更新：1、更新文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -599,7 +599,8 @@ flowchart TD
 - **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出；
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
 - **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
-- **新增输出字段无数据来源**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；但 `data_preprocess()` 只搬运 Amplitude/snr/RCS 等既有字段（`data_process.cpp` L26-48 / L82-101），**未搬入这两个新字段**，局部对象 `PointRecv Data_buffer_temp` 也未初始化，因此 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前**没有有效数据来源**；`track_asso.cpp` 仍会把点迹的这两个字段写入航迹并在 TWS 输出行写回，TAS 的关联与输出路径完全未涉及这两个字段。
+- **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
+- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路。
 
 **未启用**
 

docs/data_record_debug.md

@@ -70,8 +70,9 @@ cmake --build build/debug_rec
 | `float` | `FLOAT` | |
 | `double` | `DOUBLE` | |
 | `bool` | `INTEGER` | |
+| `std::string` | `TEXT` | 用于把数组类状态（如 `X[6]`、`P[6][6]`、`u[3]`）经 `rdp_record_entity.h` 的 `arrayToString()` 先转成文本再入库——这是「禁止数组字段」的替代写法，见第 5 条 |
 
-5. **禁止数组字段**（如 `float speed_dim[129]`、`char[N]`）：ormpp 对 C 数组按 C 字符串语义（`strlen`）绑定，会读越界或写入错误数据。需要记录大批量数组时，另建「元素展开表」（一行一个元素）或改用 blob 字段；
+5. **禁止数组字段**（如 `float speed_dim[129]`、`char[N]`）：ormpp 对 C 数组按 C 字符串语义（`strlen`）绑定，会读越界或写入错误数据。需要记录大批量数组时，按下列三种方式之一处理：① 用一个 `std::string` 字段存 `arrayToString(数组)` 的结果（`RdpRecTempTrack`/`RdpRecTrustTrack` 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u` 即此法，多维数组以 `;` 分隔内层、`,` 分隔元素）；② 另建「元素展开表」（一行一个元素）；③ 改用 blob 字段；
 6. 命名约定：字段名带单位后缀（`_ms` 毫秒、`_m` 米、`_deg` 度、`_mps` 米/秒、`_s` 秒），避免单位歧义；
 7. **表结构变更不迁移旧表**：增删字段后不会修改已存在的表结构；由于每次运行生成新的 db 文件，正常调试流程天然规避该问题（若手工复用旧库，需自行建新表或删库）。
 
@@ -119,14 +120,37 @@ RDP_RECORD(RdpRecTrackHeight{0, trust_track[i].Track_Index, trust_track[i].Heigh
 
 > 检查点：若忘记第 2 步（注册/实例化），链接期会报 **LNK2019**（`extern template` 已阻止隐式实例化），这正是配方的自检点。
 
-## 6. 现有示例记录点
+## 6. 现有记录表与记录点
 
-| 记录点 | 位置 | 表 | 说明 |
-|---|---|---|---|
-| ① TWS 输入点迹 | `data_process.cpp::data_preprocess()`（`point_type == 0` 分支逐点循环内） | `RdpRecPointTws` | 记录 `DataRev` 输入字段（距离 m、方位/俯仰 度、速度 m/s、SNR、RCS、波位/PRF/频点、CPI/GNSS 时间 ms 等 18 个字段） |
-| ② 本圈输出航迹 | `data_process.cpp::track_process()`（`model == 1` 或 `model == 3` 处理帧结束后批量写入） | `RdpRecTrackOut` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `track_mode` 区分；每行取输出数组的 `[i][0]`（该航迹的主记录）；行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位，避免越界读 |
+当前共 **7 个记录实体定义**，其中 **6 张表在用**（第 ⑦ 项已停用）。下表逐项给出记录点、埋点位置、表名与用途；完整字段清单见本节末的「字段速查」。
 
-两个示例的字段均为**示例**：按第 5 节增删字段即可，不影响框架。
+| # | 记录点 | 位置 | 表 | 说明 |
+|---|---|---|---|---|
+| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp::data_preprocess()`，TWS 分支（`point_type == 0`）与 TAS 分支（`point_type == 1`）的逐点循环内 | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
+| ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp::dot_coh_process_buff()`，输出到 `point_recv` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
+| ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp::dot_coh_tas_process()`，输出到 `point_recv_tas` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
+| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()` 末尾（**消亡临时航迹之后**），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；因在消亡之后记录，表中是「本圈存活下来 + 本圈新建」的临时航迹 |
+| ⑤ | 可靠航迹 | `track_asso.cpp::track_asso_process()` 的**输出循环内**（`Track_Update_Flag==1` 的分支末尾） | `RdpRecTrustTrack` | 内部 `Trust_Track` 全量落库（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**只记录本圈有输出的航迹，且仅 TWS 通道**——`track_asso_tas.cpp`（TAS）与 `track_init.cpp`（起批）均未埋此点 |
+| ⑥ | 点航关联信息 | `track_asso.cpp::model_filter()` 三处：未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选 | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），并以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中，可用于复现关联决策 |
+| ⑦ | （已停用）本圈输出航迹 | 原 `data_process.cpp::track_process()` 的 `model == 1/3` 分支 | ~~`RdpRecTrackOut`~~ | 该实体与记录点已在 b227ae1 中整体注释停用，改由 ⑤ 记录内部航迹；`rdp_record.cpp` 与 `rdp_record_entity.h` 中保留注释代码以备参考 |
+
+> 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表（`rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义，其中第 ⑦ 项已停用）。
+
+**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
+
+**字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
+
+- `RdpRecPoint` / `RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（三者字段一致）：`point_id`、`frame_id`、`circle_id`、`range`、`azimuth`（弧度）、`velocity`、`amplitude`、`height`、`SNR`、`RCS`、`encoder_value`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`use_flag`、`azimuth_beam_index`、`pitch_beam_index`、`PRF_index`、`freq_index`、`point_type`、`point_section_asso`；
+- `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
+- `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Point_Index`、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
+- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
+
+各表的字段为**调试用途**，按第 5 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
+
+**两点使用提醒**：
+
+- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**：写库发生在输出循环内，而该循环入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` 先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
+- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**，长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
 
 ## 7. 查询与分析
 
@@ -137,10 +161,26 @@ path = max(glob.glob(r'rdp_records\rdp_record_*.db'), key=os.path.getmtime)
 con  = sqlite3.connect(path)
 print(path)
 print(con.execute("select name from sqlite_master where type='table'").fetchall())
-print(con.execute("pragma table_info(RdpRecPointTws)").fetchall())
-print(con.execute("select count(*) from RdpRecPointTws").fetchone())
-print(con.execute("select * from RdpRecPointTws order by id desc limit 3").fetchall())
+print(con.execute("pragma table_info(RdpRecPoint)").fetchall())
+print(con.execute("select count(*) from RdpRecPoint").fetchone())
+print(con.execute("select * from RdpRecPoint order by id desc limit 3").fetchall())
 print(con.execute("pragma integrity_check").fetchone())
+
+# 按点迹链路串联：输入点迹 -> 凝聚后点迹 -> 临时航迹
+print(con.execute("""
+    select p.circle_id, p.point_id, p.range, c.range, t.temp_track_id, t.buff_round
+    from RdpRecPoint p
+    left join RdpRecPointCohesionTWS c on c.point_id = p.point_id
+    left join RdpRecTempTrack      t on t.point_id = p.point_id
+    order by p.id desc limit 10
+""").fetchall())
+
+# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选）
+print(con.execute("""
+    select track_id, point_id, d_min, delta_T, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
+    from RdpRecAssoInfo where circle_id = (select max(circle_id) from RdpRecAssoInfo)
+    order by min_d_flag desc, d_min asc limit 20
+""").fetchall())
 ```
 
 也可用 DB Browser for SQLite 直接打开 db 文件；同一 db 内所有表一一对应各记录实体。

docs/track_init_readme.md

@@ -77,20 +77,23 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 
 ## 2. 数据结构与状态容器
 
-### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h` L94-121）
+### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h`）
 
 | 字段 | 含义 | 起始流程中的作用 |
 |---|---|---|
 | `X[4]` | 4 维状态 **[x, vx, y, vy]** | EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充 |
 | `P[4][4]` | 状态协方差 | 同上的协方差 |
-| `r / azi / vr / height / snr / RCS / Amp` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） |
-| `T` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） |
+| `r / azi / vr / height / SNR / RCS / amplitude` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） |
+| `CPI_time` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） |
 | `d` | 该点关联时的马氏统计距离 | 去重阶段用于「保留更优者」 |
 | `buff_round` | **已缓存圈数** | 生命周期与关联时机控制（见 4.2） |
 | `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
 | `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
-| `Temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
+| `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
+| `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
 
+> 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
+>
 > ⚠ **下标陷阱**：`Temp_track::X` 是 4 维 `[x, vx, y, vy]`（y 在 index 2），而 `Trust_Track::X` 是 6 维 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。
 
 ### 2.2 容器语义
@@ -356,10 +359,11 @@ for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]);   // 回写未被使用的
 
 | 字段 | 取值 |
 |---|---|
-| `r / azi / height / Amp / vr / snr / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） |
+| `r / azi / height / amplitude / vr / SNR / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） |
 | `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 透传 |
 | `X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0` | 位置赋值，速度置 0（**注意 4 维布局**） |
-| `T`、`GNSS_time` | 点迹时间 |
+| `CPI_time`、`GNSS_time` | 点迹时间 |
+| `temp_track_id = temp_track_id++`、`point_id`、`circle_id` | 取自该点迹（记录链路标识，c3c7e66 新增） |
 | `asso_flag = 0`、`buff_round = 1` | 生命周期起点 |
 | `d` | 未赋值 → 0 |
 
@@ -440,8 +444,9 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y
 | `X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P` | 三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化 |
 | `u[0..2] = 0.3333` | 模型概率均分 |
 | `Track_Index` | `track_ind_get()` 分配的航迹号 |
-| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值 |
+| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值（`CPI_time` 字段） |
 | `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 |
+| `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） |
 | `point_flag = 1` | 实点 |
 | `Track_Mode = 0` | TWS |
 | `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 |
@@ -664,13 +669,13 @@ $$
 | `Direction_Angle` | `atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`) | 航向角 |
 | `x / v_x / y / v_y` | 点的 `X[0..3]` | 注意 4 维布局 |
 | `range_point / azi_point / elev_point / vr_point` | 点的原始测量 | `point_type=0` |
-| `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `Amp / snr / RCS` | |
+| `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `amplitude / SNR / RCS` | |
 | `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 点透传 | |
-| `track_time` | `T/1000`（秒） | |
+| `track_time` | `CPI_time/1000`（秒） | |
 | `GNSS_time` | 点透传 | |
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（且局部对象未初始化），当前无有效数据来源 |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
 
 ---