radar_data_process/CHANGELOG.md

Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 Keep a Changelog， 版本号遵循 语义化版本（SemVer）。

[Unreleased]

Added

• 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
• RadarPara 结构体新增 DATA_RATE_TAS（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 track_process_parameters_initial() 输入（b3e2f52）。
• Tracking_Target 新增 last_track_time 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
• 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
• 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
• 新增日志文件输出功能：parameters.h 增加 RDP_LOG_ENABLE 开关（默认开启）与 RDP_LOG_DIR 目录宏（.\\rdp_logs\\）；新增 rdp_log.h/.cpp 日志模块，首次 Data_Process_Factory::GetB() 时按 RDP_LOG_ENABLE 决定是否用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到 .\rdp_logs\ 下按日期+时间命名的日志文件（rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log，目录不存在自动创建），Destroy() 销毁实例时恢复 std::cout 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 CMakeLists.txt 的 SOURCES 中注册。
• 新增 RDP_LOG 日志输出宏（rdp_log.h）：自动在每条日志前附加 [时间戳][代码文件:行号] 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
• 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 archived_docs/ 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 archived_docs/；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。

Changed

• TAS 波束控制改为按固定数据率调度：Beam_Ctrl() 仅当目标满足 1 / DATA_RATE_TAS 秒的数据率间隔（相对航迹时间 T_track 与上次波束输出 last_track_time）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
• TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
• 数据率门控统一使用运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS（由 DLL 调用者经 track_process_parameters_initial() 输入，需为 >0 的有效值）；parameters.h 中 DATA_RATE_TAS 编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。
• 编译时以 #pragma message 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
• 频点宏由 FREQ0~FREQ20（16.8 GHz）精简为单个 FREQ0，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
• MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 /utf-8（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
• 存量调试输出收敛为告警级 RDP_LOG 日志（1521592）：track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 的 model_filter() 在 ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）分支新增告警日志（含航迹/点迹/时间差信息，其中 track_asso.cpp 侧后于 604f158 注释停用）；tas_ctrl.cpp 中 TAS 波束最早目标调度的 printf 调试输出移除，data_process.cpp 手动删除与 track_die_tas.cpp TAS 目标消亡的 std::cout 调试输出注释停用。重定向开启时上述日志随 std::cout 一并写入日志文件。
• RadarPara.DATA_RATE_TAS 单位由 Hz（1/s）改为 s（秒）（1521592）：tas_beam_output() 的 TAS 波束输出门控由 1 / DATA_RATE_TAS 秒改为直接按 DATA_RATE_TAS 秒比较，data_process_class_dll.h 字段注释同步更新；调用者改按「波束输出间隔（秒）」输入该参数（原 0.3 Hz 的含义不再适用，需按新单位换算后传入）。
• requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
• TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（T_track、Extrapolate_round、point_flag、associate_point_number 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（Use_Flag=1）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；track_asso.cpp 中 ΔT≤0 的 RDP_LOG 告警日志随之注释停用（track_asso_tas.cpp 中同名告警日志仍启用）。
• 过期文档归档（604f158）：BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md 由仓库根目录移入 archived_docs/ 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 archived_docs/...。

Fixed

• 修复 MSVC /W3 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 size_t 循环变量或显式 static_cast<int> 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 static_cast 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 data_process.cpp、dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp、tas_ctrl.cpp、track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、track_index_mangement.cpp 等）。
• 修复 TAS_Ctrl::tas_beam_output() 把航迹向量下标 earliest_track_idx 误赋给 Tracking_beam->TAS_track_index 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 (*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index，避免跟踪波束批号与目标不符。

Removed

• 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：data_process.cpp 中 TWS/TAS 分支的 std::cout 调试输出注释块，以及 dot_coh.cpp 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。

[1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

Added

• TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
• 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 RADAR_SCAN_MODE / 编译宏配置切换。
• 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
• 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
• 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
• TWS 输出增加高度平滑处理。
• TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
• 航迹起始增加屏蔽区域。
• 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

Changed

• 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
• 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
• TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
• 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
• 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
• 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
• 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
• 统一代码缩进格式。

Fixed

• 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md。
• 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
• 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
• 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

Removed

• 移除 requirements.md（93d3924 移除，后于 b3e2f52 重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、CLAUDE.md、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。