@ -844,11 +844,21 @@ $$
|
||||
|
||||
### 9.7 高度平滑
|
||||
|
||||
关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）：
|
||||
关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）。
|
||||
|
||||
按距离分段取窗长 `w`，通道与体制不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 的偏移段于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
|
||||
|
||||
| 距离段 | TWS（`H_F_WIN_LEN + 2/3/4/6`） | TAS（`H_F_WIN_LEN + 6/8/10/12`） |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| r ≤ 1000 m | 8 / 5 | 12 / 9 |
|
||||
| 1000 < r ≤ 2000 m | 9 / 6 | 14 / 11 |
|
||||
| 2000 < r ≤ 4000 m | 10 / 7 | 16 / 13 |
|
||||
| r > 4000 m | 12 / 9 | 18 / 15 |
|
||||
|
||||
（每格「相扫 / 机扫」；TWS 与 TAS 的实现在 `track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 的 `track_hight_update()` 中，分段边界相同。）
|
||||
|
||||
$$
|
||||
\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i,\qquad
|
||||
w=\begin{cases}5,&r\le1000\\6,&1000<r\le2000\\7,&2000<r\le4000\\9,&r>4000\end{cases}
|
||||
\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i
|
||||
$$
|
||||
|
||||
> 已知问题（BUG-02）：缓存只增不减，航迹存活越久内存占用越大，当前有意保留。
|
||||
@@ -877,10 +887,10 @@ $$
|
||||
|---|---|
|
||||
| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < TRACK_DIE_QUALITY（=0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
|
||||
| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） |
|
||||
| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96） |
|
||||
| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 20 / 机扫 96） |
|
||||
| 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
|
||||
|
||||
消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
|
||||
消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
|
||||
|
||||
> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
|
||||
|
||||
@@ -939,6 +949,8 @@ $$
|
||||
|
||||
**⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
|
||||
|
||||
**⑥ 调试入库（1ffb287）**：记录功能启用时，临时航迹表 `RdpRecTempTrack` 增加 `quality`、可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 增加 `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`，可用 SQL 直接观察质量从起批、关联平滑到未关联衰减的全过程（字段顺序见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
|
||||
|
||||
> 参数全部集中在 `parameters.h` 的「通用数据处理参数」段（两种扫描体制共用）：`TRACK_QUALITY_MAX/MIN`、`TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) / `SNR_WEIGHT`(0.3) / `LEN_WEIGHT`(0.2)、`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`(0.8)、`TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2/O1`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)`。
|
||||
>
|
||||
> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY`、`TRACK_DIE_ROUND` 当前定义但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
|
||||
@@ -985,11 +997,11 @@ $$
|
||||
| TRACK_QUALITY_ITER_COEFF | 0.8 | 同左 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×0.8 + 即时×0.2`） |
|
||||
| TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1 | −0.0008 / −0.0025 | 同左 | 质量衰减二次项 / 一次项系数（负值；随未更新时间 `t` 累计，见 9.11） |
|
||||
| TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） |
|
||||
| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 10 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 起由 5 调整为 10，机扫保持 96） |
|
||||
| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 20 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20，机扫保持 96） |
|
||||
| MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） |
|
||||
| MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS | 5 | 48 | TAS 最大外推圈数（判据为 Extrapolate_round ≥ 该值时才外推，方向与 TWS 相反，见 9.9 与 11.2；50e0b5c 新增） |
|
||||
| ASSO_THORD | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4） |
|
||||
| H_F_WIN_LEN | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
|
||||
| H_F_WIN_LEN | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 实际取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6；TAS 偏移同提交由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12） |
|
||||
| TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
|
||||
| FREQ0 | 9.2 GHz | 同左 | 载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz） |
|
||||
|
||||
@@ -1025,7 +1037,7 @@ $$
|
||||
- **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
|
||||
- **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
|
||||
- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
|
||||
- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**普通 TWS 航迹的 6 圈判据已于 V1.5.8 改为质量消亡，见 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
|
||||
- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**其中 TAS 相扫其后于 5d105d2 调整为 20，且普通 TWS 航迹的 6 圈判据已改为质量消亡，见 10.1 与 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
|
||||
|
||||
### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
|
||||
|
||||
@@ -1075,14 +1087,17 @@ $$
|
||||
|
||||
## 12. 版本历史
|
||||
|
||||
当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次代码提交 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。
|
||||
当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 5 行为其提交。
|
||||
|
||||
近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
|
||||
|
||||
| 提交 | 内容 |
|
||||
|---|---|
|
||||
| 工作区（数据记录性能优化，未提交） | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口（`WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`，参数为源结构体 vector 按值）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动**异步写线程**（Windows 下 BELOW_NORMAL 优先级），处理线程只入队，实体构造（数组转文本）与批量事务由写线程完成；**有界队列**（`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES` 64 MB / `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES` 4096 批，满则整批丢弃并计数）；写线程按 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（4096 行）或 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（50 ms）提交事务；SQLite 改为 WAL（失败回退）+ `synchronous=OFF` + 8 MB 页缓存 + `busy_timeout=2000`，建表后读 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 改为「停止入队 → 排空 → `wal_checkpoint(TRUNCATE)` → 关库 → 打印 stats」；支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名追加 `_1`/`_2` 后缀）；6 个业务 cpp 的 12 个记录点改为「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」并删除 `#include "rdp_record_entity.h"`，记录行数与表列不变，`#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 外零代码；`parameters.h` 新增 10 个可调参数宏。验证：8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；dup 场景 6 圈/200 目标/150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 track 新增中位 2.9~4.1 ms（压测 p99 13~24 ms，因未采用 P0-a）；受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数 314,388 与改动前一致（90,000/4,170/211,584/8,330/304）、`integrity_check=ok`、无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、处理正常；小队列构建丢弃有计数）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连测试通过 |
|
||||
| 工作区（构建脚本与 VS Code 任务调整，未提交） | 构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
|
||||
| 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
|
||||
| 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
|
||||
| 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
|
||||
| 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
|
||||
| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
|
||||
| 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
|
||||
| 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
|
||||
| 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user