#ifndef DATA_PROCESS_H
#define DATA_PROCESS_H
#pragma once
#include "data_process_class_dll.h"
#include "parameters.h"
#include "struct.h"
#include "dot_coh.h"
#include "dot_coh_tas.h"
#include "track_init.h"
#include "track_asso.h"
#include "track_asso_tas.h"
#include "track_die.h"
#include "track_die_tas.h"
#include "tas_ctrl.h"
#include <vector>
#include <climits>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;
using namespace std;

/********************************** 数据处理类 *************************************************/

class Data_Process : public Data_process_class_dll
{
public:

	Data_Process(void)
	{

	}

	//数据预处理函数
	int data_preprocess(struct DataRev      Data_Input[150]);

	//航迹处理函数
	int track_process( struct Track     Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10],  //数据处理输出的航迹更新信息   主程序创建全局变量 数据处理函数更新其中数据
					   int              *Trust_track_num_Output,                //数据处理后输出的航迹数目      主程序创建全局变量 数据处理函数更新其中数据
					   int              Track_die_Index_Output[],               //数据处理后要消亡的航迹     主程序创建全局变量 数据处理函数更新其中数据
					   int              *Track_die_num_Output,                  //数据处理后要消亡的航迹数目   主程序创建全局变量 数据处理函数更新其中数据
					   int              model
					   );

	//波束控制
	void Beam_Ctrl(struct TrackingBeam  *Tracking_beam,
				   struct Track Trust_Track_Output[][10],
				   int *Trust_track_num_Output);

	//航迹清空函数
	int track_clear_all(void);

	//手动航迹删除函数
	int track_delete(int delete_track_num,                  //手动删除的航迹数目
					 int  delete_track_index[]);            //手动删除的航迹号

	//手动转TAS跟踪函数
	int tracking_start(int track_index);                //需要手动转入TAS跟踪的航迹号

	//手动取消TAS跟踪函数
	int tracking_stop(int track_index);                //需要取消TAS跟踪的航迹号

	//手动添加重点目标
	int primary_target_add(int track_index);                //将指定目标转为重点目标

	//手动取消重点目标
	int primary_target_cancel(int track_index);              //将指定重点目标取消

	//手动打跟踪波束
	int tracking_point(float Azimuth);                  //方位角

	//参数加载函数（从 TOML 配置文件加载全部工作参数到 rdp_parameter）
	//参数：parameter_file_path - 配置文件路径
	//返回：成功返回 0；失败返回 -1（失败时不改变当前参数）
	int parameters_reload(const char* parameter_file_path) override;

private:

	std::vector <PointRecv>                     Data_buffer;                    //接收点迹  TWS                        输入凝聚
	std::vector <PointRecv>                     Data_buffer_tas;                //接收点迹  TAS                        输入凝聚

	std::vector <PointRecv>                     point_recv;                 //凝聚后输出的点迹 按点迹区存入         输入航迹关联、起始
	std::vector <PointRecv>                     point_recv_tas;             //凝聚后输出的点迹 TAS
	std::vector <Trust_Track>                   trust_track;                //可靠航迹  按航迹区存入
	std::vector <std::vector<Temp_track>>            temp_track;      //临时航迹  按临时航迹区存入

	// 工作参数为全局对象 struct.h::rdp_parameter（由 parameters_reload() 加载），不再作为类成员。
	int     Beam_num;                               //波位数
	int     beam_count;                             //波位计数
	int     data_num;                               //波位1点数

	int     beam_index[3];                          //3个波位号(当前帧)

	int     TAS_track_fingerprint;                          //TAS数据的目标批号

	int     Track_Mode;                             //跟踪模式 1TAS 0TWS

	int		last_beam_num = INT_MAX;				//上一个波位号，用于判断是否搜索完一圈

	long long	latest_timestamp = 0;					//最新时间戳

	long long point_id = 0;							//点迹id

	long long frame_id = 0;							//帧id

	long long circle_id = 0;						//圈id

	Dot_Coh dot_coh;                //点迹凝聚

	Dot_Coh_TAS dot_coh_tas;

	Track_Asso track_asso;          //航迹关联

	Track_Asso_Tas track_asso_tas;

	Track_Init track_init;          //航迹起始

	Track_Die track_die;            //航迹消亡

	Track_Die_Tas track_die_tas;

	TAS_Ctrl  tas_ctrl;             //TAS波束控制

};

#endif // DATA_PROCESS_H