# Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/zh-CN/1.1.0/)，
版本号遵循 [语义化版本（SemVer）](https://semver.org/lang/zh-CN/)。

## [Unreleased]

### Added

### Changed

### Fixed

### Removed

## [1.5.6] - 2026-10-08

> 本次发布把上一轮「工作区（未提交）」条目整体归档，并补充 a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1 三次提交的改动。
> 版本号宏位于 `parameters.h`（`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`），当前为 **1.5.6**。

### Added

- **新增版本号输出（b227ae1）**：`parameters.h` 新增版本宏组——`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1 / 5 / 6）、扫描体制后缀 `VERSION_INFO`（相扫 `PS` / 机扫 `MS`）以及拼装宏 `VERSION_STRING`（`STRINGIFY` 两级宏展开，输出形如 `V1.5.6.PS`）。`Data_process_class_dll` 基类新增公开成员 `const char* version_info`，`Data_Process_Factory::GetB()` 创建实例后赋值为 `VERSION_STRING`；宿主可在拿到实例指针后直接读取该字段上报/核对 DLL 版本。
- **数据记录表扩充为 6 张在用表（7 个实体定义）（a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1）**：记录实体由「2 个示例」扩展为覆盖主要中间数据的 6 张在用表——`RdpRecPoint`（TWS/TAS 输入点迹，用 `point_type` 区分，逐点写入）、`RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（凝聚后点迹，分别写入）、`RdpRecTempTrack`（临时航迹，`track_init_process_logic()` 末尾在消亡临时航迹之后逐点写入）、`RdpRecTrustTrack`（可靠航迹，TWS 输出循环内按本圈更新航迹逐条写入）、`RdpRecAssoInfo`（点航关联信息，TWS 关联的候选/取中/删表三处写入）。原示例实体 `RdpRecTrackOut`（本圈输出航迹）与其在 `track_process()` 中的批量记录点已整体注释停用（实体定义保留注释，故 `rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义），改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部真实航迹。
- **点迹/航迹记录新增 ID 与圈次维度（c3c7e66、b227ae1）**：`Data_Process` 新增自增成员 `point_id` / `frame_id` / `circle_id`（`data_process.h`）——每接收一帧 `frame_id` 自增；每个点迹 `point_id` 自增并随 `PointRecv` 落库；`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，写入该圈/帧的所有点迹。内部结构同步新增标识字段：`PointRecv` 增 `circle_id`；`Temp_track` 增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`（`Track_Init` 新增自增成员 `temp_track_id`）；`Trust_Track` 增 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（起批时取自临时航迹末点，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）。据此可把点迹、凝聚点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息按 `point_id` / `track_id` / `circle_id` 串成一条完整链路。
- **新增 `Asso_Info` 关联信息结构体（b227ae1）**：原 `Track_Asso::model_filter()` 内定义的局部结构体 `asso_info` 提升为 `struct.h` 中的全局 `Asso_Info`，在原有 `d1/d2/d3/d_min/point_index/track_index` 基础上补充 `point_id` / `track_id` / `circle_id`、门限相关量（`delta_T` / `delta_h` / `R` / `VT`、三个布尔量 `thd_d` / `thd_h` / `thd_r`）以及「本候选是否被最近邻取中」标志 `min_d_flag`，使关联信息可被完整记录与分析。
- **可靠航迹补充极坐标量快照（b227ae1）**：`Trust_Track` 新增 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个字段，在 TWS 输出环节由本圈写入输出结构的距离/方位/俯仰/合速度回填（`Velocity` 取 `Range_V`，即 IMM 融合速度的模），供记录表落库；注意它们只在航迹当圈**有输出**时被刷新。
- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
- `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入（b3e2f52）。
- `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
- 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
- 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（定义时启用；**当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台**）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
- 新增 `RDP_LOG` 日志输出宏（`rdp_log.h`）：自动在每条日志前附加 `[时间戳][代码文件:行号]` 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
- 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 `archived_docs/` 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 `archived_docs/`；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
- TWS 关联新增**高度门限**（e0bf227，`track_asso.cpp`）：原实现中分距离段的高度门限代码块整体为注释状态、`d_h` 恒为 1（等于不生效），现改为独立判定 `thd_h = |h_track − h_point|` 与航迹距离分段比较后再参与关联（分段值见 Changed），与 TAS 通道的高度门限取值一致。
- 关联门限判定重构为三个显式布尔量（e0bf227）：`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 的 `model_filter()` 原先把统计距离、高度、距离三类判据混写在一个长 `if` 条件里（高度门限在 TWS 侧整体被注释），现分别计算 `thd_d`（统计距离门限，按距离分段）、`thd_h`（高度门限）、`thd_r`（TWS 距离门限）后再以 `thd_d && thd_h && thd_r`（TAS 为 `thd_d && thd_h`）判定候选，逻辑等价性更易核对；TWS 侧同时移除了 `manual_tracking_flag==0` 的注释残留代码块与其缩进。
- 更新 README.md（e0bf227）：目录结构（第 3 节）删除已移除的 `docs/data_process_flow_report.html` 并补充 `design_docs/` 留档目录（被 .gitignore 忽略）；2、9.6、9.10、10.1、11.1、12、13 节按源码同步 `ASSO_THORD = 4`（关联波门等效 d < 4、TWS 分段比例门限 16/1000 与 16/100）、TWS/TAS 高度门限的分段取值、`thd_d/thd_h/thd_r` 三类门限判定结构、TAS 波束数据率门控与 e0bf227 提交记录；13 节参考文档表删除已不存在的 HTML 行。
- 同步 `docs/data_process_flow_report.md`（e0bf227）：4.2 节波门由「统计距离 + 距离 + 恒通过的俯仰门限」改为「统计距离 thd_d + 高度 thd_h + 距离 thd_r」并给出 TWS 高度门限分段表，7 节 TAS 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 更正为 250 m；7.2 节判据与 9.1 节参数表按源码更新（`ASSO_THORD = 4`、`d² < 16`）；8.2 节改为单条件数据率门控并在选中目标后按 CPI 时间计算外推步长。
- 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction`（f249fdc）：TWS 关联输出（`track_asso.cpp`）与 TAS 关联输出（`track_asso_tas.cpp`）在写入 `vr_point` 后追加 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 `data_process_class_dll.h` 的 `Track` 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
- 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：`docs/data_process_flow_report.md`（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、`docs/data_process_flow_report.html`（同内容的 HTML 渲染版）、`docs/track_init_readme.md`（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
- 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。
- 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：`data_process_class_dll.h` 增加 `primary_target_add(int track_index)`（将指定批号转为重点目标）与 `primary_target_cancel(int track_index)`（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），`Data_Process` 中按批号把 `Trust_Track::primary_target_flag` 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 `TRACK_DIE_ROUND`。
- 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，`parameters.h`）：`MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3`（TWS 通道，两体制相同）、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。
- 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 当时输入侧未打通（该描述后于本次发布更正为「已打通」，见 Changed 末条）：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`；**TAS 通道至今未涉及这两个字段**，TAS 输出中它们仍无有效数据来源（详见 README 11.2）。
- 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 `requirements.md` 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 `Flag_Direction` 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、`Track_Update_Flag` 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。
- 同步 `docs/data_process_flow_report.md` 与 `docs/track_init_readme.md`（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 `Flag_Direction` 判据并补充 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 两个未赋值字段。
- **新增数据记录调试功能（可选编译）**：新增 `rdp_record.h`（`rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path()` 与 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏；功能关闭时宏展开为 `((void)0)`、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、`rdp_record_entity.h`（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 `RDP_RECORD_DECLARE` 实例化声明宏）、`rdp_record.cpp`（实体注册区：`YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE`；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`；单条写入与 `std::vector` 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 分别调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`（关闭时为空实现），`parameters.h` 新增记录目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`），`.gitignore` 增加 `rdp_records/`。（实体定义区当时的「2 个示例实体」已扩展为 7 个，见本版 Added 首条。）
- 新增 2 个示例记录点（`data_process.cpp`，字段为示例可按需增删）：① `data_preprocess()` 的 TWS 分支逐点写入表 **`RdpRecPointTws`**（输入点迹字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等，当前实体为 22 个字段）；② `track_process()` 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 **`RdpRecTrackOut`**（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 `track_mode` 区分；每行取输出数组 `[i][0]`，行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位）。⚠ 这两个实体名已随 a4f32e4 / b227ae1 演进：输入点迹表更名并扩展为 `RdpRecPoint`（TWS/TAS 共用、增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`），输出航迹示例整体停用、改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部航迹（详见本版 Added 首条的 6 张在用表清单）。
- 内置第三方源码 `third_party/ormpp/`（按上游原样保存，含 `UPSTREAM.md` 记录来源与升级方式）：ormpp 0.2.0（commit `acf23989…`，Apache-2.0）+ 随其内置的 iguana 1.0.5、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation（公有领域），并保留两份 LICENSE 文件（与上游 git blob 逐字节一致）。
- 新增 `docs/data_record_debug.md`（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD` 取值、`configure.bat` 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、`synchronous=OFF` 取舍、`Init`/`Shutdown` 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 `int64_t id` 自增主键、类型映射表、**禁止数组字段**及原因）、**新增记录点四步配方**（含 `RDP_RECORD_DECLARE` → `YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE` → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、当时的 2 个示例记录点（现已扩展为 6 张在用表 + 1 个停用实体，见本版 Added 首条）、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。
- 更新 README.md（本次文档更新）：2 节新增「数据记录调试功能（可选编译）」特性条目；3 节目录结构补充 `third_party/ormpp/`、`rdp_record.h/.cpp`、`rdp_record_entity.h`、`docs/data_record_debug.md`、`rdp_records/` 并更新 `requirements.md` 说明；4.1 节环境要求补充内置依赖与 C 编译器；4.3 节补充 `RDP_DATA_RECORD` 与 `configure.bat` 第 4 参数用法；4.4 节产物补充 `rdp_record.lib`；4.5 节新增「第三方库告警例外（仅记录功能启用时）」；5.2 节模块职责新增 `rdp_record` 行；10.1 节编译期宏新增 `RDP_RECORD_ENABLE` / `RDP_RECORD_DB_DIR`；11.3 节补充「记录功能默认只在 Debug 启用」；12 节版本历史新增本次工作区条目；13 节参考文档新增 `docs/data_record_debug.md` 与 `third_party/ormpp/UPSTREAM.md`、更新 `requirements.md` 行。

### Changed

> 以下条目为上一轮「工作区（未提交）」状态的改动，随本次 1.5.6 发布一并归档（内容未改写）。

- TAS 波束控制改为按固定数据率调度：`Beam_Ctrl()` 仅当目标满足 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒的数据率间隔（相对航迹时间 `T_track` 与上次波束输出 `last_track_time`）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
- `CMakeLists.txt` 新增缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭；多配置生成器下 AUTO 直接 `FATAL_ERROR` 要求显式取值）与可选静态库 `rdp_record`：该目标以 `CXX_STANDARD 20` 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`，而内置 Eigen 3.3.7 在 `/std:c++20` 下会因 `std::result_of` 被 MSVC 移除而编译失败，故**雷达处理代码保持 C++17**）、经 `enable_language(C)` 编译内置 sqlite3 amalgamation（`sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独降级第三方告警）、`RDP_RECORD_ENABLE` 与 `ORMPP_ENABLE_SQLITE3` 经 `PUBLIC` 传递给 DLL 并将静态库链接进 DLL；关闭时不添加任何目标、`SOURCES` 列表保持不变（Release 零痕迹的关键）。配置阶段打印启用/关闭状态。
- `parameters.h` 新增记录库目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`，相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）与开关说明注释：记录开关由构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE`，**不提供手工开关宏**（避免 Release 误开）。
- `configure.bat` 新增可选第 4 参数 `AUTO|ON|OFF`（缺省 `AUTO`，即 CMake 侧默认值）并作为 `-DRDP_DATA_RECORD` 传入，回显新增 `record` 行；脚本仍保持纯 ASCII 编码。
- `.gitignore` 增加 `rdp_records/`（数据记录库输出目录）。
- `requirements.md` 内容更新为数据记录调试功能需求（结构体经 ormpp 映射写入 SQLite、Release 版可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点、便于快速新增结构体、不使用异步写入），本功能框架已按该说明实现。
- 本次改动的编译与运行验证：X256_PS/X256_MS × Release（记录关闭）/Debug（记录启用）四种配置均 **0 warning、0 error**；Release 产物的导出表与依赖表与改动前**逐行一致**、DLL 体积不变（PS 178,688 / MS 178,176 字节）、构建树中无记录模块目标文件、二进制内无 `sqlite` 字样；Debug（AUTO→启用）下 DLL 产物为 3,611,648 字节并额外生成 `rdp_record.lib`；运行时用临时校验程序（不提交）配合 Python `sqlite3` 验证：建库成功、一实体一表、单条与批量（事务）写入行数与取值正确、`id` 自增、`PRAGMA integrity_check` = ok、无 `-journal`/`-wal` 残留；记录目录无法创建时 DLL 接口照常返回、仅打印一次错误、后续写入静默忽略。
- TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
- 数据率门控统一使用运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS`（由 DLL 调用者经 `track_process_parameters_initial()` 输入，需为 >0 的有效值）；`parameters.h` 中 `DATA_RATE_TAS` 编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。
- 编译时以 `#pragma message` 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
- 频点宏由 `FREQ0~FREQ20`（16.8 GHz）精简为单个 `FREQ0`，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
- MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 `/utf-8`（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
- 存量调试输出收敛为告警级 `RDP_LOG` 日志（1521592）：`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 的 `model_filter()` 在 ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）分支新增告警日志（含航迹/点迹/时间差信息，其中 `track_asso.cpp` 侧后于 604f158 注释停用）；`tas_ctrl.cpp` 中 TAS 波束最早目标调度的 `printf` 调试输出移除，`data_process.cpp` 手动删除与 `track_die_tas.cpp` TAS 目标消亡的 `std::cout` 调试输出注释停用。重定向开启时上述日志随 `std::cout` 一并写入日志文件。
- `RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz（1/s）改为 s（秒）（1521592）：`tas_beam_output()` 的 TAS 波束输出门控由 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒改为直接按 `DATA_RATE_TAS` 秒比较，`data_process_class_dll.h` 字段注释同步更新；调用者改按「波束输出间隔（秒）」输入该参数（原 0.3 Hz 的含义不再适用，需按新单位换算后传入）。
- requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
- TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（`T_track`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 中 ΔT≤0 的 `RDP_LOG` 告警日志随之注释停用（`track_asso_tas.cpp` 中同名告警日志仍启用）。
- 过期文档归档（604f158）：`BUG_REPORT.md`、`BUG_FIX_REPORT.md`、`requirements.md` 由仓库根目录移入 `archived_docs/` 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 `archived_docs/...`。
- 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 `data_preprocess()` 仅在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，`last_beam_num` 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
- 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，`track_init.cpp`）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速，中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 且 `dis ≥ V_MIN·ΔT`，同时要求 `vr_point·v_track_head > 0`，并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT` 与 `dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 `|vr|·ΔT`，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 `vmax` 的近程/中远程分支取值相同，均取 `Work_Parameter.V_MAX`。
- 同步 `docs/` 内两份专项文档（本次文档更新）：`docs/data_process_flow_report.md` 附录与 `docs/track_init_readme.md` 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹 + `track_init` 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1`，航迹更长时不是真正的末三点」；`docs/track_init_readme.md` 第 15 节第 2 条相应更正（`track_init.cpp` L505 的 `L` 覆盖为 `track_start_point_num`，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 `Flag_Direction` 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。
- 关联波门 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（e0bf227，`parameters.h` 相扫/机扫两组宏同步）：判据写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，而 `d` 本身已是马氏距离平方，等效门限由 `d < 3` 放宽为 `d < 4`（TWS 分距离段的比例门限随之由 9/1000、9/100 变为 16/1000、16/100），配合高度门限判定提高机动目标的关联概率；调参时仍需注意这一层「二次方」语义（BUG-20 有意保留）。
- TWS 与 TAS 关联的高度门限统一为同一组按航迹距离分段的取值（e0bf227）：`r_track ≤ 1000 m` 时 `|h_track − h_point| ≤ 150 m`、`1000~2000 m` 时 ≤ 200 m、`2000~3000 m` 时 ≤ 250 m、`3000~5000 m` 时 ≤ 300 m、`> 5000 m` 不约束。其中 TWS 侧为该门限首次生效（原代码块被注释），TAS 侧 `2000~3000 m` 段由 200 m 放宽到 250 m。
- TAS 波束输出的数据率门控条件修正（e0bf227，`tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()`）：原判据同时要求「距上次波束输出超过 DATA_RATE_TAS」与「航迹时间 T_track 与最新时间戳之差超过 DATA_RATE_TAS」，后者与「选取 CPI 时间最早目标」的语义冲突，会额外抑制本可输出的目标；现仅保留 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 > DATA_RATE_TAS` 一条门控，`delta_T` 改为在选中该目标后按 `(latest_timestamp − CPI_time)/1000` 计算并用于外推，使 TAS 目标输出间隔严格跟随数据率。
- 输出航迹改为「只输出本圈有更新的航迹」（50e0b5c）：TWS `track_asso_process()` 与 TAS `track_asso_process_tas()` 的输出循环新增 `Track_Update_Flag == 1` 门控，输出后立即清零；该标志在关联到实点或外推成功时置 1。此前每个 TWS 周期都会把航迹表中的全部可靠航迹各输出一行（`Point_Sum = 1`），宿主不能再据输出行数推断航迹总数（当圈新起批的航迹仍由 `track_init` 的输出路径直接写入）。
- TWS 未关联航迹外推增加圈数上限（50e0b5c，`track_asso.cpp::model_filter()`）：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时按 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 预测一帧、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；超过上限后不再推进位置与时间，只累加 `Extrapolate_round`、置 `point_flag = 0` 与 `Track_Update_Flag = 0`（该航迹此后不再输出，位置冻结在最后一次预测处），直到重新关联到实点才恢复。避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
- TAS 未关联航迹外推同样增加上限（50e0b5c，`track_asso_tas.cpp`），但判定方向与 TWS 相反：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出（见 README 11.2 的观察）。
- 航迹消亡圈数与判据调整（50e0b5c，`parameters.h`、`track_die.cpp`、`track_die_tas.cpp`）：`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6（两体制），新增重点航迹专用 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY = 10`，`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10（机扫保持 96）；消亡判据由 `Extrapolate_round >= 阈值` 改为 `> 阈值`，并把 `manual_delete_flag == 1` 与轮数条件合并为统一的 `die_flag` 判定，TWS 侧按 `primary_target_flag` 在 6 / 10 之间二选一。因每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈，TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。
- 「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction` 改为按滤波速度矢量判定（fc49707 引入、42b598e 调整，`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 同步）：不再使用受多普勒速度模糊影响、符号可能取反的实测径向速度（原 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`），改为用航迹 IMM 融合状态的速度方向角 `Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])` 与位置矢量判定：`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 时置 1（靠近），否则 0（远离），其中 `x`/`y` 为经 `Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模。该判据等价于「滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）即判为靠近」；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并把门限放宽到 π/2（90°）。
- 手动操作接口遍历命中目标后立即 `break`（fc49707，`data_process.cpp`）：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` / `tracking_start` / `tracking_stop` 在写入标志后退出循环，不再继续扫描整张航迹表（批号唯一，结果等价）。
- `requirements.md` 由 `archived_docs/` 移回仓库根目录（工作区改动，文件内容未变）：README 目录结构（第 3 节）与参考文档表（第 13 节）中的引用路径同步改回 `requirements.md`。
- **构建工具链升级：编译器由 Microsoft Visual C++ 2013（Visual Studio 12，`_MSC_VER` 1800，x86）升级为 Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，`_MSC_VER` 1944，cl 19.44.35228，x64），C++ 标准由 C++11 提升为 C++17**。`CMakeLists.txt` 的 `cmake_minimum_required` 由 3.10 提升到 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持），新增 `CMAKE_CXX_STANDARD 17`（含 `CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON`）与「必须使用 MSVC 2022（`_MSC_VER >= 1930`）」的配置期强校验（不满足直接 `FATAL_ERROR`），并在配置阶段打印实际编译器路径、`_MSC_VER` 与所选 C++ 标准。
- `CMakeLists.txt` 编译选项调整：`/utf-8` 由「MSVC >= 1900 条件追加」改为对 MSVC 无条件启用；新增 `/Zc:__cplusplus`（MSVC 默认把 `__cplusplus` 报为 `199711L`，加该选项后正确报 `201703L`，使依赖该宏判断的第三方库——内置 Eigen 3.3.7——走标准分支）；显式追加 `/W3`（CMake 3.15 起策略 CMP0092 不再把 `/W3` 放入 `CMAKE_CXX_FLAGS`，显式恢复以保持原有警告级别）；`/Zc:wchar_t`、`/FS` 与 Release 专用的 `/Zc:strictStrings` 保持不变。
- **全部构建脚本改为 MSVC 2022**：新增 `.vscode/scripts/msvc_env.bat`（定位 VS2022 工具集与 `cl.exe`、校验路径存在后调用 `vcvarsall.bat x64`，可用 `VS2022_DIR` / `MSVC_TOOLSET_VERSION` / `MSVC_HOST_ARCH` / `MSVC_TARGET_ARCH` 环境变量覆盖默认值），`configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 统一改为调用该脚本并显式传入 `-DCMAKE_CXX_COMPILER`；四个脚本一律保持**纯 ASCII 编码**（cmd.exe 按 OEM 代码页解析 .bat，中文注释会破坏其解析）。
- `configure.bat` 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 `CMakeCache.txt` 但缺少 `.msvc_toolset` 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。
- VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：`settings.json` 的 `cmake.environment` 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 `PATH`/`INCLUDE`/`LIB`，新增 `cmake.configureArgs` 固定 `cl.exe` 路径，`C_Cpp.default.cppStandard` 改为 `c++17` 并新增 `C_Cpp.default.intelliSenseMode`；`c_cpp_properties.json` 的 `compilerPath` 指向新 `cl.exe`、`intelliSenseMode` 改为 `windows-msvc-x64`、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；`cmake-variants.yaml` 与 `tasks.json` 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。
- 产物架构由 x86 变为 **x64（AMD64）**：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（`rdp_playback.exe` 回放工具同样需升级为 x64 版本）。
- TWS 关联中 ΔT 判定的分支结构理顺（b227ae1，`track_asso.cpp::model_filter()`）：原写法为 `if (delta_T <= 0) { 空分支 } else { IMM/EKF 更新 }`，现改为 `if (delta_T > 0) { 置 min_d_flag、IMM/EKF 更新 }`，行为与原来等价（ΔT > 0 才做滤波更新，ΔT ≤ 0 仍只消费点迹），但空分支被移除、可读性提高；原 ΔT≤0 的告警日志注释块一并删除。
- 记录点由「输出结构」改为「内部结构」（b227ae1）：`data_process.cpp` 中按输出数组批量记录航迹的辅助函数 `rdp_record_output_tracks()` 与 `RDP_RECORD_BATCH` 调用整体移除，改在 `track_asso.cpp` 的输出循环内对内部 `Trust_Track` 逐条 `RDP_RECORD(RdpRecTrustTrack(...))`——记录的是航迹的完整内部状态（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`），不再受输出数组容量与列映射的限制；范围仍限于本圈有输出（`Track_Update_Flag==1`）的航迹，且仅 TWS 通道。
- `Temp_track` 字段命名规范化（c3c7e66，`struct.h`）：`snr` → `SNR`、`Amp` → `amplitude`、`T` → `CPI_time`、`Temp_track_section_idx` → `temp_track_section_idx`，并新增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` / `pitch_num`；`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp` 中的引用同步更名（含注释停用代码）。
- 输入点迹的两个「新字段」已打通（实际始于 a4f32e4 的 `data_process.cpp` 改写，本次发布确认并更正文档）：`data_preprocess()` 现已把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（TWS 与 TAS 两条分支均赋值），并随 `RdpRecPoint` 落库；此前 README/CHANGELOG 记录的「输入侧未打通、输出字段无有效数据来源」已不成立（TAS 关联/输出路径仍未写回 `Track` 的这两个字段，见 11.2）。

### Fixed

- 修正文档中「`data_preprocess()` 未搬入 `amp_asv` / `prn_fftn`」的过期描述（本次文档更新）：README 11.2、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/track_init_readme.md` 三处同步更正为「已搬入」，并保留「TAS 输出路径未写回」这一仍然成立的部分。
- 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。
- 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
- 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。
- 修复速度模糊时「向站/背站」判断有误的问题（fc49707、42b598e）：`Flag_Direction` 不再由受多普勒模糊影响、符号可能取反的实测径向速度 `vr_point` 决定，改为按航迹滤波速度矢量与雷达视线的几何关系判定（判据见 Changed），TWS、TAS 两通道行为一致。
- 修复升级到 MSVC 2022 后在 `/W3` 下新增报出的 **17 处 C4267**（`size_t` → `int` 窄化，可能丢失数据）告警：`track_asso.cpp`（7 处）、`track_init.cpp`（5 处）、`track_init_direct_tracking.cpp`（4 处）、`track_asso_tas.cpp`（1 处）、`tas_ctrl.cpp`（1 处）按项目既有约定改为 `static_cast<int>(...)` 显式转换，不改变任何计算逻辑、对外接口与结构体布局；被编辑的源文件均已恢复「带 BOM 的 UTF-8」编码，与仓库其余文件保持一致。修复后 X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均为 **0 warning、0 error**。

### Removed

- 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：`data_process.cpp` 中 TWS/TAS 分支的 `std::cout` 调试输出注释块，以及 `dot_coh.cpp` 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。
- 删除 `docs/data_process_flow_report.html`（e0bf227）：该 HTML 渲染版与 `docs/data_process_flow_report.md` 内容重复且已明显滞后，保留价值不足；同内容的 HTML 已在 git 忽略的 `design_docs/` 内另行留档。README 目录结构、参考文档表与版本历史表中指向该文件的条目同步移除。
- 删除 `track_asso.cpp` TWS 输出循环中已注释停用的 `manual_tracking_flag == 0` 过滤代码块（fc49707）：该过滤从未生效，删除后 TWS 输出仍会把手动转 TAS（`Track_Mode==1`）的航迹一并输出（BUG-25 未修复，见 README 11.2）。

## [1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

### Added

- TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
- 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 `RADAR_SCAN_MODE` / 编译宏配置切换。
- 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
- 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
- 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
- TWS 输出增加高度平滑处理。
- TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
- 航迹起始增加屏蔽区域。
- 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

### Changed

- 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
- 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
- TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
- 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
- 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
- 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
- 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
- 统一代码缩进格式。

### Fixed

- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md`。
- 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
- 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
- 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

### Removed

- 移除 `requirements.md`（93d3924 移除，后于 b3e2f52 重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、`CLAUDE.md`、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。