# Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/zh-CN/1.1.0/)，
版本号遵循 [语义化版本（SemVer）](https://semver.org/lang/zh-CN/)。

## [Unreleased]

### Added

- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
- `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入（b3e2f52）。
- `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
- 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
- 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。

### Changed

- TAS 波束控制改为按固定数据率调度：`Beam_Ctrl()` 仅当目标满足 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒的数据率间隔（相对航迹时间 `T_track` 与上次波束输出 `last_track_time`）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
- TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
- 数据率门控统一使用运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS`（由 DLL 调用者经 `track_process_parameters_initial()` 输入，需为 >0 的有效值）；`parameters.h` 中 `DATA_RATE_TAS` 编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。
- 编译时以 `#pragma message` 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
- 频点宏由 `FREQ0~FREQ20`（16.8 GHz）精简为单个 `FREQ0`，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
- MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 `/utf-8`（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。

### Fixed

- 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。

## [1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

### Added

- TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
- 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 `RADAR_SCAN_MODE` / 编译宏配置切换。
- 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
- 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
- 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
- TWS 输出增加高度平滑处理。
- TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
- 航迹起始增加屏蔽区域。
- 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

### Changed

- 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
- 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
- TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
- 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
- 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
- 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
- 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
- 统一代码缩进格式。

### Fixed

- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `BUG_FIX_REPORT.md`。
- 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
- 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
- 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

### Removed

- 移除 `requirements.md`（93d3924 移除，后于 b3e2f52 重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、`CLAUDE.md`、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。