waiwaylee/radar_data_process
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radar_data_process/BUG_FIX_REPORT.md
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waiwaylee 01d28e0d28 更新：1、使用VS code+cmake重新编译，编译器保持不变； 
2、修复若干逻辑bug，具体参考BUG_FIX_REPORT.md

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
2026-08-18 11:26:19 +08:00

8.7 KiB
Raw Blame History

Bug 修复报告

根据 BUG_REPORT.md 中的“是否修复”指示，本次完成了所有标记为“按建议修改/按建议修复”的项；标记为“暂不修复/暂不修改/暂不处理”的项保持原样未改动。

修复状态汇总

编号 标题 指示 状态
BUG-01 基类无虚析构函数 暂不修复 未修改
BUG-02 Hight_smooth 无限增长 暂不修复 未修改
BUG-03 工厂单例非线程安全 暂不修复 未修改
BUG-04 TAS Point_Sum 未限幅 按建议修复 ✅ 已修复
BUG-05 Track_to_start.size()-1 下溢 按建议修复 ✅ 已修复
BUG-06 track_start_point_num 未校验 按建议修复 ✅ 已修复
BUG-07 禁止区域个数未限制 暂不修复 未修改
BUG-08 消亡航迹输出无容量检查 暂不修改 未修改
BUG-09 Beam_Ctrl 输出计数越界风险 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-10 航迹号数组下标未校验 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-11 TAS model_filter 未初始化变量 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-12 tas_beam_output 未初始化变量 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-13 Work_Parameter 未初始化 暂不修复 未修改
BUG-14 lastest_index 未初始化 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-15 TWS delta_T<=0 仍关联 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-16 TAS 无 delta_T>0 检查 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-17 TAS 外推负时间差 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-18 卡尔曼时间差除零 暂不修改 未修改
BUG-19 Bind_speed prt=0 除零 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-20 门限重复平方 暂不修改 未修改
BUG-21 近程模型 3 门限整数除法 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-22 EKF/凝聚方位角未环绕 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-23 IMM 概率零分母/奇异矩阵 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-24 EKF 似然只取 2x2 S 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-25 TWS 处理 TAS 航迹 暂不处理 未修改
BUG-26 输出航向角使用 atan 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-27 asin(height/range) 未保护 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-28 track_clear_all 清理不彻底 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-29 tracking_stop 队列延迟 暂不修改 未修改
BUG-30 work_mode 注释不一致 注释有误 ✅ 已修复注释
BUG-31 tracking_point/引导跟踪空实现 注释明确 ✅ 已加注释
BUG-32 凝聚内层未跳过已用点 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-33 起批 delta_T 未校验 暂不修改 未修改
BUG-34 tmp_track_die 空向量越界 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-35 航迹号 500 不复用 按建议修改 ✅ 已修复
BUG-36 TAS 波束关闭字段未清 暂不修改 未修改
BUG-37 局部结构体未完整初始化 按建议修改 ✅ 已修复

已修复项明细

BUG-04

  • 文件：data_process.cpp
  • 修改：TAS 分支 data_num = min(max(Point_Sum,0), 150)，避免 Point_Sum > 150 时越界读取输入数组。

BUG-05

  • 文件：track_init.cpp
  • 修改：重复航迹去重循环改为 for (size_t i = 0; i + 1 < Track_to_start.size(); ++i)，避免空容器时 size()-1 下溢。

BUG-06

  • 文件：data_process.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp
  • 修改：
    • track_process_parameters_initial/modify 校验 3 <= track_start_point_num <= 9，非法参数返回 -1。
    • 起批转可靠航迹前增加 Track_to_start.empty() 和每条航迹 size() >= 3 防御。
    • 直接跟踪的 tmp_track_to_trust_track 也增加 L >= 3 保护。

BUG-09

  • 文件：tas_ctrl.cpp
  • 修改：
    • tas_ctrl_process 开始时校验 Trust_track_num_Output 非空并清零。
    • tas_target_add 写入输出数组前检查 *Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM。

BUG-10

  • 文件：track_index_mangement.cpp
  • 修改：写入 List[] 前校验 Track_Index 在 [1, MAX_TRACK_INDEX]。

BUG-11

  • 文件：track_asso_tas.cpp
  • 修改：model_filter 增加 found_tas_track 标记；找不到目标时直接返回，局部变量均初始化。

BUG-12

  • 文件：tas_ctrl.cpp
  • 修改：tas_beam_output 初始化 H_track/X_now/CPI_time，找不到目标时 open_flag=0 并返回。

BUG-14

  • 文件：track_index_mangement.h
  • 修改：lastest_index 声明时初始化为 0。

BUG-15

  • 文件：track_asso.cpp
  • 修改：TWS 关联中 delta_T <= 0 时从候选列表移除该无效配对并 continue，不再标记点迹已使用、不刷新航迹状态。

BUG-16

  • 文件：track_asso_tas.cpp
  • 修改：TAS 关联点循环中 delta_T <= 0 时跳过该点。

BUG-17

  • 文件：track_asso_tas.cpp
  • 修改：TAS 外推时 delta_T <= 0 直接跳过，避免航迹时间回退和负时间预测。

BUG-19

  • 文件：kalman.cpp、data_process_class_dll.h
  • 修改：Bind_speed 对 prt <= 0 或 freq <= 0 返回安全非零值；接口注释改为“PRI 不允许为 0”。

BUG-21

  • 文件：track_asso.cpp
  • 修改：近程门限中 /1000、/100 改为浮点除法，避免整数除零恒不成立；保留 d*d 比较方式（未修改 BUG-20）。

BUG-22

  • 文件：kalman.cpp、dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp
  • 修改：
    • 新增 wrapAnglePi()，EKF 各残差计算后对方位角分量做 [-π,π] 环绕。
    • 点迹凝聚 work_mode==0 分支和 TAS 凝聚统一使用最小角度差 delta_F。

BUG-23

  • 文件：track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_asso_direct_tracking.cpp
  • 修改：
    • IMM 交互中 c[0..2] 为 0/负时钳位到 1e-12。
    • 模型概率更新增加分母保护，分母异常时保持上一拍概率。
    • 似然计算对 det_S <= 0 返回 0，避免 NaN。

BUG-24

  • 文件：kalman.h、kalman.cpp、track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_asso_direct_tracking.cpp
  • 修改：
    • kalman_filter_EKF 的 S_filter 由 [2][2] 改为 [3][3]。
    • 调用侧使用 Matrix3f 和 3x3 行列式，似然归一化改为 1/sqrt(pow(2*PI,3)*detS)。

BUG-26

  • 文件：track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_asso_direct_tracking.cpp
  • 修改：航向角改用 atan2(X[4], X[1]) 并归一化到 [0,2π)。

BUG-27

  • 文件：track_asso_tas.cpp、track_asso_direct_tracking.cpp、track_init.cpp
  • 修改：计算 asin 前对 height/range 做定义域钳位，range <= 0 时按 0 处理。

BUG-28

  • 文件：data_process.cpp、dot_coh.h/cpp、track_asso.h/cpp、track_asso_tas.h/cpp、track_init.h/cpp、tas_ctrl.h/cpp、track_index_mangement.h/cpp
  • 修改：
    • 为 Dot_Coh、Track_Asso、Track_Asso_Tas、Track_Init、TAS_Ctrl、Track_Ind_Mangement 增加 reset()。
    • track_clear_all() 调用上述 reset，并恢复 last_beam_num = INT_MAX。
    • 直接跟踪相关类也补充了 reset()。

BUG-30

  • 文件：data_process_class_dll.h
  • 修改：work_mode 注释由“0进程 1中程 3远程”改为“0进程 1中程 2远程”。

BUG-31

  • 文件：data_process_class_dll.h、data_process.cpp、track_init_direct_tracking.cpp
  • 修改：在 direct_tracking_process、tracking_point、直接跟踪入口处注释明确“当前接口未启用，保留空实现”。

BUG-32

  • 文件：dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp
  • 修改：内层凝聚比较增加对 i 点 Use_Flag 的检查，已使用点不再参与凝聚。

BUG-34

  • 文件：track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp
  • 修改：tmp_track_die 先判断 n <= 0，空向量直接删除。

BUG-35

  • 文件：track_index_mangement.cpp
  • 修改：两处回绕循环由 i < MAX_TRACK_INDEX 改为 i <= MAX_TRACK_INDEX，使 500 号可复用。

BUG-37

  • 文件：track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp
  • 修改：Temp_track、Trust_Track 局部变量改为 = {} 值初始化，避免未初始化字段。

编译与运行验证

使用 MSVC 2013 (Visual Studio 12) x86 实际编译：

配置 结果
X256_PS Release ✅ 编译链接通过
X256_MS Release ✅ 编译链接通过
X256_PS Debug ✅ 编译链接通过
MSVC /W4 Release ✅ 编译通过，未再出现 C4700/C4701 未初始化变量告警

另编写临时宿主程序验证 DLL：

  • 初始化 RadarPara，调用 track_process_parameters_initial 成功。
  • 调用 track_process，返回 1，输出计数正常。
  • 工厂创建/销毁流程正常。

说明：当前构建仍会输出原有代码的 C4244 转换告警、C4018 有符号/无符号比较告警、C4819 编码告警，均非本次修复引入，不影响链接和运行。

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