更新：1、修复配置文件加载时范围判断错误导致参数加载失败的问题；

2、新增4份配置文件；
3、修复单跟踪模式下，会偶尔发送TWS波束的问题；
4、新增手动取消目标TAS跟踪时输出航迹更新信息，修复手动取消目标TAS跟踪航迹状态不更新的问题；
5、新增用户操作日志输出；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

config/X256_PS_3S_TAS_1Hz.toml

@@ -0,0 +1,161 @@
+# 雷达数据处理配置文件
+#
+# 适用雷达型号：X256单面阵/X256多面阵
+# 工作模式：相扫
+# 其他：搜索一圈3S，TAS数据率1Hz
+
+## 雷达工作参数
+[radar_params]
+# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
+radar_work_mode = 0
+# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
+scan_mode = 0
+# 频点0频率（GHz）
+freq_0_GHz = 9.2
+# 雷达平台高度（m）
+radar_height = 0
+# 系统延迟（s）
+radar_system_delay = 0
+# TWS模式数据率（s）
+data_rate_tws = 3
+# TAS模式数据率（s）
+data_rate_tas = 0.85
+# 纯跟踪模式数据率（s）
+data_rate_track_only = 0
+
+## 点迹凝聚参数
+[cohesion]
+# 距离凝聚范围（m）
+point_cohesion_range = 80
+# 速度凝聚范围（m/s）
+point_cohesion_velocity = 2
+# 方位凝聚范围（度）
+point_cohesion_azimuth = 6
+# 最小凝聚距离（m）
+point_cohesion_range_min = 100
+# 最大凝聚距离（m）
+point_cohesion_range_max = 100000
+
+## 航迹关联参数
+[track_associate]
+# 距离量测精度（m）
+sigma_range = 10.0
+# 方位量测精度（弧度）
+sigma_azimuth = 0.02
+# 俯仰量测精度（弧度）
+sigma_pitch = 0.2
+# 速度量测精度（m/s）
+sigma_velocity = 2.0
+# 关联门限
+associate_threshold = 4.0
+# 最大外推点数
+extrapolate_max = 3
+# TAS最大外推点数
+extrapolate_max_tas = 5
+# 高度平滑窗长
+height_smooth_win = 6
+
+## 航迹起始参数
+[track_init]
+# 起航波门
+track_init_threshold = 8
+# 起航夹角（度）
+track_init_angle = 60
+# 最少起批点数（3~9）
+track_init_point_num_min = 3
+# 3点起批质量门限
+track_init_quality_L3 = 0.7
+# 4点起批质量门限
+track_init_quality_L4 = 0.6
+# 5点起批质量门限
+track_init_quality_L5 = 0.5
+# 6点起批质量门限
+track_init_quality_L6 = 0.4
+# 7点起批质量门限
+track_init_quality_L7 = 0.3
+# 航迹起始最小速度（m/s）
+track_init_velocity_min = 1
+# 航迹起始最大速度（m/s）
+track_init_velocity_max = 50
+
+## 航迹消亡参数
+[track_die]
+# 航迹消亡圈数
+track_die_round = 6
+# 重点航迹消亡圈数
+track_die_round_pramary = 10
+# TAS航迹消亡圈数
+track_die_round_tas = 20
+# 航迹消批质量条件
+track_die_quality = 0.3
+# 重点航迹消批质量条件
+track_die_quality_pramary = 0.3
+
+## 航迹质量管理参数
+[track_quality]
+# 航迹质量最大值
+track_quality_max = 100
+# 航迹质量最小值
+track_quality_min = 0
+# 马氏距离权重
+track_quality_d_weight = 0.5
+# 信噪比权重
+track_quality_snr_weight = 0.3
+# 航迹长度权重
+track_quality_len_weight = 0.2
+# 航迹质量迭代系数
+track_quality_iter_coeff = 0.8
+# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
+track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
+# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
+track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
+
+## 航迹批号管理
+[track_index]
+# 最大航迹批号（1~500）
+track_index_max = 500
+
+## 波束调度
+[beam_control]
+# 默认跟踪波束类型
+default_track_beam_type = 1
+# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
+tas_track_num_max = 4
+
+## singer模型机动参数（均必须 > 0）
+[singer_model]
+# 模型1
+model_1_Q_fast = 0.000001
+model_1_Q_slow = 0.000001
+# 模型2
+model_2_Q_fast = 0.01
+model_2_Q_slow = 0.01
+# 模型3
+model_3_Q_fast = 1.0
+model_3_Q_slow = 1.0
+
+## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
+[track_init_prohibite_area]
+# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
+track_init_prohibite_area_num = 0
+# 最小距离 (m)
+track_init_prohibite_area_range_min = []
+# 最大距离 (m)
+track_init_prohibite_area_range_max = []
+# 最小方位角 (度)
+track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
+# 最大方位角 (度)
+track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
+
+## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
+[tas_prohibite_area]
+# 禁止TAS的区域数（0~30）
+tas_prohibite_area_num = 0
+# 最小距离 (m)
+tas_prohibite_area_range_min = []
+# 最大距离 (m)
+tas_prohibite_area_range_max = []
+# 最小方位角 (度)
+tas_prohibite_area_azimuth_min = []
+# 最大方位角 (度)
+tas_prohibite_area_azimuth_max = []