# Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/zh-CN/1.1.0/)，
版本号遵循 [语义化版本（SemVer）](https://semver.org/lang/zh-CN/)。

## [Unreleased]

### Added

- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
- `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入。

### Changed

- TAS 波束控制增加数据率门控：`Beam_Ctrl()` 仅在队首目标航迹时间 `T_track` 与最新时间戳 `latest_timestamp` 的差值大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒时输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；队列轮转逻辑保持不变。
- 波束门控使用 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS`（运行时参数）而非 `parameters.h` 中的 `DATA_RATE_TAS` 宏；参数 ≤ 0 时不做门控，保持原输出行为。
- 参数配置中频点修改为9.2GHz，‘#define FREQ0       9.2’。

## [1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

### Added

- TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
- 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 `RADAR_SCAN_MODE` / 编译宏配置切换。
- 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
- 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
- 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
- TWS 输出增加高度平滑处理。
- TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
- 航迹起始增加屏蔽区域。
- 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

### Changed

- 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
- 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
- TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
- 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
- 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
- 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
- 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
- 统一代码缩进格式。

### Fixed

- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `BUG_FIX_REPORT.md`。
- 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
- 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
- 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

### Removed

- 移除 `requirements.md`、`CLAUDE.md`、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。