waiwaylee/radar_data_process
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radar_data_process/CHANGELOG.md
T
waiwaylee a4f32e4036 更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库； 
2、增加输入点迹数据、凝聚后点迹数据记录；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
2026-09-30 09:02:28 +08:00

33 KiB
Raw Blame History

Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 Keep a Changelog， 版本号遵循 语义化版本（SemVer）。

[Unreleased]

Added

  • 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
  • RadarPara 结构体新增 DATA_RATE_TAS（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 track_process_parameters_initial() 输入（b3e2f52）。
  • Tracking_Target 新增 last_track_time 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
  • 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
  • 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
  • 新增日志文件输出功能：parameters.h 增加 RDP_LOG_ENABLE 开关（定义时启用；当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台）与 RDP_LOG_DIR 目录宏（.\\rdp_logs\\）；新增 rdp_log.h/.cpp 日志模块，首次 Data_Process_Factory::GetB() 时按 RDP_LOG_ENABLE 决定是否用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到 .\rdp_logs\ 下按日期+时间命名的日志文件（rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log，目录不存在自动创建），Destroy() 销毁实例时恢复 std::cout 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 CMakeLists.txt 的 SOURCES 中注册。
  • 新增 RDP_LOG 日志输出宏（rdp_log.h）：自动在每条日志前附加 [时间戳][代码文件:行号] 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
  • 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 archived_docs/ 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 archived_docs/；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
  • TWS 关联新增高度门限（e0bf227，track_asso.cpp）：原实现中分距离段的高度门限代码块整体为注释状态、d_h 恒为 1（等于不生效），现改为独立判定 thd_h = |h_track − h_point| 与航迹距离分段比较后再参与关联（分段值见 Changed），与 TAS 通道的高度门限取值一致。
  • 关联门限判定重构为三个显式布尔量（e0bf227）：track_asso.cpp 与 track_asso_tas.cpp 的 model_filter() 原先把统计距离、高度、距离三类判据混写在一个长 if 条件里（高度门限在 TWS 侧整体被注释），现分别计算 thd_d（统计距离门限，按距离分段）、thd_h（高度门限）、thd_r（TWS 距离门限）后再以 thd_d && thd_h && thd_r（TAS 为 thd_d && thd_h）判定候选，逻辑等价性更易核对；TWS 侧同时移除了 manual_tracking_flag==0 的注释残留代码块与其缩进。
  • 更新 README.md（e0bf227）：目录结构（第 3 节）删除已移除的 docs/data_process_flow_report.html 并补充 design_docs/ 留档目录（被 .gitignore 忽略）；2、9.6、9.10、10.1、11.1、12、13 节按源码同步 ASSO_THORD = 4（关联波门等效 d < 4、TWS 分段比例门限 16/1000 与 16/100）、TWS/TAS 高度门限的分段取值、thd_d/thd_h/thd_r 三类门限判定结构、TAS 波束数据率门控与 e0bf227 提交记录；13 节参考文档表删除已不存在的 HTML 行。
  • 同步 docs/data_process_flow_report.md（e0bf227）：4.2 节波门由「统计距离 + 距离 + 恒通过的俯仰门限」改为「统计距离 thd_d + 高度 thd_h + 距离 thd_r」并给出 TWS 高度门限分段表，7 节 TAS 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 更正为 250 m；7.2 节判据与 9.1 节参数表按源码更新（ASSO_THORD = 4、d² < 16）；8.2 节改为单条件数据率门控并在选中目标后按 CPI 时间计算外推步长。
  • 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 Flag_Direction（f249fdc）：TWS 关联输出（track_asso.cpp）与 TAS 关联输出（track_asso_tas.cpp）在写入 vr_point 后追加 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 data_process_class_dll.h 的 Track 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
  • 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：docs/data_process_flow_report.md（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、docs/data_process_flow_report.html（同内容的 HTML 渲染版）、docs/track_init_readme.md（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
  • 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 docs/ 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 last_beam_num 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 RDP_LOG_ENABLE 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 docs/ 三份文档。
  • 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：data_process_class_dll.h 增加 primary_target_add(int track_index)（将指定批号转为重点目标）与 primary_target_cancel(int track_index)（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），Data_Process 中按批号把 Trust_Track::primary_target_flag 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 TRACK_DIE_ROUND。
  • 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，parameters.h）：MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3（TWS 通道，两体制相同）、MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。
  • 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：DataRev 增加 amp_asv（目标归一化幅度 dB）与 prn_fftn（速度维 FFT 点数）；Track 增加 amp_asv_point / prn_fftn_point；内部 PointRecv、Trust_Track 同步增加对应字段，track_asso.cpp 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 输入侧未打通：data_preprocess() 未把 DataRev.amp_asv / DataRev.prn_fftn 拷入内部 PointRecv，TAS 通道也未涉及这两个字段，当前这两个输出字段尚无有效数据来源（详见 README 11.2）。
  • 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 requirements.md 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 Flag_Direction 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、Track_Update_Flag 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。
  • 同步 docs/data_process_flow_report.md 与 docs/track_init_readme.md（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 Flag_Direction 判据并补充 amp_asv_point / prn_fftn_point 两个未赋值字段。
  • 新增数据记录调试功能（可选编译）：新增 rdp_record.h（rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path() 与 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 记录点宏；功能关闭时宏展开为 ((void)0)、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、rdp_record_entity.h（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 RDP_RECORD_DECLARE 实例化声明宏）、rdp_record.cpp（实体注册区：YLT_REFL + RDP_RECORD_DEFINE；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 CREATE TABLE IF NOT EXISTS；单条写入与 std::vector 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。data_process_class_dll.cpp 的 Data_Process_Factory::GetB()/Destroy() 分别调用 rdp_record::Init()/Shutdown()（关闭时为空实现），parameters.h 新增记录目录宏 RDP_RECORD_DB_DIR（.\rdp_records\），.gitignore 增加 rdp_records/。
  • 新增 2 个示例记录点（data_process.cpp，字段为示例可按需增删）：① data_preprocess() 的 TWS 分支逐点写入表 RdpRecPointTws（输入点迹 18 个字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等）；② track_process() 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 RdpRecTrackOut（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 track_mode 区分；每行取输出数组 [i][0]，行数超过 MAX_TRACK_NUM 时钳位）。
  • 内置第三方源码 third_party/ormpp/（按上游原样保存，含 UPSTREAM.md 记录来源与升级方式）：ormpp 0.2.0（commit acf23989…，Apache-2.0）+ 随其内置的 iguana 1.0.5、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation（公有领域），并保留两份 LICENSE 文件（与上游 git blob 逐字节一致）。
  • 新增 docs/data_record_debug.md（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（RDP_DATA_RECORD 取值、configure.bat 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、synchronous=OFF 取舍、Init/Shutdown 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 int64_t id 自增主键、类型映射表、禁止数组字段及原因）、新增记录点四步配方（含 RDP_RECORD_DECLARE → YLT_REFL + RDP_RECORD_DEFINE → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、现有 2 个示例记录点、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。
  • 更新 README.md（本次文档更新）：2 节新增「数据记录调试功能（可选编译）」特性条目；3 节目录结构补充 third_party/ormpp/、rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h、docs/data_record_debug.md、rdp_records/ 并更新 requirements.md 说明；4.1 节环境要求补充内置依赖与 C 编译器；4.3 节补充 RDP_DATA_RECORD 与 configure.bat 第 4 参数用法；4.4 节产物补充 rdp_record.lib；4.5 节新增「第三方库告警例外（仅记录功能启用时）」；5.2 节模块职责新增 rdp_record 行；10.1 节编译期宏新增 RDP_RECORD_ENABLE / RDP_RECORD_DB_DIR；11.3 节补充「记录功能默认只在 Debug 启用」；12 节版本历史新增本次工作区条目；13 节参考文档新增 docs/data_record_debug.md 与 third_party/ormpp/UPSTREAM.md、更新 requirements.md 行。

Changed

  • TAS 波束控制改为按固定数据率调度：Beam_Ctrl() 仅当目标满足 1 / DATA_RATE_TAS 秒的数据率间隔（相对航迹时间 T_track 与上次波束输出 last_track_time）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
  • CMakeLists.txt 新增缓存变量 RDP_DATA_RECORD（AUTO/ON/OFF，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭；多配置生成器下 AUTO 直接 FATAL_ERROR 要求显式取值）与可选静态库 rdp_record：该目标以 CXX_STANDARD 20 独立编译（ormpp 要求 CMAKE_CXX_STANDARD 20，而内置 Eigen 3.3.7 在 /std:c++20 下会因 std::result_of 被 MSVC 移除而编译失败，故雷达处理代码保持 C++17）、经 enable_language(C) 编译内置 sqlite3 amalgamation（sqlite3.c 以源文件级 /w 单独降级第三方告警）、RDP_RECORD_ENABLE 与 ORMPP_ENABLE_SQLITE3 经 PUBLIC 传递给 DLL 并将静态库链接进 DLL；关闭时不添加任何目标、SOURCES 列表保持不变（Release 零痕迹的关键）。配置阶段打印启用/关闭状态。
  • parameters.h 新增记录库目录宏 RDP_RECORD_DB_DIR（.\rdp_records\，相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）与开关说明注释：记录开关由构建系统定义 RDP_RECORD_ENABLE，不提供手工开关宏（避免 Release 误开）。
  • configure.bat 新增可选第 4 参数 AUTO|ON|OFF（缺省 AUTO，即 CMake 侧默认值）并作为 -DRDP_DATA_RECORD 传入，回显新增 record 行；脚本仍保持纯 ASCII 编码。
  • .gitignore 增加 rdp_records/（数据记录库输出目录）。
  • requirements.md 内容更新为数据记录调试功能需求（结构体经 ormpp 映射写入 SQLite、Release 版可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点、便于快速新增结构体、不使用异步写入），本功能框架已按该说明实现。
  • 本次改动的编译与运行验证：X256_PS/X256_MS × Release（记录关闭）/Debug（记录启用）四种配置均 0 warning、0 error；Release 产物的导出表与依赖表与改动前逐行一致、DLL 体积不变（PS 178,688 / MS 178,176 字节）、构建树中无记录模块目标文件、二进制内无 sqlite 字样；Debug（AUTO→启用）下 DLL 产物为 3,611,648 字节并额外生成 rdp_record.lib；运行时用临时校验程序（不提交）配合 Python sqlite3 验证：建库成功、一实体一表、单条与批量（事务）写入行数与取值正确、id 自增、PRAGMA integrity_check = ok、无 -journal/-wal 残留；记录目录无法创建时 DLL 接口照常返回、仅打印一次错误、后续写入静默忽略。
  • TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
  • 数据率门控统一使用运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS（由 DLL 调用者经 track_process_parameters_initial() 输入，需为 >0 的有效值）；parameters.h 中 DATA_RATE_TAS 编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。
  • 编译时以 #pragma message 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
  • 频点宏由 FREQ0~FREQ20（16.8 GHz）精简为单个 FREQ0，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
  • MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 /utf-8（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
  • 存量调试输出收敛为告警级 RDP_LOG 日志（1521592）：track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 的 model_filter() 在 ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）分支新增告警日志（含航迹/点迹/时间差信息，其中 track_asso.cpp 侧后于 604f158 注释停用）；tas_ctrl.cpp 中 TAS 波束最早目标调度的 printf 调试输出移除，data_process.cpp 手动删除与 track_die_tas.cpp TAS 目标消亡的 std::cout 调试输出注释停用。重定向开启时上述日志随 std::cout 一并写入日志文件。
  • RadarPara.DATA_RATE_TAS 单位由 Hz（1/s）改为 s（秒）（1521592）：tas_beam_output() 的 TAS 波束输出门控由 1 / DATA_RATE_TAS 秒改为直接按 DATA_RATE_TAS 秒比较，data_process_class_dll.h 字段注释同步更新；调用者改按「波束输出间隔（秒）」输入该参数（原 0.3 Hz 的含义不再适用，需按新单位换算后传入）。
  • requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
  • TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（T_track、Extrapolate_round、point_flag、associate_point_number 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（Use_Flag=1）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；track_asso.cpp 中 ΔT≤0 的 RDP_LOG 告警日志随之注释停用（track_asso_tas.cpp 中同名告警日志仍启用）。
  • 过期文档归档（604f158）：BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md 由仓库根目录移入 archived_docs/ 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 archived_docs/...。
  • 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 data_preprocess() 仅在 Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，last_beam_num 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
  • 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，track_init.cpp）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 r≥1000 全速 / r<1000 半速，中远程 r≥2000 全速 / r<2000 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 dis ≤ V_MAX·ΔT 且 dis ≥ V_MIN·ΔT，同时要求 vr_point·v_track_head > 0，并新增 dis ≥ |vr_point|·ΔT 与 dis ≥ |v_track_head|·ΔT 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均取 Work_Parameter.V_MAX。
  • 同步 docs/ 内两份专项文档（本次文档更新）：docs/data_process_flow_report.md 附录与 docs/track_init_readme.md 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 track_asso_process() 已删除 Use_Flag==1 的点迹 + track_init 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 track_start_point_num-3 ~ -1，航迹更长时不是真正的末三点」；docs/track_init_readme.md 第 15 节第 2 条相应更正（track_init.cpp L505 的 L 覆盖为 track_start_point_num，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 Flag_Direction 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。
  • 关联波门 ASSO_THORD 由 3 调大至 4（e0bf227，parameters.h 相扫/机扫两组宏同步）：判据写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，而 d 本身已是马氏距离平方，等效门限由 d < 3 放宽为 d < 4（TWS 分距离段的比例门限随之由 9/1000、9/100 变为 16/1000、16/100），配合高度门限判定提高机动目标的关联概率；调参时仍需注意这一层「二次方」语义（BUG-20 有意保留）。
  • TWS 与 TAS 关联的高度门限统一为同一组按航迹距离分段的取值（e0bf227）：r_track ≤ 1000 m 时 |h_track − h_point| ≤ 150 m、1000~2000 m 时 ≤ 200 m、2000~3000 m 时 ≤ 250 m、3000~5000 m 时 ≤ 300 m、> 5000 m 不约束。其中 TWS 侧为该门限首次生效（原代码块被注释），TAS 侧 2000~3000 m 段由 200 m 放宽到 250 m。
  • TAS 波束输出的数据率门控条件修正（e0bf227，tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()）：原判据同时要求「距上次波束输出超过 DATA_RATE_TAS」与「航迹时间 T_track 与最新时间戳之差超过 DATA_RATE_TAS」，后者与「选取 CPI 时间最早目标」的语义冲突，会额外抑制本可输出的目标；现仅保留 delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 > DATA_RATE_TAS 一条门控，delta_T 改为在选中该目标后按 (latest_timestamp − CPI_time)/1000 计算并用于外推，使 TAS 目标输出间隔严格跟随数据率。
  • 输出航迹改为「只输出本圈有更新的航迹」（50e0b5c）：TWS track_asso_process() 与 TAS track_asso_process_tas() 的输出循环新增 Track_Update_Flag == 1 门控，输出后立即清零；该标志在关联到实点或外推成功时置 1。此前每个 TWS 周期都会把航迹表中的全部可靠航迹各输出一行（Point_Sum = 1），宿主不能再据输出行数推断航迹总数（当圈新起批的航迹仍由 track_init 的输出路径直接写入）。
  • TWS 未关联航迹外推增加圈数上限（50e0b5c，track_asso.cpp::model_filter()）：仅当 Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM（=3）时按 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧、推进航迹时间并置 Track_Update_Flag = 1；超过上限后不再推进位置与时间，只累加 Extrapolate_round、置 point_flag = 0 与 Track_Update_Flag = 0（该航迹此后不再输出，位置冻结在最后一次预测处），直到重新关联到实点才恢复。避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
  • TAS 未关联航迹外推同样增加上限（50e0b5c，track_asso_tas.cpp），但判定方向与 TWS 相反：Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并输出，未达该轮数时只累加 Extrapolate_round 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出（见 README 11.2 的观察）。
  • 航迹消亡圈数与判据调整（50e0b5c，parameters.h、track_die.cpp、track_die_tas.cpp）：TRACK_DIE_ROUND 由 4 调整为 6（两体制），新增重点航迹专用 TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY = 10，TRACK_DIE_ROUND_TAS 相扫由 5 调整为 10（机扫保持 96）；消亡判据由 Extrapolate_round >= 阈值 改为 > 阈值，并把 manual_delete_flag == 1 与轮数条件合并为统一的 die_flag 判定，TWS 侧按 primary_target_flag 在 6 / 10 之间二选一。因每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈，TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。
  • 「靠近/远离」方向标志 Flag_Direction 改为按滤波速度矢量判定（fc49707 引入、42b598e 调整，track_asso.cpp 与 track_asso_tas.cpp 同步）：不再使用受多普勒速度模糊影响、符号可能取反的实测径向速度（原 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0），改为用航迹 IMM 融合状态的速度方向角 Direction_Angle = atan2(X[4], X[1]) 与位置矢量判定：acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2 时置 1（靠近），否则 0（远离），其中 x/y 为经 Sys_delay 补偿后的位置、r 为其模。该判据等价于「滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）即判为靠近」；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并把门限放宽到 π/2（90°）。
  • 手动操作接口遍历命中目标后立即 break（fc49707，data_process.cpp）：primary_target_add / primary_target_cancel / tracking_start / tracking_stop 在写入标志后退出循环，不再继续扫描整张航迹表（批号唯一，结果等价）。
  • requirements.md 由 archived_docs/ 移回仓库根目录（工作区改动，文件内容未变）：README 目录结构（第 3 节）与参考文档表（第 13 节）中的引用路径同步改回 requirements.md。
  • 构建工具链升级：编译器由 Microsoft Visual C++ 2013（Visual Studio 12，_MSC_VER 1800，x86）升级为 Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，_MSC_VER 1944，cl 19.44.35228，x64），C++ 标准由 C++11 提升为 C++17。CMakeLists.txt 的 cmake_minimum_required 由 3.10 提升到 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持），新增 CMAKE_CXX_STANDARD 17（含 CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON）与「必须使用 MSVC 2022（_MSC_VER >= 1930）」的配置期强校验（不满足直接 FATAL_ERROR），并在配置阶段打印实际编译器路径、_MSC_VER 与所选 C++ 标准。
  • CMakeLists.txt 编译选项调整：/utf-8 由「MSVC >= 1900 条件追加」改为对 MSVC 无条件启用；新增 /Zc:__cplusplus（MSVC 默认把 __cplusplus 报为 199711L，加该选项后正确报 201703L，使依赖该宏判断的第三方库——内置 Eigen 3.3.7——走标准分支）；显式追加 /W3（CMake 3.15 起策略 CMP0092 不再把 /W3 放入 CMAKE_CXX_FLAGS，显式恢复以保持原有警告级别）；/Zc:wchar_t、/FS 与 Release 专用的 /Zc:strictStrings 保持不变。
  • 全部构建脚本改为 MSVC 2022：新增 .vscode/scripts/msvc_env.bat（定位 VS2022 工具集与 cl.exe、校验路径存在后调用 vcvarsall.bat x64，可用 VS2022_DIR / MSVC_TOOLSET_VERSION / MSVC_HOST_ARCH / MSVC_TARGET_ARCH 环境变量覆盖默认值），configure.bat / build.bat / clean.bat 统一改为调用该脚本并显式传入 -DCMAKE_CXX_COMPILER；四个脚本一律保持纯 ASCII 编码（cmd.exe 按 OEM 代码页解析 .bat，中文注释会破坏其解析）。
  • configure.bat 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 CMakeCache.txt 但缺少 .msvc_toolset 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。
  • VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：settings.json 的 cmake.environment 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 PATH/INCLUDE/LIB，新增 cmake.configureArgs 固定 cl.exe 路径，C_Cpp.default.cppStandard 改为 c++17 并新增 C_Cpp.default.intelliSenseMode；c_cpp_properties.json 的 compilerPath 指向新 cl.exe、intelliSenseMode 改为 windows-msvc-x64、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；cmake-variants.yaml 与 tasks.json 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。
  • 产物架构由 x86 变为 x64（AMD64）：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（rdp_playback.exe 回放工具同样需升级为 x64 版本）。

Fixed

  • 修复 MSVC /W3 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 size_t 循环变量或显式 static_cast<int> 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 static_cast 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 data_process.cpp、dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp、tas_ctrl.cpp、track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、track_index_mangement.cpp 等）。
  • 修复 TAS_Ctrl::tas_beam_output() 把航迹向量下标 earliest_track_idx 误赋给 Tracking_beam->TAS_track_index 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 (*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index，避免跟踪波束批号与目标不符。
  • 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 docs/data_process_flow_report.md（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 track_init.cpp（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（Use_Flag==1）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 Use_Flag，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。
  • 修复速度模糊时「向站/背站」判断有误的问题（fc49707、42b598e）：Flag_Direction 不再由受多普勒模糊影响、符号可能取反的实测径向速度 vr_point 决定，改为按航迹滤波速度矢量与雷达视线的几何关系判定（判据见 Changed），TWS、TAS 两通道行为一致。
  • 修复升级到 MSVC 2022 后在 /W3 下新增报出的 17 处 C4267（size_t → int 窄化，可能丢失数据）告警：track_asso.cpp（7 处）、track_init.cpp（5 处）、track_init_direct_tracking.cpp（4 处）、track_asso_tas.cpp（1 处）、tas_ctrl.cpp（1 处）按项目既有约定改为 static_cast<int>(...) 显式转换，不改变任何计算逻辑、对外接口与结构体布局；被编辑的源文件均已恢复「带 BOM 的 UTF-8」编码，与仓库其余文件保持一致。修复后 X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均为 0 warning、0 error。

Removed

  • 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：data_process.cpp 中 TWS/TAS 分支的 std::cout 调试输出注释块，以及 dot_coh.cpp 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。
  • 删除 docs/data_process_flow_report.html（e0bf227）：该 HTML 渲染版与 docs/data_process_flow_report.md 内容重复且已明显滞后，保留价值不足；同内容的 HTML 已在 git 忽略的 design_docs/ 内另行留档。README 目录结构、参考文档表与版本历史表中指向该文件的条目同步移除。
  • 删除 track_asso.cpp TWS 输出循环中已注释停用的 manual_tracking_flag == 0 过滤代码块（fc49707）：该过滤从未生效，删除后 TWS 输出仍会把手动转 TAS（Track_Mode==1）的航迹一并输出（BUG-25 未修复，见 README 11.2）。

[1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

Added

  • TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
  • 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 RADAR_SCAN_MODE / 编译宏配置切换。
  • 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
  • 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
  • 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
  • TWS 输出增加高度平滑处理。
  • TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
  • 航迹起始增加屏蔽区域。
  • 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

Changed

  • 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
  • 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
  • TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
  • 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
  • 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
  • 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
  • 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
  • 统一代码缩进格式。

Fixed

  • 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md。
  • 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
  • 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
  • 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

Removed

  • 移除 requirements.md（93d3924 移除，后于 b3e2f52 重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、CLAUDE.md、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。
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