radar_data_process/CHANGELOG.md

Changelog

本项目的所有重要变更记录于此文件。

格式遵循 Keep a Changelog， 版本号遵循 语义化版本（SemVer）。

[Unreleased]

Added

• 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
• RadarPara 结构体新增 DATA_RATE_TAS（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 track_process_parameters_initial() 输入（b3e2f52）。
• Tracking_Target 新增 last_track_time 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
• 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
• 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
• 新增日志文件输出功能：parameters.h 增加 RDP_LOG_ENABLE 开关（定义时启用；当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台）与 RDP_LOG_DIR 目录宏（.\\rdp_logs\\）；新增 rdp_log.h/.cpp 日志模块，首次 Data_Process_Factory::GetB() 时按 RDP_LOG_ENABLE 决定是否用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到 .\rdp_logs\ 下按日期+时间命名的日志文件（rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log，目录不存在自动创建），Destroy() 销毁实例时恢复 std::cout 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 CMakeLists.txt 的 SOURCES 中注册。
• 新增 RDP_LOG 日志输出宏（rdp_log.h）：自动在每条日志前附加 [时间戳][代码文件:行号] 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
• 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 archived_docs/ 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 archived_docs/；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
• TWS 关联新增高度门限（e0bf227，track_asso.cpp）：原实现中分距离段的高度门限代码块整体为注释状态、d_h 恒为 1（等于不生效），现改为独立判定 thd_h = |h_track − h_point| 与航迹距离分段比较后再参与关联（分段值见 Changed），与 TAS 通道的高度门限取值一致。
• 关联门限判定重构为三个显式布尔量（e0bf227）：track_asso.cpp 与 track_asso_tas.cpp 的 model_filter() 原先把统计距离、高度、距离三类判据混写在一个长 if 条件里（高度门限在 TWS 侧整体被注释），现分别计算 thd_d（统计距离门限，按距离分段）、thd_h（高度门限）、thd_r（TWS 距离门限）后再以 thd_d && thd_h && thd_r（TAS 为 thd_d && thd_h）判定候选，逻辑等价性更易核对；TWS 侧同时移除了 manual_tracking_flag==0 的注释残留代码块与其缩进。
• 更新 README.md（e0bf227）：目录结构（第 3 节）删除已移除的 docs/data_process_flow_report.html 并补充 design_docs/ 留档目录（被 .gitignore 忽略）；2、9.6、9.10、10.1、11.1、12、13 节按源码同步 ASSO_THORD = 4（关联波门等效 d < 4、TWS 分段比例门限 16/1000 与 16/100）、TWS/TAS 高度门限的分段取值、thd_d/thd_h/thd_r 三类门限判定结构、TAS 波束数据率门控与 e0bf227 提交记录；13 节参考文档表删除已不存在的 HTML 行。
• 同步 docs/data_process_flow_report.md（e0bf227）：4.2 节波门由「统计距离 + 距离 + 恒通过的俯仰门限」改为「统计距离 thd_d + 高度 thd_h + 距离 thd_r」并给出 TWS 高度门限分段表，7 节 TAS 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 更正为 250 m；7.2 节判据与 9.1 节参数表按源码更新（ASSO_THORD = 4、d² < 16）；8.2 节改为单条件数据率门控并在选中目标后按 CPI 时间计算外推步长。
• 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 Flag_Direction（f249fdc）：TWS 关联输出（track_asso.cpp）与 TAS 关联输出（track_asso_tas.cpp）在写入 vr_point 后追加 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 data_process_class_dll.h 的 Track 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
• 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：docs/data_process_flow_report.md（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、docs/data_process_flow_report.html（同内容的 HTML 渲染版）、docs/track_init_readme.md（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
• 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 docs/ 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 last_beam_num 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 RDP_LOG_ENABLE 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 docs/ 三份文档。

Changed

• TAS 波束控制改为按固定数据率调度：Beam_Ctrl() 仅当目标满足 1 / DATA_RATE_TAS 秒的数据率间隔（相对航迹时间 T_track 与上次波束输出 last_track_time）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
• TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
• 数据率门控统一使用运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS（由 DLL 调用者经 track_process_parameters_initial() 输入，需为 >0 的有效值）；parameters.h 中 DATA_RATE_TAS 编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。
• 编译时以 #pragma message 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
• 频点宏由 FREQ0~FREQ20（16.8 GHz）精简为单个 FREQ0，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
• MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 /utf-8（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
• 存量调试输出收敛为告警级 RDP_LOG 日志（1521592）：track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 的 model_filter() 在 ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）分支新增告警日志（含航迹/点迹/时间差信息，其中 track_asso.cpp 侧后于 604f158 注释停用）；tas_ctrl.cpp 中 TAS 波束最早目标调度的 printf 调试输出移除，data_process.cpp 手动删除与 track_die_tas.cpp TAS 目标消亡的 std::cout 调试输出注释停用。重定向开启时上述日志随 std::cout 一并写入日志文件。
• RadarPara.DATA_RATE_TAS 单位由 Hz（1/s）改为 s（秒）（1521592）：tas_beam_output() 的 TAS 波束输出门控由 1 / DATA_RATE_TAS 秒改为直接按 DATA_RATE_TAS 秒比较，data_process_class_dll.h 字段注释同步更新；调用者改按「波束输出间隔（秒）」输入该参数（原 0.3 Hz 的含义不再适用，需按新单位换算后传入）。
• requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
• TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（T_track、Extrapolate_round、point_flag、associate_point_number 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（Use_Flag=1）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；track_asso.cpp 中 ΔT≤0 的 RDP_LOG 告警日志随之注释停用（track_asso_tas.cpp 中同名告警日志仍启用）。
• 过期文档归档（604f158）：BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md 由仓库根目录移入 archived_docs/ 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 archived_docs/...。
• 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 data_preprocess() 仅在 Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，last_beam_num 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
• 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，track_init.cpp）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 r≥1000 全速 / r<1000 半速，中远程 r≥2000 全速 / r<2000 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 dis ≤ V_MAX·ΔT 且 dis ≥ V_MIN·ΔT，同时要求 vr_point·v_track_head > 0，并新增 dis ≥ |vr_point|·ΔT 与 dis ≥ |v_track_head|·ΔT 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均取 Work_Parameter.V_MAX。
• 同步 docs/ 内两份专项文档（本次文档更新）：docs/data_process_flow_report.md 附录与 docs/track_init_readme.md 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 track_asso_process() 已删除 Use_Flag==1 的点迹 + track_init 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 track_start_point_num-3 ~ -1，航迹更长时不是真正的末三点」；docs/track_init_readme.md 第 15 节第 2 条相应更正（track_init.cpp L505 的 L 覆盖为 track_start_point_num，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 Flag_Direction 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。
• 关联波门 ASSO_THORD 由 3 调大至 4（e0bf227，parameters.h 相扫/机扫两组宏同步）：判据写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，而 d 本身已是马氏距离平方，等效门限由 d < 3 放宽为 d < 4（TWS 分距离段的比例门限随之由 9/1000、9/100 变为 16/1000、16/100），配合高度门限判定提高机动目标的关联概率；调参时仍需注意这一层「二次方」语义（BUG-20 有意保留）。
• TWS 与 TAS 关联的高度门限统一为同一组按航迹距离分段的取值（e0bf227）：r_track ≤ 1000 m 时 |h_track − h_point| ≤ 150 m、1000~2000 m 时 ≤ 200 m、2000~3000 m 时 ≤ 250 m、3000~5000 m 时 ≤ 300 m、> 5000 m 不约束。其中 TWS 侧为该门限首次生效（原代码块被注释），TAS 侧 2000~3000 m 段由 200 m 放宽到 250 m。
• TAS 波束输出的数据率门控条件修正（e0bf227，tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()）：原判据同时要求「距上次波束输出超过 DATA_RATE_TAS」与「航迹时间 T_track 与最新时间戳之差超过 DATA_RATE_TAS」，后者与「选取 CPI 时间最早目标」的语义冲突，会额外抑制本可输出的目标；现仅保留 delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 > DATA_RATE_TAS 一条门控，delta_T 改为在选中该目标后按 (latest_timestamp − CPI_time)/1000 计算并用于外推，使 TAS 目标输出间隔严格跟随数据率。

Fixed

• 修复 MSVC /W3 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 size_t 循环变量或显式 static_cast<int> 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 static_cast 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 data_process.cpp、dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp、tas_ctrl.cpp、track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、track_index_mangement.cpp 等）。
• 修复 TAS_Ctrl::tas_beam_output() 把航迹向量下标 earliest_track_idx 误赋给 Tracking_beam->TAS_track_index 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 (*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index，避免跟踪波束批号与目标不符。
• 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 docs/data_process_flow_report.md（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 track_init.cpp（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（Use_Flag==1）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 Use_Flag，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。

Removed

• 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：data_process.cpp 中 TWS/TAS 分支的 std::cout 调试输出注释块，以及 dot_coh.cpp 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。
• 删除 docs/data_process_flow_report.html（e0bf227）：该 HTML 渲染版与 docs/data_process_flow_report.md 内容重复且已明显滞后，保留价值不足；同内容的 HTML 已在 git 忽略的 design_docs/ 内另行留档。README 目录结构、参考文档表与版本历史表中指向该文件的条目同步移除。

[1.5.5] - 2026-08-27

初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。

Added

• TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
• 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过 RADAR_SCAN_MODE / 编译宏配置切换。
• 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
• 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
• 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
• TWS 输出增加高度平滑处理。
• TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
• 航迹起始增加屏蔽区域。
• 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。

Changed

• 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
• 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
• TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
• 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
• 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
• 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
• 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
• 统一代码缩进格式。

Fixed

• 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md。
• 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
• 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
• 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

Removed

• 移除 requirements.md（93d3924 移除，后于 b3e2f52 重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、CLAUDE.md、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。