更新：1、修改TAS波束控制逻辑，现在按固定数据率调度TAS波束；
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,56 @@
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# Changelog
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本项目的所有重要变更记录于此文件。
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格式遵循 [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/zh-CN/1.1.0/)，
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版本号遵循 [语义化版本（SemVer）](https://semver.org/lang/zh-CN/)。
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## [Unreleased]
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### Added
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- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
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- `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入。
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### Changed
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- TAS 波束控制增加数据率门控：`Beam_Ctrl()` 仅在队首目标航迹时间 `T_track` 与最新时间戳 `latest_timestamp` 的差值大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒时输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；队列轮转逻辑保持不变。
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- 波束门控使用 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS`（运行时参数）而非 `parameters.h` 中的 `DATA_RATE_TAS` 宏；参数 ≤ 0 时不做门控，保持原输出行为。
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## [1.5.5] - 2026-08-27
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初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。
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### Added
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- TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
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- 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 `RADAR_SCAN_MODE` / 编译宏配置切换。
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- 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
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- 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
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- 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
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- TWS 输出增加高度平滑处理。
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- TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
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- 航迹起始增加屏蔽区域。
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- 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。
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### Changed
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- 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
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- 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
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- TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
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- 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
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- 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
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- 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
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- 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
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- 统一代码缩进格式。
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### Fixed
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- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `BUG_FIX_REPORT.md`。
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- 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
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- 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
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- 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。
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### Removed
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- 移除 `requirements.md`、`CLAUDE.md`、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。
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@@ -238,7 +238,7 @@ classDiagram
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| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异） |
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| Track_Init | 逻辑法航迹起始：航迹头维护、点-头关联（两点）、点-临时航迹关联（三点及以上）、起批（三点卡尔曼初始化）、屏蔽区判断、临时航迹消亡 |
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| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：外推轮数超限或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
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| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output）、队列轮转 |
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| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output，含数据率门控）、队列轮转 |
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| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
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| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
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| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
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@@ -723,14 +723,14 @@ $$
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- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1 并输出一次航迹更新。
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- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
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- **波束输出**：取队首目标，用其状态外推到 latest_timestamp：
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- **波束输出**：取队首目标，先用**数据率门控**：航迹时间 T_track 与当前最新时间戳 latest_timestamp 的差值必须大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒才输出（保证 TAS 目标数据率不随波束时间变化；DATA_RATE_TAS ≤ 0 时不做门控，按原逻辑输出）。门控通过后，用其状态外推到 latest_timestamp：
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$$
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x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
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r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
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$$
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输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空则 open_flag=0。每次 Beam_Ctrl 末尾做队列轮转（实现 TAS_QUEUE_LENGTH 深度的循环跟踪）。
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输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。每次 Beam_Ctrl 末尾做队列轮转（实现 TAS_QUEUE_LENGTH 深度的循环跟踪）。
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- tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。
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@@ -741,7 +741,7 @@ $$
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| 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
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|---|---|---|---|
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| DATA_RATE_TAS | 0.3 | 0.0625 | TAS 数据率（s） |
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| DATA_RATE_TAS | 0.3 | 0.0625 | TAS 数据率（1/s）。**TAS 波束输出门控已改用运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS（见 10.2），不再使用该宏**；宏目前仅被未加入 CMake 的 track_asso_direct_tracking.cpp 引用 |
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| SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
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| DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 ° |
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| MAX_BEAM_NUM | 100 | 同左 | 最大波位数 |
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@@ -771,6 +771,7 @@ $$
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| north_angle | 北偏角 | 保留 |
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| V_MAX / V_MIN | 目标速度上下限（m/s） | 航迹头关联速度区间门限 |
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| DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR | 三模式数据率（s） | TWS 外推步长 |
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| DATA_RATE_TAS | TAS 模式数据率（1/s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入；TAS 波束输出门控阈值 1/DATA_RATE_TAS 秒，≤0 时不做门控 |
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| track_start_point_num | 起批点数 | 校验范围 3~9 |
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| track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas | 起批/关联波门 | **⚠ 声明但当前实现未使用**，实际门限为宏 TRACK_START_THRESHOLD / ASSO_THORD |
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| Model1/2/3_Q_fast/slow | 三个 Singer 模型过程噪声强度 | Model1_Q_fast 未使用；分档规则见 9.5.1 |
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@@ -147,6 +147,8 @@ struct DATA_PROCESS_CLASS_DLLSHARED_EXPORT RadarPara
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float DATA_RATE_MIDDLE;
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float DATA_RATE_FAR;
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float DATA_RATE_TAS; //TAS模式数据率，由dll调用者输入；TAS波束输出间隔阈值为 1/DATA_RATE_TAS 秒
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//数据关联参数
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int track_start_point_num; //起批点数(典型值 3或4)
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float track_start_threshold; //起航波门大小(典型值 3)
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@@ -6,6 +6,12 @@
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using namespace std;
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// parameters.h 中定义了 DATA_RATE_TAS 宏（相扫0.3/机扫0.0625），
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// 而本模块的波束门控必须使用 RadarPara 结构体成员 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS
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// （由dll调用者经 track_process_parameters_initial 输入），故取消该宏定义，
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// 否则 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS 会被预处理器展开为非法常量表达式。
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#undef DATA_RATE_TAS
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TAS_Ctrl::TAS_Ctrl()
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{
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memset(tas_target_queue,0,TAS_QUEUE_LENGTH*sizeof(Tracking_Target));
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@@ -31,7 +37,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_ctrl_process(std::vector<Trust_Track> *trust_track
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*Trust_track_num_Output = 0;
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tas_target_add(trust_track, Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output,Work_Parameter);
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tas_target_del(trust_track, Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output,Work_Parameter);
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tas_beam_output(trust_track,Tracking_beam,latest_timestamp);
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tas_beam_output(trust_track,Tracking_beam,Work_Parameter,latest_timestamp);
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//跟踪队列移位
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struct Tracking_Target tas_target_tmp;
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@@ -246,6 +252,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_target_del(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
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void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
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struct TrackingBeam *Tracking_beam,
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struct RadarPara Work_Parameter,
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long long latest_timestamp)
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{
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if(tas_target_queue[0].empty_flag==1)
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@@ -273,6 +280,20 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
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return;
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}
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//数据率门控：航迹时间与当前最新时间戳的差值大于 1/DATA_RATE_TAS 时才输出TAS跟踪波束，
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//保证TAS目标数据率不随波束时间变化（使用Work_Parameter中的DATA_RATE_TAS参数值）。
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//DATA_RATE_TAS<=0 时不做门控，按原逻辑每次输出（避免除零，兼容未配置该参数的调用者）。
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if (Work_Parameter.DATA_RATE_TAS > 0)
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{
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double delta_T_track = (double)(latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0;
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if (delta_T_track <= 1.0 / Work_Parameter.DATA_RATE_TAS)
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{
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//更新间隔未到 不输出跟踪波束
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Tracking_beam->open_flag = 0;
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return;
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}
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}
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float delta_T = (latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0f;
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//预测目标位置 计算跟踪波束波位号 俯仰角
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@@ -38,6 +38,7 @@ private:
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//TAS队列信息输出
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void tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
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struct TrackingBeam *Tracking_beam,
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struct RadarPara Work_Parameter,
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long long latest_timestamp);
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//TAS 自动开启条件
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@@ -0,0 +1,19 @@
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# 雷达数据处理项目修改说明
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## 概述
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本次主要修改TAS波束控制逻辑，
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原有逻辑为：
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- 维护一个tas_target_queue队列，队列中每个元素可以保存一个TAS跟踪目标
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- 每次调用Beam_Ctrl()函数时，判断队列首个元素是否为空（empty_flag），若不为空，则输出TAS跟踪波束信息，否则不输出
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- 将队列进行循环移位，队列第一个目标移动至队尾，下一次Beam_Ctrl()调用将会跟踪下一个目标
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原有逻辑的问题：
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- 原有逻辑下，TAS跟踪目标的数据率（目标信息更新频率）与波束时间相关，波束时间越短，则调用Beam_Ctrl()的频率越高，TAS目标的数据率也越高
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新的逻辑为保证TAS目标的数据率不变：
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- 维护一个tas_target_queue队列，队列中每个元素可以保存一个TAS跟踪目标
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- 每次调用Beam_Ctrl()函数时，判断队列首个元素是否为空（empty_flag），若不为空，则再判断目标的航迹时间（T_track）和当前最新时间戳（latest_timestamp）的差值，若差值大于1 / DATA_RATE_TAS，则输出TAS跟踪波束信息，否则不输出
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- 将队列进行循环移位，队列第一个目标移动至队尾，下一次Beam_Ctrl()调用将会跟踪下一个目标
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注意：在RadarPara结构体中新增一项：DATA_RATE_TAS（TAS模式数据率），由dll调用者输入该参数的值（track_process_parameters_initial()），上述逻辑中DATA_RATE_TAS使用Work_Parameter中的DATA_RATE_TAS参数值，而不是使用parameters.h中的DATA_RATE_TAS宏定义值。
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