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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

CHANGELOG.md

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 ### Added
 
-- **内置 spdlog v1.17.0 并重写日志模块（日志组件 spdlog 改造，工作区未提交）**：对应 `requirements.md` 三条需求——① 日志同时输出到标准输出与日志文件（文件仍为 `RDP_LOG_DIR` = `.\rdp_logs\`，文件名按日期+时间命名、每次启动一个文件）；② 原 `RDP_LOG` 流式宏按 spdlog 级别拆为 `RDP_LOG_TRACE`/`RDP_LOG_DEBUG`/`RDP_LOG_INFO`/`RDP_LOG_WARN`/`RDP_LOG_ERROR`/`RDP_LOG_CRITICAL`（另提供 `RDP_LOG_ERR` 作为 `RDP_LOG_ERROR` 别名，对应 spdlog 的 `err` 级别命名），调用改为 fmt 风格，如 `RDP_LOG_INFO("parameters_reload ok: {}", path)`；③ 原 `RDP_LOG_ENABLE` 宏删除，改用 spdlog 的 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别。实现要点：新增内置第三方源码 `third_party/spdlog`（v1.17.0，commit `79524ddd08a4ec981b7fea76afd08ee05f83755d`，MIT；含内置 {fmt} 12.1.0；`include/` 105 文件 + `src/` 7 文件 + LICENSE，来源/复现/升级见 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`）；`CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译，头文件目录与 `SPDLOG_COMPILED_LIB`/`SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 经 PUBLIC 接口同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` 两个目标，保证跨 C++17/C++20 配置一致）；新增 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（AUTO/TRACE/DEBUG/INFO/WARN/ERROR/CRITICAL/OFF，默认 AUTO = Debug 构建 TRACE、其余构建 INFO；OFF = 编译期关闭全部日志，`rdp_log::Init()` 也不再创建日志文件；非法值在 configure 阶段报错）；`rdp_log.h/.cpp` 重写为 spdlog 双 sink（`stdout_sink_mt` + `basic_file_sink_mt`）默认 logger，日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（级别按 spdlog 默认名输出 trace/debug/info/warning/error/critical），`flush_on(trace)` 逐条落盘，日志文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false（不中断雷达处理），spdlog 内部错误经 error handler 写标准错误；日志文件命名沿用旧风格 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，同一秒内文件已存在（Destroy→GetB 重连、同目录多进程启动）时追加 `_1`~`_999` 后缀、不复用同一文件；新增内部辅助 `rdp_log::log_file_path()`。
+### Changed
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+### Fixed
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+### Removed
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+## [1.5.9] - 2026-10-29
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+> 本次发布把 1.5.8 之后的全部改动（提交 423c200 … eb9f30c）归档：参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并为单一份构建、工作参数改为全局对象、日志组件改为 spdlog、构建脚本与 VS Code 任务适配、**航迹指纹**与手动转 TAS 输出修复。
+> 版本号：`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`（合并后无体制后缀），运行时 `version_info` 为 **`V1.5.9.GENERIC`**（版本号于 019af7a 提升）。
+
+### Added
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+- **航迹指纹（0f3da99）**：`Trust_Track` 新增 `int Track_fingerprint`（16 bit），起批转可靠航迹时用**末点**的 `r` / `azi` / `vr` / `RCS` / `CPI_time` 计算（`track_init.cpp`：`quantize` 量化到 0.01 m / 0.001° / 0.01 m·s⁻¹ / 0.1 dBsm，随后 splitmix64 混合并 `fold16` 折叠）；TAS 波束输出的 `TrackingBeam::TAS_track_index` 改为下发**指纹**（不再下发可复用的航迹批号），TAS 数据帧的 `DataRev::TAS_track_index` 也被解释为指纹；`track_process(model=3)` 按指纹在航迹表中定位航迹（命中后置 `manual_tracking_flag=1`、`Track_Mode=1`）再做关联与外推。目的是让 TAS 控制命令在回放/重连后仍能唯一对应同一目标（批号会复用，指纹由目标特征生成）。
+- **内置 spdlog v1.17.0 并重写日志模块（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：对应 `requirements.md` 三条需求——① 日志同时输出到标准输出与日志文件（文件仍为 `RDP_LOG_DIR` = `.\rdp_logs\`，文件名按日期+时间命名、每次启动一个文件）；② 原 `RDP_LOG` 流式宏按 spdlog 级别拆为 `RDP_LOG_TRACE`/`RDP_LOG_DEBUG`/`RDP_LOG_INFO`/`RDP_LOG_WARN`/`RDP_LOG_ERROR`/`RDP_LOG_CRITICAL`（另提供 `RDP_LOG_ERR` 作为 `RDP_LOG_ERROR` 别名，对应 spdlog 的 `err` 级别命名），调用改为 fmt 风格，如 `RDP_LOG_INFO("parameters_reload ok: {}", path)`；③ 原 `RDP_LOG_ENABLE` 宏删除，改用 spdlog 的 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别。实现要点：新增内置第三方源码 `third_party/spdlog`（v1.17.0，commit `79524ddd08a4ec981b7fea76afd08ee05f83755d`，MIT；含内置 {fmt} 12.1.0；`include/` 105 文件 + `src/` 7 文件 + LICENSE，来源/复现/升级见 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`）；`CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译，头文件目录与 `SPDLOG_COMPILED_LIB`/`SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 经 PUBLIC 接口同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` 两个目标，保证跨 C++17/C++20 配置一致）；新增 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（AUTO/TRACE/DEBUG/INFO/WARN/ERROR/CRITICAL/OFF，默认 AUTO = Debug 构建 TRACE、其余构建 INFO；OFF = 编译期关闭全部日志，`rdp_log::Init()` 也不再创建日志文件；非法值在 configure 阶段报错）；`rdp_log.h/.cpp` 重写为 spdlog 双 sink（`stdout_sink_mt` + `basic_file_sink_mt`）默认 logger，日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（级别按 spdlog 默认名输出 trace/debug/info/warning/error/critical），`flush_on(trace)` 逐条落盘，日志文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false（不中断雷达处理），spdlog 内部错误经 error handler 写标准错误；日志文件命名沿用旧风格 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，同一秒内文件已存在（Destroy→GetB 重连、同目录多进程启动）时追加 `_1`~`_999` 后缀、不复用同一文件；新增内部辅助 `rdp_log::log_file_path()`。
 - 对应本次日志改造的文档：新增 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`（内置 spdlog 的来源/版本/许可证/复现与升级约束）；`README.md` 与 `docs/` 按源码同步（见 Fixed 中文档同步条目）。
 
 - **新增配置参数 `scan_mode`（参数配置方式改造）**：`struct.h::RDP_parameter` 的雷达工作参数组新增 `int scan_mode`（紧跟 `radar_work_mode`），语义 **0=相扫模式 / 1=机扫模式**；`rdp_parameter_loader.cpp` 在 `[radar_params]` 登记该键为**必填 int**，并校验只允许 0/1；样例 `config/config_tmp.toml` 新增 `scan_mode = 0`（相扫）。该配置项决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 Changed）。
-- **参数加载器（参数配置方式改造，工作区未提交）**：新增内部模块 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.h/.cpp`，把 TOML 配置文件解析到 `struct.h::RDP_parameter`（接口 `int rdp_parameter_load(const char* path, RDP_parameter& parameter, std::string* error_msg)`）。采用**严格校验**：11 个配置段（`radar_params` / `cohesion` / `track_associate` / `track_init` / `track_die` / `track_quality` / `track_index` / `beam_control` / `singer_model` / `track_init_prohibite_area` / `tas_prohibite_area`）全部必填；标量键全部必填且校验类型（数字/整数）与取值范围；拒绝未知配置段与未知键（拼错即报错）；屏蔽区 4 个数组必须存在且元素个数等于对应 `*_num`（`*_num` 限 0~30，为 0 时数组可省略或为空数组），并逐区校验距离/方位范围。任一错误返回 -1 并给出首条可读原因，**不修改**调用方传入的参数（全部通过后才一次性赋值）。
+- **参数加载器（参数配置方式改造，423c200）**：新增内部模块 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.h/.cpp`，把 TOML 配置文件解析到 `struct.h::RDP_parameter`（接口 `int rdp_parameter_load(const char* path, RDP_parameter& parameter, std::string* error_msg)`）。采用**严格校验**：11 个配置段（`radar_params` / `cohesion` / `track_associate` / `track_init` / `track_die` / `track_quality` / `track_index` / `beam_control` / `singer_model` / `track_init_prohibite_area` / `tas_prohibite_area`）全部必填；标量键全部必填且校验类型（数字/整数）与取值范围；拒绝未知配置段与未知键（拼错即报错）；屏蔽区 4 个数组必须存在且元素个数等于对应 `*_num`（`*_num` 限 0~30，为 0 时数组可省略或为空数组），并逐区校验距离/方位范围。任一错误返回 -1 并给出首条可读原因，**不修改**调用方传入的参数（全部通过后才一次性赋值）。
 - **新增公开虚接口 `parameters_reload`（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 的 `Data_process_class_dll` 新增 `virtual int parameters_reload(const char* parameter_file_path)`（基类空实现返回 -1）；`Data_Process` 实现为「加载成功后整体赋值 `rdp_parameter`，失败保留当前参数并经 `RDP_LOG` 打印原因」。宿主改为在 `GetB()` 之后调用一次即可完成全部工作参数配置，重连/换配置时再次调用可热重载；不再需要构造并下发 `struct RadarPara`。
 - **示例配置文件 `config/config_tmp.toml`（参数配置方式改造）**：11 个配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，键名与结构体成员名完全一致（`[radar_params]`、`[cohesion]`、`[track_associate]`、`[track_init]`、`[track_die]`、`[track_quality]`、`[track_index]`、`[beam_control]`、`[singer_model]` 为标量段，两个屏蔽区段用与成员同名的 TOML 数组，样例为 `*_num = 0` + 空数组）；数值与改造前的宏/`RadarPara` 默认值一致。
 - **内置 toml++ v3.4.0 单头文件（参数配置方式改造）**：新增 `third_party/toml/toml.hpp`（MIT，上游单头文件原样保存）；`CMakeLists.txt` 的 `SOURCES` 增加 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp`、`target_include_directories` 增加 `third_party/toml`；`rdp_parameter_loader.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头，维持 `/W3` 零告警约定。
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 - 新增 `.vscode/scripts/build_config.bat`：对单个配置「配置 + 构建」，失败即中止并返回非 0（取代原 `build_all.bat`）。
 - 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出，并清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 打包留档不动）。
 - `.vscode/tasks.json` 重建为 5 个任务：「清理全部」「配置并构建(Release/REC_OFF)」「配置并构建(Release/REC_ON)」「配置并构建(Debug/REC_OFF)」「配置并构建(Debug/REC_ON)」；后 4 个任务内部调用 `build_config.bat` 单次配置并构建，默认构建任务为「配置并构建(Release/REC_OFF)」。
-- **数据记录改为异步写线程 + 有界队列（数据记录性能优化，工作区未提交）**：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`（`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows`）与 `stats()`，新增 6 个异步入队接口 `WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`（参数为源结构体 `std::vector` 按值、调用点 `std::move`）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动独立写线程（Windows 下 `THREAD_PRIORITY_BELOW_NORMAL`），处理线程只做「收集源结构体 → 一次入队」，实体构造（数组转文本）与写库全部迁移到写线程。
+- **数据记录改为异步写线程 + 有界队列（数据记录性能优化，17a3d99）**：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`（`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows`）与 `stats()`，新增 6 个异步入队接口 `WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`（参数为源结构体 `std::vector` 按值、调用点 `std::move`）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动独立写线程（Windows 下 `THREAD_PRIORITY_BELOW_NORMAL`），处理线程只做「收集源结构体 → 一次入队」，实体构造（数组转文本）与写库全部迁移到写线程。
 - **批量事务与 SQLite 配置（数据记录性能优化）**：写线程按表累积待提交数据，达到 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）或等待 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）后以事务批量提交；SQLite 启用 `journal_mode=WAL`（失败回退默认 journal）、`synchronous=OFF`、`cache_size=-8192`（8 MB）、`busy_timeout=2000`；建表后读取 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT` 重建为普通 `INTEGER PRIMARY KEY`（重建失败时回退并告警）。
 - **有界队列与丢弃计数（数据记录性能优化）**：队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批），写线程跟不上时整批丢弃并累计 `dropped_rows`，日志按 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认每 1024 行）限频提示；处理线程不因记录阻塞。
 - **记录参数宏（数据记录性能优化）**：`parameters.h` 新增可调宏（均以 `#ifndef` 保护，可用编译选项覆盖）：`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`、`RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`、`RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`、`RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`、`RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072）、`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`、`RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）、`RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`。
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 ### Changed
 
-- **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，工作区未提交）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。
+- **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。
 - **日志改造的第三方告警隔离**：spdlog 静态库第三方源码以目标级 `/w` 编译，包含其头文件的 `rdp_log.h` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹（README 4.5 已同步为第三个第三方告警例外），项目源码仍保持 `/W3` 零告警。
 - **本次日志改造的验证（Lead 实测，2026-10-28）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）经 `.vscode/scripts/build_config.bat` 全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**；重复执行无编译步骤（增量幂等）；`RDP_LOG_LEVEL=BAD` 在 configure 阶段被拒绝（退出码 1）。② compile_commands：Debug 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、Release 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_INFO`（AUTO），各目标均含 `-DSPDLOG_COMPILED_LIB`，REC_ON 的 `rdp_record.cpp`（C++20）与 DLL 源文件定义一致。③ DLL 体积：Release REC_OFF 537,088 B（较改造前 331,264 B +205,824 B）、Release REC_ON 1,855,488 B（+202,752 B）、Debug REC_OFF 3,317,760 B（+1,602,560 B）、Debug REC_ON 5,867,520 B（+1,175,552 B），增量来自内置 spdlog/{fmt}（DLL 公开接口与业务数值行为不变）；导出表仍 **31 项**（无 spdlog 符号导出），导入表仅 KERNEL32/MSVCP140/VCRUNTIME140*/api-ms-win-crt-*，无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 为静态库）。④ 运行期（4 配置逐一编译并运行 `build/verify/build_api_test.bat`，各 38 项断言 0 失败）：同一批日志消息在 stdout 与日志文件中逐行一致；日志文件名匹配 `rdp_\d{8}_\d{6}(_\d+)?\.log`，每次 GetB 一个文件、同秒 Destroy→GetB 重连产生 `_1` 后缀新文件；日志行匹配 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件:行号] 内容`（中文消息正常），REC_ON 配置可见 `[rdp_record]` 的 `journal_mode`/`enabled`/`table ... created without AUTOINCREMENT`/`stats`/`shutdown` 等日志并随双写落盘。⑤ 编译期级别隔离实测：在 `build/verify/` 下独立配置构建 `RDP_LOG_LEVEL=WARN` 与 `=OFF`（不污染标准构建目录）均 0 warning；WARN 构建运行期 stdout/日志无 `[info]` 行、仅有 `[error]`（失败路径）且日志文件仍创建；OFF 构建运行期不创建 `rdp_logs` 目录/文件、stdout 无任何日志行、接口退出码正常。⑥ 静态检查：源码已无 `RDP_LOG <<` 与 `RDP_LOG_ENABLE` 残留；`rdp_log.h` 提供 6 个级别宏 + `RDP_LOG_ERR` 别名；`GetB()/Destroy()` 已实际调用 `rdp_log::Init()/Shutdown()`（非注释）。验证程序/日志位于 git 忽略的 `build/verify/`，未入库；另由独立验证者以冻结源码快照复验全部验收项（4 配置干净构建 0 warning/0 error、双写/文件名/行格式/逐行一致、WARN/OFF 隔离、dumpbin 导出与依赖、幂等与非法值），结论一致，报告见 `build/verify/verification_report.md`（未入库）。
-- **工作参数改为全局对象（全局工作参数对象改造，工作区未提交）**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（附注释：所有处理模块直接访问、定义在 `data_process.cpp`、由 `parameters_reload()` 在配置完整校验通过后整体赋值、处理期间只读、配置重载应与处理互斥）；`data_process.cpp` 定义并零初始化 `RDP_parameter rdp_parameter{};`（当前 L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h`，保留注释说明工作参数为全局对象）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(parameter_file_path, rdp_parameter, &error)`——loader 仅在全部校验通过后写入目标对象，失败不写入，故「失败保持当前参数」语义不变。删除各处理模块（`kalman` 11 个方法、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl`，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参及调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 表达式一处未改、现直接解析到全局对象；公开接口签名、公式、阈值与数值行为均不变。**注意**：全局对象是 DLL 内单实例可变状态，`parameters_reload()` 与处理调用之间非线程安全（与 BUG-03 的线程模型约定一致，宿主应按单线程接口使用、重载配置时不得并发处理）。
+- **工作参数改为全局对象（全局工作参数对象改造，7e4cb29）**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（附注释：所有处理模块直接访问、定义在 `data_process.cpp`、由 `parameters_reload()` 在配置完整校验通过后整体赋值、处理期间只读、配置重载应与处理互斥）；`data_process.cpp` 定义并零初始化 `RDP_parameter rdp_parameter{};`（当前 L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h`，保留注释说明工作参数为全局对象）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(parameter_file_path, rdp_parameter, &error)`——loader 仅在全部校验通过后写入目标对象，失败不写入，故「失败保持当前参数」语义不变。删除各处理模块（`kalman` 11 个方法、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl`，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参及调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 表达式一处未改、现直接解析到全局对象；公开接口签名、公式、阈值与数值行为均不变。**注意**：全局对象是 DLL 内单实例可变状态，`parameters_reload()` 与处理调用之间非线程安全（与 BUG-03 的线程模型约定一致，宿主应按单线程接口使用、重载配置时不得并发处理）。
 - **本次全局工作参数对象改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON；机扫/相扫已合并为单一构建）全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**。② DLL 体积：Release REC_OFF 331,264 B（较改造前 331,776 B 略减 512 B）、Release REC_ON 1,652,736 B、Debug REC_OFF 1,715,200 B、Debug REC_ON 4,691,968 B。③ 导出表（Release REC_OFF，共 31 项）：`parameters_reload` 仍在列（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`）；全局对象 `rdp_parameter` 未导出（DLL 内部符号），宿主接口不变。④ 加载器单元测试 233 项断言全部通过（加载器接口未变）。⑤ 公开接口运行期测试：4 配置逐一编译链接运行，各 38 项断言全部通过（TWS/TAS 主流程冒烟、`parameters_reload` 成功/失败、`scan_mode` 判圈运行时切换、`Destroy()`→`GetB()` 重连等）。⑥ 静态检查：处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 `rdp_parameter_loader.cpp` 的 `validate_parameter(const RDP_parameter&, ...)` 校验辅助函数保留）；全局对象声明在 `struct.h:285`、定义在 `data_process.cpp:14`；所有模块内 `rdp_parameter` 仅以 `.field` 表达式出现；`data_process.cpp` 仅有的传参是 `parameters_reload()` 中的 `rdp_parameter_load(..., rdp_parameter, ...)`。⑦ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:75`、TAS 分支在 `data_process.cpp:153`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
 - **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏与 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量随后在「机扫/相扫版本合并」中一并移除（见 Removed），构建不再区分体制；判圈只由配置项 `scan_mode` 决定。
 - **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 该轮记录点行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`（全局工作参数对象改造后变为 `:75` / `:153`，见本区上方新增验证）。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
-- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，初始由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换（**后于「全局工作参数对象改造」改为 `struct.h::rdp_parameter` 全局对象，见本区上方**）。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
+- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，423c200）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，初始由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换（**后于「全局工作参数对象改造」改为 `struct.h::rdp_parameter` 全局对象，见本区上方**）。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
 - **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名（**后于「全局工作参数对象改造」删除这些形参、改为直接访问全局对象，见本区上方**）。
 - **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
 - **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
@@ -59,6 +73,8 @@
 
 ### Fixed
 
+- **修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整（eb9f30c，`tas_ctrl.cpp::tas_target_add()`）**：目标由 TWS 手动转 TAS 的当圈，原先只填 `Point_Sum`/`Range`/`Azimuth`/`Track_Index`/`Range_V`/`Amplitude`/`Flag_Point`/`Track_Mode`/`Elevation`/`z`/`Target_Type`/`track_snr` 等少数字段，其余字段（`track_time`/`GNSS_time`/`Quality`/`Direction_Angle`/关联点信息/`Flag_Direction`/`track_rcs`/`pitch_num`/`x,y,v_x,v_y`/十字星数据等）保持宿主旧值；现改为与常规关联输出**同一套字段填充**（含按 `radar_system_delay` 补偿后的极坐标、`Quality × track_quality_max`、`Flag_Direction` 的航向-位置夹角判据、十字星 `memcpy`），并补写 `point_type=0`，避免宿主在转跟踪当圈读到过期字段。
+- 文档同步「航迹指纹」（本次文档更新）：README（2/6.1/6.2/7.1/8.2/9.10/新增 9.12/11.2/12 节）、`docs/data_process_flow_report.md`（2.2/7.1/7.2/8.1/8.2 与第 10 节）、`docs/track_init_readme.md`（起批时计算指纹）、`docs/data_record_debug.md`（记录实体未含指纹的说明）同步指纹的生成、下发与匹配语义，并明确 `DataRev::TAS_track_index` / `TrackingBeam::TAS_track_index` 字段名未变、语义已改为指纹。
 - 文档同步「日志组件 spdlog 改造」（本次文档更新）：`README.md`（1 技术栈/2 功能特性/3 目录结构/4.1 环境/4.3 构建选项/4.4 产物体积/4.5 第三方告警例外/5.2 模块职责/7.1 日志说明/9.6 历史注/10.1 失败日志/10.3 旧宏说明/10.4 宏表/12 版本历史/13 参考文档）、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_record_debug.md` 及相关 docs 中关于 `RDP_LOG`/`RDP_LOG_ENABLE`/`rdbuf()` 重定向的过期表述统一改为 spdlog 双写 + 级别宏 + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 编译期控制；`requirements.md` 说明同步为本次日志改造需求（其文件本身保持需求原文未改）。
 - 文档同步「全局工作参数对象改造」改动（本次文档更新）：README 3/4.4/5.1/5.2/6.2/7.1/10.1/11.2/12 节、`docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.1/2.3/8.1~8.3/16.2 节、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号——工作参数表述由「`Data_Process::rdp_parameter` 成员 / 函数形参逐层传入」改为「`struct.h::rdp_parameter` 全局对象（`data_process.cpp` 定义）」，同步删除文中传递实参的代码片段与表格行，记录点行号更新为 `data_process.cpp:75`（TWS）/ `:153`（TAS）。
 - 文档同步「`scan_mode` 运行时判圈」改动（本次文档更新）：README 1/2/3/4.2/7.2/8.1/10.1/10.2/10.3/10.4/11.2/12/13 节、`docs/data_process_flow_report.md` 2.2 与第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.2 与输出字段表、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号（`data_process.cpp:72` TWS / `:150` TAS）——判圈表述由「编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 隔离」改为「由配置项 `scan_mode` 运行时选择」，并同步 `UNCONF_TARGET` 宏删除后的语义写法。