# 雷达数据处理配置文件（TOML 格式）
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# 说明：
#   1) 配置段与 struct.h::RDP_parameter 的注释分组一一对应，配置键名与结构体成员名完全一致；
#   2) 所有标量键均为必填项，且会做类型与取值范围校验（详见 rdp_parameter_loader.cpp）；
#   3) 屏蔽区数组使用与结构体成员同名的 TOML 数组，元素个数必须等于对应 *_num（0~30）；
#      *_num = 0 时数组可省略，存在时必须为空数组。

## 雷达工作参数
[radar_params]
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
radar_work_mode = 0
# 频点0频率（GHz）
freq_0_GHz = 9.2
# 雷达平台高度（m）
radar_height = 0
# 系统延迟（s）
radar_system_delay = 0
# TWS模式数据率（s）
data_rate_tws = 3
# TAS模式数据率（s）
data_rate_tas = 1
# 纯跟踪模式数据率（s）
data_rate_track_only = 0.2

## 点迹凝聚参数
[cohesion]
# 距离凝聚范围（m）
point_cohesion_range = 80
# 速度凝聚范围（m/s）
point_cohesion_velocity = 2
# 方位凝聚范围（度）
point_cohesion_azimuth = 6
# 最小凝聚距离（m）
point_cohesion_range_min = 100
# 最大凝聚距离（m）
point_cohesion_range_max = 100000

## 航迹关联参数
[track_associate]
# 距离量测精度（m）
sigma_range = 10.0
# 方位量测精度（弧度）
sigma_azimuth = 0.02
# 俯仰量测精度（弧度）
sigma_pitch = 0.2
# 速度量测精度（m/s）
sigma_velocity = 2.0
# 关联门限
associate_threshold = 4.0
# 最大外推点数
extrapolate_max = 3
# TAS最大外推点数
extrapolate_max_tas = 5
# 高度平滑窗长
height_smooth_win = 6

## 航迹起始参数
[track_init]
# 起航波门
track_init_threshold = 8
# 起航夹角（度）
track_init_angle = 60
# 最少起批点数（3~9）
track_init_point_num_min = 3
# 3点起批质量门限
track_init_quality_L3 = 0.7
# 4点起批质量门限
track_init_quality_L4 = 0.6
# 5点起批质量门限
track_init_quality_L5 = 0.5
# 6点起批质量门限
track_init_quality_L6 = 0.4
# 7点起批质量门限
track_init_quality_L7 = 0.3
# 航迹起始最小速度（m/s）
track_init_velocity_min = 1
# 航迹起始最大速度（m/s）
track_init_velocity_max = 50

## 航迹消亡参数
[track_die]
# 航迹消亡圈数
track_die_round = 6
# 重点航迹消亡圈数
track_die_round_pramary = 10
# TAS航迹消亡圈数
track_die_round_tas = 20
# 航迹消批质量条件
track_die_quality = 0.3
# 重点航迹消批质量条件
track_die_quality_pramary = 0.3

## 航迹质量管理参数
[track_quality]
# 航迹质量最大值
track_quality_max = 100
# 航迹质量最小值
track_quality_min = 0
# 马氏距离权重
track_quality_d_weight = 0.5
# 信噪比权重
track_quality_snr_weight = 0.3
# 航迹长度权重
track_quality_len_weight = 0.2
# 航迹质量迭代系数
track_quality_iter_coeff = 0.8
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025

## 航迹批号管理
[track_index]
# 最大航迹批号（1~500）
track_index_max = 500

## 波束调度
[beam_control]
# 默认跟踪波束类型
default_track_beam_type = 1
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
tas_track_num_max = 4

## singer模型机动参数（均必须 > 0）
[singer_model]
# 模型1
model_1_Q_fast = 0.000001
model_1_Q_slow = 0.000001
# 模型2
model_2_Q_fast = 0.01
model_2_Q_slow = 0.01
# 模型3
model_3_Q_fast = 1.0
model_3_Q_slow = 1.0

## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
[track_init_prohibite_area]
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
track_init_prohibite_area_num = 0
# 最小距离 (m)
track_init_prohibite_area_range_min = []
# 最大距离 (m)
track_init_prohibite_area_range_max = []
# 最小方位角 (度)
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
# 最大方位角 (度)
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []

## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
[tas_prohibite_area]
# 禁止TAS的区域数（0~30）
tas_prohibite_area_num = 0
# 最小距离 (m)
tas_prohibite_area_range_min = []
# 最大距离 (m)
tas_prohibite_area_range_max = []
# 最小方位角 (度)
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
# 最大方位角 (度)
tas_prohibite_area_azimuth_max = []