radar_data_process/data_process_class_dll/struct.h

#ifndef STRUCT_H
#define STRUCT_H

#pragma once
#include <vector>
using namespace std;
/********************************* 数据处理结构体 **********************************************/

// 点迹数据结构
struct  PointRecv
{
	long long	point_id;					//点迹ID
	long long	frame_id;					//帧ID
	long long	circle_id;					//圈ID
	double  range;                          //径向距离
	double  azimuth;                        //方位 (弧度)
	double  velocity ;                      //速度
	double  amplitude ;                     //幅度
	double  height;                         //高度
	double  SNR;                            //信噪比
	double  RCS;                            //目标RCS
	float	encoder_value;					//码盘值
	float	amp_asv_point;					//归一化幅度dB
	float	prn_fftn_point;					//点迹速度维FFT点数
	long long  CPI_time;                    //CPI时间
	long long  GNSS_time;                   //GNSS时间
	int     use_flag;                       //点迹使用标志    1使用 0未使用
	int     azimuth_beam_index;             //方位波位号
	int     pitch_beam_index;              	//俯仰波位号
	int     PRF_index;                      //PRF号
	int     freq_index;                     //频点
	int     point_type;                     //TAS 1 TWS0
	int     point_section_asso;             //点迹区
	
	float   speed_dim[129];         // 目标的十字星数据,目标点速度维129个点
	float   range_dim[8];           // 目标的十字星数据,目标点距离维8个点
};

// 可靠航迹数据结构
struct  Trust_Track
{
	long long track_id;						//航迹ID
	long long point_id;							//关联上的点迹ID
	long long circle_id;						//处理圈数ID

	int     Track_Index;                        //航迹号

	double  Range;						  //距离
	double  Azimuth;                        //方位
	double  Elevation;                      //俯仰
	double  Velocity;                          //航向速度
	double  Amplitude;                          //幅度
	double  Height;                             //高度
	double  RCS;								//RCS
	double  Quality;                            //航迹质量

	long long	T_track;                        //航迹时间（CPI时间）
	long long	GNSS_time;						//GNSS时间
	long long 	Unupdated_time;					//航迹未更新时间

	int     Track_Sum;                          //航迹总数
	int     Point_Index;                        //该航迹上的第几个点
	int		Point_sum;							//本条航迹更新点的数目
	int		Valid_point_sum;					//本条航迹有效点的数目
	int     associate_point_number;         	//关联的点数

	int     Track_Mode;                         //跟踪模式
	int     Track_Update_Flag;                  //航迹更新标志 1已更新/0未更新

	int     Extrapolate_round;                  //航迹持续外推时间
	int     point_flag;                         //是否实点 1实点 0外推
	int     approach_flag;                      //接近标志 1接近 0远离

	int     manual_delete_flag;                 //手动航迹删除
	int     manual_tracking_flag;             	//手动TAS
	int		primary_target_flag;				//重点目标标记

	int     Target_Type;                            //目标类型  搜索目标   低空目标  地面目标

	int     Track_section_idx;                      //航迹区号

	std::vector <double> Hight_smooth;                  //高度平滑

	double  range_point;                            //关联上的点信息（距离、方位、俯仰）
	double  azi_point;
	double  elev_point;
	double  vr_point;
	double  prf_point;
	int     point_type;                             //TWS TAS
	double  snr_point;                              //信噪比
	float	amp_asv_point;							//关联上的点迹信息（归一化幅度）
	float	prn_fftn_point;							//点迹速度维FFT点数

	int     pitch_num;              // 俯仰波位号
	float   speed_dim[129];         // 目标的十字星数据,目标点速度维129个点
	float   range_dim[8];           // 目标的十字星数据,目标点距离维8个点

	double  X[6];   //IMM
	double   P[6][6];

	double   X1[6];
	double   X2[6];
	double   X3[6];
	double   P1[6][6];
	double   P2[6][6];
	double   P3[6][6];
	double   u[3];
};

//临时航迹结构体
struct Temp_track
{
	long long temp_track_id;	//临时航迹ID
	long long point_id;			//关联上的点迹ID
	long long circle_id;		//处理圈数ID

	double  X[4];       	//状态
	double  P[4][4];        //协方差

	double r;           //距离
	double azi;         //方位
	double vr;          //径向速度
	double height;      //高度
	double SNR;          //信噪比
	double RCS;          //RCS
	double amplitude;         	//幅度
	double quality;      //航迹质量
	long long   CPI_time;       //时间戳
	long long	GNSS_time;		//GNSS时间戳

	double d;           //关联上的点的d（马氏距离）

	int  buff_round;    //已缓存圈数

	int  temp_track_section_idx;  //临时航迹区号  与点迹区的划分相同

	int asso_flag;      //关联标志 已关联：1   未关联：0

	int     pitch_num;              // 俯仰波位号
	float   speed_dim[129];         // 目标的十字星数据,目标点速度维129个点
	float   range_dim[8];           // 目标的十字星数据,目标点距离维8个点
};

//存储关联信息
struct Asso_Info
{
	long long point_id;
	long long track_id;
	long long circle_id;

	double d1;
	double d2;
	double d3;
	double d_min;
	int point_index;
	int track_index;

	double delta_T;
	double delta_h;
	double R;
	double VT;

	bool tas_flag;  //TAS关联标志 1是 0否

	bool thd_d;
	bool thd_h;
	bool thd_r;

	bool min_d_flag;
};

// TAS跟踪目标结构体
struct Tracking_Target
{
	int     Index;                          //目标批号
	int     empty_flag;                     //是否为空标志位 1非空 0空
	long long last_track_time;				//最新跟踪时间
};

//引导跟踪目标结构体
struct Direct_Tracking_Target
{
	int ID;
	double Azi;
	double Elev;
	double Range;
	int    empty_flag;                      //是否为空标志位 1非空 0空
//    int    track_init_flag;                 //是否已经建航   1是  0否

};

// 系统工作参数结构体
struct RDP_parameter
{
	// ******************* 雷达工作参数 ************************//
	int radar_work_mode;					//工作模式
	float freq_0_GHz;						//频点0频率
	float radar_height;						//雷达平台高度 （m）
	float radar_system_delay;				//系统延迟  (s)
	float data_rate_tws;					//TWS模式数据率
	float data_rate_tas;            		//TAS模式数据率
	float data_rate_track_only;				//纯跟踪模式数据率

	// ******************* 点迹凝聚参数 ************************//
	float point_cohesion_range;				//距离凝聚范围
	float point_cohesion_velocity;			//速度凝聚范围
	float point_cohesion_azimuth;			//方位凝聚范围
	float point_cohesion_range_min;			//最小凝聚距离
	float point_cohesion_range_max;			//最大凝聚距离

	// ******************* 航迹关联参数 ************************//
	float sigma_range;						//距离量测精度
	float sigma_azimuth;					//方位量测精度
	float sigma_pitch;						//俯仰量测精度
	float sigma_velocity;					//速度量测精度
	float associate_threshold;				//关联门限
	int extrapolate_max;					//最大外推点数
	int extrapolate_max_tas;				//TAS最大外推点数
	int height_smooth_win;					//高度平滑窗长

	// ******************* 航迹起始参数 ************************//
	float track_init_threshold;				//起航门限
	float track_init_angle;					//起航夹角
	int track_init_point_num_min;			//最少起批点数
	float track_init_quality_L3;			//3点起批质量门限
	float track_init_quality_L4;			//4点起批质量门限
	float track_init_quality_L5;			//5点起批质量门限
	float track_init_quality_L6;			//6点起批质量门限
	float track_init_quality_L7;			//7点起批质量门限
	float track_init_velocity_min;			//航迹起始最小速度
	float track_init_velocity_max;			//航迹起始最大速度

	// ******************* 航迹消亡参数 ************************//
	int track_die_round;					//航迹消亡圈数
	int track_die_round_pramary;			//重点航迹消亡圈数
	int track_die_round_tas;				//TAS航迹消亡圈数
	float track_die_quality;				//航迹消批质量条件
	float track_die_quality_pramary;		//重点航迹消批质量条件

	// ******************* 航迹质量管理参数 ************************//
	float track_quality_max;				//航迹质量最大值
	float track_quality_min;				//航迹质量最小值
	float track_quality_d_weight;			//马氏距离权重
	float track_quality_snr_weight;			//信噪比权重
	float track_quality_len_weight;			//航迹长度权重
	float track_quality_iter_coeff;			//航迹质量迭代系数
	float track_quality_decrease_coeff_o2;	//航迹质量下降系数2次项
	float track_quality_decrease_coeff_o1;	//航迹质量下降系数1次项

	// ******************* 航迹批号管理 ************************//
	int track_index_max;					//最大航迹批号

	// ******************* 波束调度参数 ************************//
	int default_track_beam_type;			//默认跟踪波束类型
	int tas_track_num_max;					//最大同时跟踪目标数

	// ******************* singer模型机动参数 ************************//
	float model_1_Q_fast;					//模型1
	float model_1_Q_slow;					//模型1
	float model_2_Q_fast;					//模型2
	float model_2_Q_slow;					//模型2
	float model_3_Q_fast;					//模型3
	float model_3_Q_slow;					//模型3

	// ******************* 航迹起始屏蔽区 ************************//
	int track_init_prohibite_area_num;		//航迹起始屏蔽区数
	float track_init_prohibite_area_range_min[30];		//最小距离 (m)
	float track_init_prohibite_area_range_max[30];		//最大距离 (m)
	float track_init_prohibite_area_azimuth_min[30];	//最小方位角 (度)
	float track_init_prohibite_area_azimuth_max[30];	//最大方位角 （度）

	// ******************* 禁止TAS跟踪区 ************************//
	int tas_prohibite_area_num;				//禁止TAS的区域数
	float tas_prohibite_area_range_min[30];		//最小距离 (m)
	float tas_prohibite_area_range_max[30];		//最大距离 (m)
	float tas_prohibite_area_azimuth_min[30];	//最小方位角 (度)
	float tas_prohibite_area_azimuth_max[30];	//最大方位角 （度）
};

#endif // STRUCT_H