waiwaylee/radar_data_process
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2026-10-08 16:13:15 +08:00
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+29 -4
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@@ -9,6 +9,24 @@
### Added ### Added
### Changed
### Fixed
### Removed
## [1.5.6] - 2026-10-08
> 本次发布把上一轮「工作区（未提交）」条目整体归档，并补充 a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1 三次提交的改动。
> 版本号宏位于 `parameters.h`（`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`），当前为 **1.5.6**。
### Added
- **新增版本号输出（b227ae1）**：`parameters.h` 新增版本宏组——`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1 / 5 / 6）、扫描体制后缀 `VERSION_INFO`（相扫 `PS` / 机扫 `MS`）以及拼装宏 `VERSION_STRING`（`STRINGIFY` 两级宏展开，输出形如 `V1.5.6.PS`）。`Data_process_class_dll` 基类新增公开成员 `const char* version_info`，`Data_Process_Factory::GetB()` 创建实例后赋值为 `VERSION_STRING`；宿主可在拿到实例指针后直接读取该字段上报/核对 DLL 版本。
- **数据记录表扩充为 6 张在用表（7 个实体定义）（a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1）**：记录实体由「2 个示例」扩展为覆盖主要中间数据的 6 张在用表——`RdpRecPoint`（TWS/TAS 输入点迹，用 `point_type` 区分，逐点写入）、`RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（凝聚后点迹，分别写入）、`RdpRecTempTrack`（临时航迹，`track_init_process_logic()` 末尾在消亡临时航迹之后逐点写入）、`RdpRecTrustTrack`（可靠航迹，TWS 输出循环内按本圈更新航迹逐条写入）、`RdpRecAssoInfo`（点航关联信息，TWS 关联的候选/取中/删表三处写入）。原示例实体 `RdpRecTrackOut`（本圈输出航迹）与其在 `track_process()` 中的批量记录点已整体注释停用（实体定义保留注释，故 `rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义），改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部真实航迹。
- **点迹/航迹记录新增 ID 与圈次维度（c3c7e66、b227ae1）**：`Data_Process` 新增自增成员 `point_id` / `frame_id` / `circle_id`（`data_process.h`）——每接收一帧 `frame_id` 自增；每个点迹 `point_id` 自增并随 `PointRecv` 落库；`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，写入该圈/帧的所有点迹。内部结构同步新增标识字段：`PointRecv` 增 `circle_id`；`Temp_track` 增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`（`Track_Init` 新增自增成员 `temp_track_id`）；`Trust_Track` 增 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（起批时取自临时航迹末点，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）。据此可把点迹、凝聚点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息按 `point_id` / `track_id` / `circle_id` 串成一条完整链路。
- **新增 `Asso_Info` 关联信息结构体（b227ae1）**：原 `Track_Asso::model_filter()` 内定义的局部结构体 `asso_info` 提升为 `struct.h` 中的全局 `Asso_Info`，在原有 `d1/d2/d3/d_min/point_index/track_index` 基础上补充 `point_id` / `track_id` / `circle_id`、门限相关量（`delta_T` / `delta_h` / `R` / `VT`、三个布尔量 `thd_d` / `thd_h` / `thd_r`）以及「本候选是否被最近邻取中」标志 `min_d_flag`，使关联信息可被完整记录与分析。
- **可靠航迹补充极坐标量快照（b227ae1）**：`Trust_Track` 新增 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个字段，在 TWS 输出环节由本圈写入输出结构的距离/方位/俯仰/合速度回填（`Velocity` 取 `Range_V`，即 IMM 融合速度的模），供记录表落库；注意它们只在航迹当圈**有输出**时被刷新。
- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。 - 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
- `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入（b3e2f52）。 - `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入（b3e2f52）。
- `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。 - `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
@@ -26,17 +44,19 @@
- 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。 - 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。
- 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：`data_process_class_dll.h` 增加 `primary_target_add(int track_index)`（将指定批号转为重点目标）与 `primary_target_cancel(int track_index)`（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），`Data_Process` 中按批号把 `Trust_Track::primary_target_flag` 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 `TRACK_DIE_ROUND`。 - 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：`data_process_class_dll.h` 增加 `primary_target_add(int track_index)`（将指定批号转为重点目标）与 `primary_target_cancel(int track_index)`（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），`Data_Process` 中按批号把 `Trust_Track::primary_target_flag` 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 `TRACK_DIE_ROUND`。
- 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，`parameters.h`）：`MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3`（TWS 通道，两体制相同）、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。 - 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，`parameters.h`）：`MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3`（TWS 通道，两体制相同）、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。
- 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 输入侧未打通：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`，TAS 通道也未涉及这两个字段，当前这两个输出字段尚无有效数据来源（详见 README 11.2）。 - 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 当时输入侧未打通（该描述后于本次发布更正为「已打通」，见 Changed 末条）：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`；**TAS 通道至今未涉及这两个字段**，TAS 输出中它们仍无有效数据来源（详见 README 11.2）。
- 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 `requirements.md` 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 `Flag_Direction` 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、`Track_Update_Flag` 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。 - 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 `requirements.md` 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 `Flag_Direction` 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、`Track_Update_Flag` 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。
- 同步 `docs/data_process_flow_report.md` 与 `docs/track_init_readme.md`（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 `Flag_Direction` 判据并补充 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 两个未赋值字段。 - 同步 `docs/data_process_flow_report.md` 与 `docs/track_init_readme.md`（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 `Flag_Direction` 判据并补充 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 两个未赋值字段。
- **新增数据记录调试功能（可选编译）**：新增 `rdp_record.h`（`rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path()` 与 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏；功能关闭时宏展开为 `((void)0)`、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、`rdp_record_entity.h`（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 `RDP_RECORD_DECLARE` 实例化声明宏）、`rdp_record.cpp`（实体注册区：`YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE`；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`；单条写入与 `std::vector` 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 分别调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`（关闭时为空实现），`parameters.h` 新增记录目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`），`.gitignore` 增加 `rdp_records/`。 - **新增数据记录调试功能（可选编译）**：新增 `rdp_record.h`（`rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path()` 与 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏；功能关闭时宏展开为 `((void)0)`、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、`rdp_record_entity.h`（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 `RDP_RECORD_DECLARE` 实例化声明宏）、`rdp_record.cpp`（实体注册区：`YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE`；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`；单条写入与 `std::vector` 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 分别调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`（关闭时为空实现），`parameters.h` 新增记录目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`），`.gitignore` 增加 `rdp_records/`。（实体定义区当时的「2 个示例实体」已扩展为 7 个，见本版 Added 首条。）
- 新增 2 个示例记录点（`data_process.cpp`，字段为示例可按需增删）：① `data_preprocess()` 的 TWS 分支逐点写入表 `RdpRecPointTws`（输入点迹 18 个字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等）；② `track_process()` 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 `RdpRecTrackOut`（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 `track_mode` 区分；每行取输出数组 `[i][0]`，行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位）。 - 新增 2 个示例记录点（`data_process.cpp`，字段为示例可按需增删）：① `data_preprocess()` 的 TWS 分支逐点写入表 **`RdpRecPointTws`**（输入点迹字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等，当前实体为 22 个字段）；② `track_process()` 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 **`RdpRecTrackOut`**（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 `track_mode` 区分；每行取输出数组 `[i][0]`，行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位）。⚠ 这两个实体名已随 a4f32e4 / b227ae1 演进：输入点迹表更名并扩展为 `RdpRecPoint`（TWS/TAS 共用、增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`），输出航迹示例整体停用、改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部航迹（详见本版 Added 首条的 6 张在用表清单）。
- 内置第三方源码 `third_party/ormpp/`（按上游原样保存，含 `UPSTREAM.md` 记录来源与升级方式）：ormpp 0.2.0（commit `acf23989…`，Apache-2.0）+ 随其内置的 iguana 1.0.5、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation（公有领域），并保留两份 LICENSE 文件（与上游 git blob 逐字节一致）。 - 内置第三方源码 `third_party/ormpp/`（按上游原样保存，含 `UPSTREAM.md` 记录来源与升级方式）：ormpp 0.2.0（commit `acf23989…`，Apache-2.0）+ 随其内置的 iguana 1.0.5、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation（公有领域），并保留两份 LICENSE 文件（与上游 git blob 逐字节一致）。
- 新增 `docs/data_record_debug.md`（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD` 取值、`configure.bat` 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、`synchronous=OFF` 取舍、`Init`/`Shutdown` 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 `int64_t id` 自增主键、类型映射表、**禁止数组字段**及原因）、**新增记录点四步配方**（含 `RDP_RECORD_DECLARE` → `YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE` → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、现有 2 个示例记录点、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。 - 新增 `docs/data_record_debug.md`（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD` 取值、`configure.bat` 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、`synchronous=OFF` 取舍、`Init`/`Shutdown` 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 `int64_t id` 自增主键、类型映射表、**禁止数组字段**及原因）、**新增记录点四步配方**（含 `RDP_RECORD_DECLARE` → `YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE` → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、当时的 2 个示例记录点（现已扩展为 6 张在用表 + 1 个停用实体，见本版 Added 首条）、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。
- 更新 README.md（本次文档更新）：2 节新增「数据记录调试功能（可选编译）」特性条目；3 节目录结构补充 `third_party/ormpp/`、`rdp_record.h/.cpp`、`rdp_record_entity.h`、`docs/data_record_debug.md`、`rdp_records/` 并更新 `requirements.md` 说明；4.1 节环境要求补充内置依赖与 C 编译器；4.3 节补充 `RDP_DATA_RECORD` 与 `configure.bat` 第 4 参数用法；4.4 节产物补充 `rdp_record.lib`；4.5 节新增「第三方库告警例外（仅记录功能启用时）」；5.2 节模块职责新增 `rdp_record` 行；10.1 节编译期宏新增 `RDP_RECORD_ENABLE` / `RDP_RECORD_DB_DIR`；11.3 节补充「记录功能默认只在 Debug 启用」；12 节版本历史新增本次工作区条目；13 节参考文档新增 `docs/data_record_debug.md` 与 `third_party/ormpp/UPSTREAM.md`、更新 `requirements.md` 行。 - 更新 README.md（本次文档更新）：2 节新增「数据记录调试功能（可选编译）」特性条目；3 节目录结构补充 `third_party/ormpp/`、`rdp_record.h/.cpp`、`rdp_record_entity.h`、`docs/data_record_debug.md`、`rdp_records/` 并更新 `requirements.md` 说明；4.1 节环境要求补充内置依赖与 C 编译器；4.3 节补充 `RDP_DATA_RECORD` 与 `configure.bat` 第 4 参数用法；4.4 节产物补充 `rdp_record.lib`；4.5 节新增「第三方库告警例外（仅记录功能启用时）」；5.2 节模块职责新增 `rdp_record` 行；10.1 节编译期宏新增 `RDP_RECORD_ENABLE` / `RDP_RECORD_DB_DIR`；11.3 节补充「记录功能默认只在 Debug 启用」；12 节版本历史新增本次工作区条目；13 节参考文档新增 `docs/data_record_debug.md` 与 `third_party/ormpp/UPSTREAM.md`、更新 `requirements.md` 行。
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> 以下条目为上一轮「工作区（未提交）」状态的改动，随本次 1.5.6 发布一并归档（内容未改写）。
- TAS 波束控制改为按固定数据率调度：`Beam_Ctrl()` 仅当目标满足 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒的数据率间隔（相对航迹时间 `T_track` 与上次波束输出 `last_track_time`）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。 - TAS 波束控制改为按固定数据率调度：`Beam_Ctrl()` 仅当目标满足 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒的数据率间隔（相对航迹时间 `T_track` 与上次波束输出 `last_track_time`）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
- `CMakeLists.txt` 新增缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭；多配置生成器下 AUTO 直接 `FATAL_ERROR` 要求显式取值）与可选静态库 `rdp_record`：该目标以 `CXX_STANDARD 20` 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`，而内置 Eigen 3.3.7 在 `/std:c++20` 下会因 `std::result_of` 被 MSVC 移除而编译失败，故**雷达处理代码保持 C++17**）、经 `enable_language(C)` 编译内置 sqlite3 amalgamation（`sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独降级第三方告警）、`RDP_RECORD_ENABLE` 与 `ORMPP_ENABLE_SQLITE3` 经 `PUBLIC` 传递给 DLL 并将静态库链接进 DLL；关闭时不添加任何目标、`SOURCES` 列表保持不变（Release 零痕迹的关键）。配置阶段打印启用/关闭状态。 - `CMakeLists.txt` 新增缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭；多配置生成器下 AUTO 直接 `FATAL_ERROR` 要求显式取值）与可选静态库 `rdp_record`：该目标以 `CXX_STANDARD 20` 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`，而内置 Eigen 3.3.7 在 `/std:c++20` 下会因 `std::result_of` 被 MSVC 移除而编译失败，故**雷达处理代码保持 C++17**）、经 `enable_language(C)` 编译内置 sqlite3 amalgamation（`sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独降级第三方告警）、`RDP_RECORD_ENABLE` 与 `ORMPP_ENABLE_SQLITE3` 经 `PUBLIC` 传递给 DLL 并将静态库链接进 DLL；关闭时不添加任何目标、`SOURCES` 列表保持不变（Release 零痕迹的关键）。配置阶段打印启用/关闭状态。
- `parameters.h` 新增记录库目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`，相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）与开关说明注释：记录开关由构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE`，**不提供手工开关宏**（避免 Release 误开）。 - `parameters.h` 新增记录库目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`，相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）与开关说明注释：记录开关由构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE`，**不提供手工开关宏**（避免 Release 误开）。
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- `configure.bat` 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 `CMakeCache.txt` 但缺少 `.msvc_toolset` 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。 - `configure.bat` 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 `CMakeCache.txt` 但缺少 `.msvc_toolset` 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。
- VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：`settings.json` 的 `cmake.environment` 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 `PATH`/`INCLUDE`/`LIB`，新增 `cmake.configureArgs` 固定 `cl.exe` 路径，`C_Cpp.default.cppStandard` 改为 `c++17` 并新增 `C_Cpp.default.intelliSenseMode`；`c_cpp_properties.json` 的 `compilerPath` 指向新 `cl.exe`、`intelliSenseMode` 改为 `windows-msvc-x64`、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；`cmake-variants.yaml` 与 `tasks.json` 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。 - VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：`settings.json` 的 `cmake.environment` 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 `PATH`/`INCLUDE`/`LIB`，新增 `cmake.configureArgs` 固定 `cl.exe` 路径，`C_Cpp.default.cppStandard` 改为 `c++17` 并新增 `C_Cpp.default.intelliSenseMode`；`c_cpp_properties.json` 的 `compilerPath` 指向新 `cl.exe`、`intelliSenseMode` 改为 `windows-msvc-x64`、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；`cmake-variants.yaml` 与 `tasks.json` 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。
- 产物架构由 x86 变为 **x64（AMD64）**：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（`rdp_playback.exe` 回放工具同样需升级为 x64 版本）。 - 产物架构由 x86 变为 **x64（AMD64）**：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（`rdp_playback.exe` 回放工具同样需升级为 x64 版本）。
- TWS 关联中 ΔT 判定的分支结构理顺（b227ae1，`track_asso.cpp::model_filter()`）：原写法为 `if (delta_T <= 0) { 空分支 } else { IMM/EKF 更新 }`，现改为 `if (delta_T > 0) { 置 min_d_flag、IMM/EKF 更新 }`，行为与原来等价（ΔT > 0 才做滤波更新，ΔT ≤ 0 仍只消费点迹），但空分支被移除、可读性提高；原 ΔT≤0 的告警日志注释块一并删除。
- 记录点由「输出结构」改为「内部结构」（b227ae1）：`data_process.cpp` 中按输出数组批量记录航迹的辅助函数 `rdp_record_output_tracks()` 与 `RDP_RECORD_BATCH` 调用整体移除，改在 `track_asso.cpp` 的输出循环内对内部 `Trust_Track` 逐条 `RDP_RECORD(RdpRecTrustTrack(...))`——记录的是航迹的完整内部状态（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`），不再受输出数组容量与列映射的限制；范围仍限于本圈有输出（`Track_Update_Flag==1`）的航迹，且仅 TWS 通道。
- `Temp_track` 字段命名规范化（c3c7e66，`struct.h`）：`snr` → `SNR`、`Amp` → `amplitude`、`T` → `CPI_time`、`Temp_track_section_idx` → `temp_track_section_idx`，并新增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` / `pitch_num`；`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp` 中的引用同步更名（含注释停用代码）。
- 输入点迹的两个「新字段」已打通（实际始于 a4f32e4 的 `data_process.cpp` 改写，本次发布确认并更正文档）：`data_preprocess()` 现已把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（TWS 与 TAS 两条分支均赋值），并随 `RdpRecPoint` 落库；此前 README/CHANGELOG 记录的「输入侧未打通、输出字段无有效数据来源」已不成立（TAS 关联/输出路径仍未写回 `Track` 的这两个字段，见 11.2）。
### Fixed ### Fixed
- 修正文档中「`data_preprocess()` 未搬入 `amp_asv` / `prn_fftn`」的过期描述（本次文档更新）：README 11.2、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/track_init_readme.md` 三处同步更正为「已搬入」，并保留「TAS 输出路径未写回」这一仍然成立的部分。
- 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。 - 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。
- 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。 - 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
- 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。 - 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。
README.md
+36 -22
View File
@@ -1,7 +1,9 @@
# 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll） # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
> X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。 > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（上游 simianzhen256，v1.5.5；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。 > 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.6**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
>
> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
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@@ -57,13 +59,14 @@
- **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。 - **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。 - **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；当前输入侧尚未打通，详见 11.2。 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。 - **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 2 个示例记录点（TWS 输入点迹 → `RdpRecPointTws`；输出航迹 → `RdpRecTrackOut`），新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。 - **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.6）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
- **数据记录调试功能（可选编译）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 `GetB()` 建目录并开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`），首次写入某实体时自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 **6 张在用记录表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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@@ -81,7 +84,7 @@
├── docs/ # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补） ├── docs/ # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
│ ├── data_process_flow_report.md # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络） │ ├── data_process_flow_report.md # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
│ ├── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引） │ ├── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
│ └── data_record_debug.md # 数据记录调试功能说明（开关与构建、运行期行为、表结构约定、新增记录点四步配方、示例记录点、查询示例） │ └── data_record_debug.md # 数据记录调试功能说明（开关与构建、运行期行为、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例）
├── design_docs/ # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本） ├── design_docs/ # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
├── .vscode/ # VS Code 工程配置 ├── .vscode/ # VS Code 工程配置
│ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、compile_commands │ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、compile_commands
@@ -99,14 +102,14 @@
├── third_party/ # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md） ├── third_party/ # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md）
│ └── ormpp/ # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域） │ └── ormpp/ # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
├── data_process_class_dll/ # 源码目录 ├── data_process_class_dll/ # 源码目录
│ ├── data_process_class_dll.h # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/RadarPara 结构体、抽象基类、工厂类 │ ├── data_process_class_dll.h # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/RadarPara 结构体、抽象基类（公开成员 version_info）、工厂类
│ ├── data_process_class_dll_global.h # DLL 导入导出宏 │ ├── data_process_class_dll_global.h # DLL 导入导出宏
│ ├── data_process_class_dll.cpp # 工厂实现（GetB/Destroy 单例） │ ├── data_process_class_dll.cpp # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
│ ├── rdp_log.h / .cpp # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h） │ ├── rdp_log.h / .cpp # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
│ ├── rdp_record.h / .cpp # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏、按实体自动建表、失败降级（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译） │ ├── rdp_record.h / .cpp # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏、按实体自动建表、失败降级（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
│ ├── rdp_record_entity.h # 记录实体（=数据表）定义区：新增需要记录的数据在此加结构体并写 RDP_RECORD_DECLARE │ ├── rdp_record_entity.h # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表 + 1 个已停用实体（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息；输出航迹示例已停用）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
│ ├── data_process.h / .cpp # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪 │ ├── data_process.h / .cpp # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
│ ├── struct.h # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Tracking_Target │ ├── struct.h # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target
│ ├── parameters.h # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组） │ ├── parameters.h # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组）
│ ├── dot_coh.h / .cpp # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲） │ ├── dot_coh.h / .cpp # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
│ ├── dot_coh_tas.h / .cpp # TAS 点迹凝聚 │ ├── dot_coh_tas.h / .cpp # TAS 点迹凝聚
@@ -242,6 +245,7 @@ configure.bat 会在构建目录中写入 `.msvc_toolset` 标记；若该目录
classDiagram classDiagram
class Data_process_class_dll { class Data_process_class_dll {
<<abstract, exported API>> <<abstract, exported API>>
+const char* version_info
+data_preprocess(DataRev[150]) int +data_preprocess(DataRev[150]) int
+track_process(Track[][10], int*, int[], int*, int) int +track_process(Track[][10], int*, int[], int*, int) int
+Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], int*) +Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], int*)
@@ -313,7 +317,7 @@ classDiagram
| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed | | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 | | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 | | rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理 | | rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。**当前 7 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列） |
| Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 | | Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
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@@ -334,15 +338,16 @@ classDiagram
| 结构体 | 用途 | 关键字段 | | 结构体 | 用途 | 关键字段 |
|---|---|---| |---|---|---|
| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 | | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、高度、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | | Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息、时间戳、buff_round（已缓存圈数）、区号、关联标志 | | Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp 使用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 由局部结构体提升到 struct.h，用于记录 `RdpRecAssoInfo`） |
| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time | | Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
| Direct_Tracking_Target | 引导跟踪目标 | ID、方位/俯仰/距离、空标志 | | Direct_Tracking_Target | 引导跟踪目标 | ID、方位/俯仰/距离、空标志 |
> 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。 > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。
> >
> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，内部 `PointRecv` / `Trust_Track` 新增 `primary_target_flag` 与 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。 > ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，内部 `PointRecv` / `Trust_Track` / `Temp_track` 亦有新增与更名字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体（`data_process_class_dll.h`）在本版中仅新增了基类成员 `version_info`，`DataRev` / `Track` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未再变化。
--- ---
@@ -352,8 +357,9 @@ classDiagram
| 接口 | 返回值 | 说明 | | 接口 | 返回值 | 说明 |
|---|---|---| |---|---|---|
| Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建） | | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
| Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 | | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
| track_process_parameters_initial(RadarPara) | 0 成功 / -1 失败 | 初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9 | | track_process_parameters_initial(RadarPara) | 0 成功 / -1 失败 | 初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9 |
| track_process_parameters_modify(RadarPara) | 0 / -1 | 运行时修改参数（校验同上） | | track_process_parameters_modify(RadarPara) | 0 / -1 | 运行时修改参数（校验同上） |
| data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） | | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
@@ -372,6 +378,8 @@ classDiagram
> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。 > 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
> 数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，`data_preprocess` 逐点写输入点迹、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 写凝聚后点迹、`track_init` 写临时航迹、`track_asso` 写可靠航迹与关联信息，全部落到 `.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db` 的 6 张在用表中（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md）。
### 7.2 data_preprocess 返回值的含义 ### 7.2 data_preprocess 返回值的含义
| 返回值 | 含义 | 触发条件 | | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
@@ -796,7 +804,7 @@ $$
- 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中； - 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉：`track_asso_process()` 在关联结束后会把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。 - 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉：`track_asso_process()` 在关联结束后会把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
> 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。 > 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。**b227ae1 起该分支的写法由 `if (delta_T <= 0) {空} else {...}` 调整为 `if (delta_T > 0) {...}`**，判定结果与滤波行为不变；同一提交为每个候选补充了 `min_d_flag`（被最近邻取中时置 1）并配合 `RdpRecAssoInfo` 记录全部候选与取中结果（见 5.2 的 rdp_record 行）。
#### TAS（track_asso_tas.cpp） #### TAS（track_asso_tas.cpp）
@@ -932,7 +940,7 @@ $$
- **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。 - **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
- **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。 - **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。
- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧未打通，见 11.2）。 - **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察） ### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
@@ -948,7 +956,7 @@ $$
- **BUG-29**：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。 - **BUG-29**：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。
- **BUG-33**：起批关联未显式校验 ΔT>0。 - **BUG-33**：起批关联未显式校验 ΔT>0。
- **BUG-36**：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。 - **BUG-36**：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。
- **新字段未打通（e8c56f9）**：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（该局部对象本身也未初始化），而 `track_asso.cpp` 会把点迹的这两个字段写进航迹并输出，因此 TWS 输出航迹的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前取到的是未初始化值；TAS 通道（`track_asso_tas.cpp`）的关联与输出路径完全没有涉及这两个字段，TAS 输出中该字段保持宿主原值。宿主暂不应依赖这两个字段。 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`data_preprocess()` 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（`data_process.cpp`，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联路径（`track_asso.cpp` 写航迹、输出时写回 `Track`）取到的是有效数据。**TAS 通道仍未打通**：`track_asso_tas.cpp` 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
- **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。 - **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
- **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。 - **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。
@@ -960,6 +968,7 @@ $$
- RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。 - RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
- build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
- **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、`RDP_RECORD` 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。 - **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、`RDP_RECORD` 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
- **记录表的两个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出循环内写库，而该循环入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` 先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值。
### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节） ### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
@@ -975,13 +984,18 @@ $$
## 12. 版本历史 ## 12. 版本历史
当前代码版本：**V1.5.6**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次提交 b227ae1，2026-10-08）。版本号自本版起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。
近期提交（git log --oneline，新→旧）： 近期提交（git log --oneline，新→旧）：
| 提交 | 内容 | | 提交 | 内容 |
|---|---| |---|---|
| 工作区（未提交，数据记录调试功能） | 新增可选编译的数据记录调试功能：CMake 缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（AUTO/ON/OFF，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭）与独立静态库 `rdp_record`（**以 C++20 编译**，雷达代码保持 C++17）；内置第三方源码 `third_party/ormpp`（ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation，附 UPSTREAM.md）；新增 `rdp_record.h`（`Init`/`Shutdown`/`db_path` + `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏，关闭时展开为空操作）、`rdp_record_entity.h`（记录实体定义区）与 `rdp_record.cpp`（实体注册区、按实体自动建表、单条/批量写入、失败降级）；`Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`；`parameters.h` 新增 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`）；`data_process.cpp` 新增 2 个示例记录点（TWS 输入点迹 → `RdpRecPointTws`、输出航迹 → `RdpRecTrackOut`）；`configure.bat` 新增第 4 个参数（AUTO/ON/OFF）；`.gitignore` 增加 `rdp_records/`；新增 `docs/data_record_debug.md`。验证：Release（PS/MS）导出表与依赖表与改动前逐行一致、DLL 体积不变（178,688 / 178,176 字节）、构建树无记录模块目标文件；Debug（PS/MS，AUTO→启用）0 warning 0 error；运行时校验（临时程序 + Python sqlite3）确认建库、一实体一表、批量事务写入、`id` 自增、取值一致、`integrity_check` = ok，且记录目录不可创建时接口照常返回、仅提示一次 | | b227ae1（**V1.5.6** 版本号来源） | 数据处理增加版本号输出：`parameters.h` 新增版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION` = 1.5.6、体制后缀 `VERSION_INFO`、拼装宏 `VERSION_STRING`），基类新增公开成员 `const char* version_info` 并由 `GetB()` 赋值；Debug 下记录可靠航迹与关联信息：`struct.h` 新增全局 `Asso_Info`（含 `min_d_flag` 与门限量）、`Trust_Track` 新增 `track_id`/`point_id`/`circle_id` 与极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity`，新增 `RdpRecTrustTrack`/`RdpRecAssoInfo` 两张表并在 `track_asso.cpp` 输出循环与关联三处埋点，移除 `data_process.cpp` 中按输出数组批量记录的旧示例（`RdpRecTrackOut` 实体注释停用）；`track_asso.cpp` 的 ΔT 分支改写为 `if (delta_T > 0)`（行为等价） |
| 工作区（未提交） | 编译器由 MSVC 2013（Visual Studio 12，x86）升级为 **MSVC 2022（v143，x64）**、C++ 标准提升至 **C++17**：`CMakeLists.txt` 重写（`CMAKE_CXX_STANDARD 17`、`_MSC_VER >= 1930` 强校验、`/utf-8` `/Zc:__cplusplus` `/W3`）、`.vscode/scripts/` 全部构建脚本改为 MSVC 2022（新增共享的 `msvc_env.bat`，`configure.bat` 自动清理旧工具集构建树）、VS Code 配置同步（settings / c_cpp_properties / cmake-variants / tasks 改为 MSVC2022 x64 + C++17）、修复 MSVC 2022 新增的 17 处 C4267 窄化告警；X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均 0 warning 0 error 通过，产物为 x64 DLL（导出符号与升级前一致，仅名称修饰随架构变化） | | c3c7e66 | 增加临时航迹录入数据库（新增 `RdpRecTempTrack` 表与 `track_init.cpp` 记录点）、输入点迹增加圈 ID（`PointRecv::circle_id`、`Data_Process::circle_id` 在满圈/TAS 帧末自增）；`Temp_track` 字段更名（`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`）并新增 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`/`pitch_num`；临时航迹起批时把 ID 透传给 `Trust_Track` |
| e8c56f9 | 输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：`DataRev` 新增 `amp_asv`/`prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point`/`prn_fftn_point`，内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 同步新增字段；`track_asso.cpp` 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（输入侧未打通，见 11.2） | | a4f32e4 | 新增数据记录功能：把过程数据录入数据库（凝聚后点迹 `RdpRecPointCohesionTWS/TAS`，输入点迹改为 `RdpRecPoint`）、`data_process.h` 新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id` 计数、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 埋记录点；<br>（该提交同时把上一轮的 CMake/工具链与记录框架改动一并提交，内容见下方「工作区（未提交…）」两条） |
| 工作区（已随本次发布归档，数据记录调试功能） | 新增可选编译的数据记录调试功能：CMake 缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（AUTO/ON/OFF，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭）与独立静态库 `rdp_record`（**以 C++20 编译**，雷达代码保持 C++17）；内置第三方源码 `third_party/ormpp`（ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation，附 UPSTREAM.md）；新增 `rdp_record.h`（`Init`/`Shutdown`/`db_path` + `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏，关闭时展开为空操作）、`rdp_record_entity.h`（记录实体定义区）与 `rdp_record.cpp`（实体注册区、按实体自动建表、单条/批量写入、失败降级）；`Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`；`parameters.h` 新增 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`）；`configure.bat` 新增第 4 个参数（AUTO/ON/OFF）；`.gitignore` 增加 `rdp_records/`；新增 `docs/data_record_debug.md`。验证：Release（PS/MS）导出表与依赖表与改动前逐行一致、DLL 体积不变（178,688 / 178,176 字节）、构建树无记录模块目标文件；Debug（PS/MS，AUTO→启用）0 warning 0 error；运行时校验（临时程序 + Python sqlite3）确认建库、一实体一表、批量事务写入、`id` 自增、取值一致、`integrity_check` = ok，且记录目录不可创建时接口照常返回、仅提示一次 |
| 工作区（已随本次发布归档） | 编译器由 MSVC 2013（Visual Studio 12，x86）升级为 **MSVC 2022（v143，x64）**、C++ 标准提升至 **C++17**：`CMakeLists.txt` 重写（`CMAKE_CXX_STANDARD 17`、`_MSC_VER >= 1930` 强校验、`/utf-8` `/Zc:__cplusplus` `/W3`）、`.vscode/scripts/` 全部构建脚本改为 MSVC 2022（新增共享的 `msvc_env.bat`，`configure.bat` 自动清理旧工具集构建树）、VS Code 配置同步（settings / c_cpp_properties / cmake-variants / tasks 改为 MSVC2022 x64 + C++17）、修复 MSVC 2022 新增的 17 处 C4267 窄化告警；X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均 0 warning 0 error 通过，产物为 x64 DLL（导出符号与升级前一致，仅名称修饰随架构变化） |
| e8c56f9 | 输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：`DataRev` 新增 `amp_asv`/`prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point`/`prn_fftn_point`，内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 同步新增字段；`track_asso.cpp` 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（TAS 侧未打通，见 11.2） |
| 42b598e | 调整「向站/背站」判断条件：判据由 `acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4` 改为 `acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2`（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步 | | 42b598e | 调整「向站/背站」判断条件：判据由 `acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4` 改为 `acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2`（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步 |
| fc49707 | 「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：`Flag_Direction` 不再取 `vr_point > 0`（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；`primary_target_add/cancel`、`tracking_start/stop` 命中目标后 `break`；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块 | | fc49707 | 「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：`Flag_Direction` 不再取 `vr_point > 0`（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；`primary_target_add/cancel`、`tracking_start/stop` 命中目标后 `break`；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块 |
| 50e0b5c | 新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs | | 50e0b5c | 新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs |
@@ -1021,11 +1035,11 @@ $$
| CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） | | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 | | docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 |
| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 | | docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
| docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求）、运行期行为（目录/文件名、PRAGMA、失败降级、线程模型）、表结构约定、**新增记录点四步配方**、现有 2 个示例记录点、查询示例与已知限制 | | docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求）、运行期行为（目录/文件名、PRAGMA、失败降级、线程模型）、表结构约定、**新增记录点四步配方**、当前 6 张在用记录表与字段、查询示例与已知限制 |
| third_party/ormpp/UPSTREAM.md | 内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值） | | third_party/ormpp/UPSTREAM.md | 内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值） |
| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 | | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） | | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
| requirements.md | 修改需求说明：数据记录调试功能（结构体经 ormpp 映射写入 SQLite、Release 版可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点、便于快速新增结构体、不使用异步写入）——已按该说明实现框架与 2 个示例记录点，详见 docs/data_record_debug.md（此前同名的日志文件输出需求亦已实现） | | requirements.md | 修改需求说明：数据记录调试功能（结构体经 ormpp 映射写入 SQLite、Release 版可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点、便于快速新增结构体、不使用异步写入）——框架已按该说明实现，记录表已从 2 个示例扩展为 6 张在用表（7 个实体定义），详见 docs/data_record_debug.md（此前同名的日志文件输出需求亦已实现） |
| backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） | | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
| .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml | VS Code 构建任务与变体定义 | | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml | VS Code 构建任务与变体定义 |
| build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例 | | build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例 |
docs/data_process_flow_report.md
+2 -1
View File
@@ -599,7 +599,8 @@ flowchart TD
- **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出； - **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出；
- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）； - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式； - **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
- **新增输出字段无数据来源**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；但 `data_preprocess()` 只搬运 Amplitude/snr/RCS 等既有字段（`data_process.cpp` L26-48 / L82-101），**未搬入这两个新字段**，局部对象 `PointRecv Data_buffer_temp` 也未初始化，因此 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前**没有有效数据来源**；`track_asso.cpp` 仍会把点迹的这两个字段写入航迹并在 TWS 输出行写回，TAS 的关联与输出路径完全未涉及这两个字段。 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路。
**未启用** **未启用**
docs/data_record_debug.md
+50 -10
View File
@@ -70,8 +70,9 @@ cmake --build build/debug_rec
| `float` | `FLOAT` | | | `float` | `FLOAT` | |
| `double` | `DOUBLE` | | | `double` | `DOUBLE` | |
| `bool` | `INTEGER` | | | `bool` | `INTEGER` | |
| `std::string` | `TEXT` | 用于把数组类状态（如 `X[6]`、`P[6][6]`、`u[3]`）经 `rdp_record_entity.h` 的 `arrayToString()` 先转成文本再入库——这是「禁止数组字段」的替代写法，见第 5 条 |
5. **禁止数组字段**（如 `float speed_dim[129]`、`char[N]`）：ormpp 对 C 数组按 C 字符串语义（`strlen`）绑定，会读越界或写入错误数据。需要记录大批量数组时，另建「元素展开表」（一行一个元素）或改用 blob 字段； 5. **禁止数组字段**（如 `float speed_dim[129]`、`char[N]`）：ormpp 对 C 数组按 C 字符串语义（`strlen`）绑定，会读越界或写入错误数据。需要记录大批量数组时，按下列三种方式之一处理：① 用一个 `std::string` 字段存 `arrayToString(数组)` 的结果（`RdpRecTempTrack`/`RdpRecTrustTrack` 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u` 即此法，多维数组以 `;` 分隔内层、`,` 分隔元素）；② 另建「元素展开表」（一行一个元素）；③ 改用 blob 字段；
6. 命名约定：字段名带单位后缀（`_ms` 毫秒、`_m` 米、`_deg` 度、`_mps` 米/秒、`_s` 秒），避免单位歧义； 6. 命名约定：字段名带单位后缀（`_ms` 毫秒、`_m` 米、`_deg` 度、`_mps` 米/秒、`_s` 秒），避免单位歧义；
7. **表结构变更不迁移旧表**：增删字段后不会修改已存在的表结构；由于每次运行生成新的 db 文件，正常调试流程天然规避该问题（若手工复用旧库，需自行建新表或删库）。 7. **表结构变更不迁移旧表**：增删字段后不会修改已存在的表结构；由于每次运行生成新的 db 文件，正常调试流程天然规避该问题（若手工复用旧库，需自行建新表或删库）。
@@ -119,14 +120,37 @@ RDP_RECORD(RdpRecTrackHeight{0, trust_track[i].Track_Index, trust_track[i].Heigh
> 检查点：若忘记第 2 步（注册/实例化），链接期会报 **LNK2019**（`extern template` 已阻止隐式实例化），这正是配方的自检点。 > 检查点：若忘记第 2 步（注册/实例化），链接期会报 **LNK2019**（`extern template` 已阻止隐式实例化），这正是配方的自检点。
## 6. 现有示例记录点 ## 6. 现有记录表与记录点
| 记录点 | 位置 | 表 | 说明 | 当前共 **7 个记录实体定义**，其中 **6 张表在用**（第 ⑦ 项已停用）。下表逐项给出记录点、埋点位置、表名与用途；完整字段清单见本节末的「字段速查」。
|---|---|---|---|
| ① TWS 输入点迹 | `data_process.cpp::data_preprocess()`（`point_type == 0` 分支逐点循环内） | `RdpRecPointTws` | 记录 `DataRev` 输入字段（距离 m、方位/俯仰 度、速度 m/s、SNR、RCS、波位/PRF/频点、CPI/GNSS 时间 ms 等 18 个字段） |
| ② 本圈输出航迹 | `data_process.cpp::track_process()`（`model == 1` 或 `model == 3` 处理帧结束后批量写入） | `RdpRecTrackOut` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `track_mode` 区分；每行取输出数组的 `[i][0]`（该航迹的主记录）；行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位，避免越界读 |
两个示例的字段均为**示例**：按第 5 节增删字段即可，不影响框架。 | # | 记录点 | 位置 | 表 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp::data_preprocess()`，TWS 分支（`point_type == 0`）与 TAS 分支（`point_type == 1`）的逐点循环内 | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
| ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp::dot_coh_process_buff()`，输出到 `point_recv` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
| ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp::dot_coh_tas_process()`，输出到 `point_recv_tas` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()` 末尾（**消亡临时航迹之后**），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；因在消亡之后记录，表中是「本圈存活下来 + 本圈新建」的临时航迹 |
| ⑤ | 可靠航迹 | `track_asso.cpp::track_asso_process()` 的**输出循环内**（`Track_Update_Flag==1` 的分支末尾） | `RdpRecTrustTrack` | 内部 `Trust_Track` 全量落库（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**只记录本圈有输出的航迹，且仅 TWS 通道**——`track_asso_tas.cpp`（TAS）与 `track_init.cpp`（起批）均未埋此点 |
| ⑥ | 点航关联信息 | `track_asso.cpp::model_filter()` 三处：未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选 | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），并以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中，可用于复现关联决策 |
| ⑦ | （已停用）本圈输出航迹 | 原 `data_process.cpp::track_process()` 的 `model == 1/3` 分支 | ~~`RdpRecTrackOut`~~ | 该实体与记录点已在 b227ae1 中整体注释停用，改由 ⑤ 记录内部航迹；`rdp_record.cpp` 与 `rdp_record_entity.h` 中保留注释代码以备参考 |
> 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表（`rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义，其中第 ⑦ 项已停用）。
**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
**字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
- `RdpRecPoint` / `RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（三者字段一致）：`point_id`、`frame_id`、`circle_id`、`range`、`azimuth`（弧度）、`velocity`、`amplitude`、`height`、`SNR`、`RCS`、`encoder_value`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`use_flag`、`azimuth_beam_index`、`pitch_beam_index`、`PRF_index`、`freq_index`、`point_type`、`point_section_asso`；
- `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
- `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Point_Index`、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
各表的字段为**调试用途**，按第 5 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
**两点使用提醒**：
- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**：写库发生在输出循环内，而该循环入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` 先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**，长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
## 7. 查询与分析 ## 7. 查询与分析
@@ -137,10 +161,26 @@ path = max(glob.glob(r'rdp_records\rdp_record_*.db'), key=os.path.getmtime)
con = sqlite3.connect(path) con = sqlite3.connect(path)
print(path) print(path)
print(con.execute("select name from sqlite_master where type='table'").fetchall()) print(con.execute("select name from sqlite_master where type='table'").fetchall())
print(con.execute("pragma table_info(RdpRecPointTws)").fetchall()) print(con.execute("pragma table_info(RdpRecPoint)").fetchall())
print(con.execute("select count(*) from RdpRecPointTws").fetchone()) print(con.execute("select count(*) from RdpRecPoint").fetchone())
print(con.execute("select * from RdpRecPointTws order by id desc limit 3").fetchall()) print(con.execute("select * from RdpRecPoint order by id desc limit 3").fetchall())
print(con.execute("pragma integrity_check").fetchone()) print(con.execute("pragma integrity_check").fetchone())
# 按点迹链路串联：输入点迹 -> 凝聚后点迹 -> 临时航迹
print(con.execute("""
select p.circle_id, p.point_id, p.range, c.range, t.temp_track_id, t.buff_round
from RdpRecPoint p
left join RdpRecPointCohesionTWS c on c.point_id = p.point_id
left join RdpRecTempTrack t on t.point_id = p.point_id
order by p.id desc limit 10
""").fetchall())
# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选）
print(con.execute("""
select track_id, point_id, d_min, delta_T, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
from RdpRecAssoInfo where circle_id = (select max(circle_id) from RdpRecAssoInfo)
order by min_d_flag desc, d_min asc limit 20
""").fetchall())
``` ```
也可用 DB Browser for SQLite 直接打开 db 文件；同一 db 内所有表一一对应各记录实体。 也可用 DB Browser for SQLite 直接打开 db 文件；同一 db 内所有表一一对应各记录实体。
docs/track_init_readme.md
+15 -10
View File
@@ -77,20 +77,23 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
## 2. 数据结构与状态容器 ## 2. 数据结构与状态容器
### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h` L94-121） ### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h`）
| 字段 | 含义 | 起始流程中的作用 | | 字段 | 含义 | 起始流程中的作用 |
|---|---|---| |---|---|---|
| `X[4]` | 4 维状态 **[x, vx, y, vy]** | EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充 | | `X[4]` | 4 维状态 **[x, vx, y, vy]** | EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充 |
| `P[4][4]` | 状态协方差 | 同上的协方差 | | `P[4][4]` | 状态协方差 | 同上的协方差 |
| `r / azi / vr / height / snr / RCS / Amp` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） | | `r / azi / vr / height / SNR / RCS / amplitude` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） |
| `T` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） | | `CPI_time` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） |
| `d` | 该点关联时的马氏统计距离 | 去重阶段用于「保留更优者」 | | `d` | 该点关联时的马氏统计距离 | 去重阶段用于「保留更优者」 |
| `buff_round` | **已缓存圈数** | 生命周期与关联时机控制（见 4.2） | | `buff_round` | **已缓存圈数** | 生命周期与关联时机控制（见 4.2） |
| `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 | | `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
| `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 | | `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
| `Temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 | | `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
| `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
> 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
>
> ⚠ **下标陷阱**：`Temp_track::X` 是 4 维 `[x, vx, y, vy]`（y 在 index 2），而 `Trust_Track::X` 是 6 维 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。 > ⚠ **下标陷阱**：`Temp_track::X` 是 4 维 `[x, vx, y, vy]`（y 在 index 2），而 `Trust_Track::X` 是 6 维 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。
### 2.2 容器语义 ### 2.2 容器语义
@@ -356,10 +359,11 @@ for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]); // 回写未被使用的
| 字段 | 取值 | | 字段 | 取值 |
|---|---| |---|---|
| `r / azi / height / Amp / vr / snr / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） | | `r / azi / height / amplitude / vr / SNR / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） |
| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 透传 | | `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 透传 |
| `X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0` | 位置赋值，速度置 0（**注意 4 维布局**） | | `X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0` | 位置赋值，速度置 0（**注意 4 维布局**） |
| `T`、`GNSS_time` | 点迹时间 | | `CPI_time`、`GNSS_time` | 点迹时间 |
| `temp_track_id = temp_track_id++`、`point_id`、`circle_id` | 取自该点迹（记录链路标识，c3c7e66 新增） |
| `asso_flag = 0`、`buff_round = 1` | 生命周期起点 | | `asso_flag = 0`、`buff_round = 1` | 生命周期起点 |
| `d` | 未赋值 → 0 | | `d` | 未赋值 → 0 |
@@ -440,8 +444,9 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y
| `X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P` | 三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化 | | `X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P` | 三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化 |
| `u[0..2] = 0.3333` | 模型概率均分 | | `u[0..2] = 0.3333` | 模型概率均分 |
| `Track_Index` | `track_ind_get()` 分配的航迹号 | | `Track_Index` | `track_ind_get()` 分配的航迹号 |
| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值 | | `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值（`CPI_time` 字段） |
| `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 | | `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 |
| `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） |
| `point_flag = 1` | 实点 | | `point_flag = 1` | 实点 |
| `Track_Mode = 0` | TWS | | `Track_Mode = 0` | TWS |
| `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 | | `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 |
@@ -664,13 +669,13 @@ $$
| `Direction_Angle` | `atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`) | 航向角 | | `Direction_Angle` | `atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`) | 航向角 |
| `x / v_x / y / v_y` | 点的 `X[0..3]` | 注意 4 维布局 | | `x / v_x / y / v_y` | 点的 `X[0..3]` | 注意 4 维布局 |
| `range_point / azi_point / elev_point / vr_point` | 点的原始测量 | `point_type=0` | | `range_point / azi_point / elev_point / vr_point` | 点的原始测量 | `point_type=0` |
| `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `Amp / snr / RCS` | | | `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `amplitude / SNR / RCS` | |
| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 点透传 | | | `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 点透传 | |
| `track_time` | `T/1000`（秒） | | | `track_time` | `CPI_time/1000`（秒） | |
| `GNSS_time` | 点透传 | | | `GNSS_time` | 点透传 | |
| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | | | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | | | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（且局部对象未初始化），当前无有效数据来源 | | **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
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