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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

2026-10-29 15:15:47 +08:00

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航迹起始（Track Init）详细逻辑说明

适用范围：data_process_class_dll/track_init.cpp / track_init.h（类 Track_Init），TWS 通道逻辑法航迹起始。关联文件：kalman.cpp（滤波与统计距离）、coor_trans.cpp（坐标转换）、track_index_mangement.cpp（航迹号分配）、data_process.cpp（调用与参数）。本文按当前源码实际行为梳理，行号均指当前版本文件行号；与 README.md 第 8.3 / 9.3 节存在差异之处，见第 12 节。

模块定位与调用时机
数据结构与状态容器
处理流程总览
阶段一：输入装填与圈数计数
阶段二：点迹与临时航迹关联
阶段三：点迹与航迹头关联
阶段四：点迹消费与航迹头生成
阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）
阶段六：临时航迹消亡
起始条件汇总表
关键算法细节
与其他文档/实现的差异
参数与调参
输出字段映射
已知问题与风险点
代码索引

1. 模块定位与调用时机

1.1 在整体流程中的位置

航迹起始处于 TWS 处理链的末端：只有「当圈未被任何可靠航迹关联上」的剩余点迹才会进入起始流程。

flowchart LR
    A["data_preprocess<br/>点迹入 Data_buffer"] --> B["dot_coh（model=2）<br/>两帧滑窗凝聚"]
    B --> C["track_asso（model=1）<br/>IMM + EKF 点航关联<br/>已用点从 point_recv 删除"]
    C --> D["track_die<br/>可靠航迹消亡"]
    D --> E["<b>track_init</b><br/>逻辑法航迹起始"]
    E --> F["Trust_Track_Output<br/>（起批航迹 + 历史点）"]

调用点（data_process.cpp）：

// track_process()（data_process.cpp L167 起），仅 model==1（TWS 满一圈）时执行
track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...);   // 入口删除 Use_Flag==1 的点
track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output);

工作参数为全局对象 rdp_parameter（struct.h 中 extern 声明、data_process.cpp 定义并零初始化），由公开接口 parameters_reload(配置文件路径) 从 TOML 配置文件加载；各模块直接以 rdp_parameter.<field> 访问，不再作为函数形参逐层传递（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 RadarPara + parameters.h 宏，更早则由 const RDP_parameter& 形参传入）。

1.2 调用频率 = 扫描圈

data_preprocess 判为一圈完成时返回 1（data_process.cpp），宿主据此调用 track_process(model=1)。判据由配置项 [radar_params] scan_mode 运行时选择（0 相扫 / 1 机扫；替代原编译期 PHASE_SCANNING/MECHANICAL_SCANNING 分支）：scan_mode=0 比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，last_beam_num 参与判断，清空后/首帧即满圈）；scan_mode=1 判 Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0（详见 README 7.2 与 docs/data_process_flow_report.md 2.2 节）。因此 track_init_process_logic() 每次调用对应 TWS 一圈，Temp_track::buff_round（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。

1.3 类接口

成员	可见性	作用
`track_init_process_logic(...)`	public	起始主流程（唯一入口）
`reset()`	public	清空内部点迹缓存 + 复位航迹号分配器
`point_temp_track_asso(...)`	private	点迹 ↔ ≥2 点临时航迹关联
`point_track_head_asso(...)`	private	点迹 ↔ 1 点航迹头关联
`tmp_track_to_trust_track(...)`	private	收集 → 去重 → 起批 → 输出
`tmp_track_die(...)`	private	临时航迹消亡
`alpha_cal_track_init(...)`	private	三点折角（度）
`track_init_prohibit(...)`	private	起批屏蔽区判断
`track_index_mangement`	private	航迹号（1~`track_index_max`，默认 500）分配器

temp_track（std::vector<std::vector<Temp_track>>）不是 Track_Init 的成员，而是 Data_Process::temp_track，由调用方传入并跨圈保持；track_clear_all() 中清空（data_process.cpp L233），Track_Init::reset() 只清自己的 point_process。

2. 数据结构与状态容器

2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h`）

字段	含义	起始流程中的作用
`X[4]`	4 维状态 [x, vx, y, vy]	EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充
`P[4][4]`	状态协方差	同上的协方差
`r / azi / vr / height / SNR / RCS / amplitude`	该点的极坐标测量	初始化、输出、条件判据（`azi` 为弧度）
`CPI_time` / `GNSS_time`	CPI 时间 / GNSS 时间（ms）	ΔT 计算（除 1000 转秒）
`d`	该点关联时的马氏统计距离	去重阶段用于「保留更优者」
`buff_round`	已缓存圈数	生命周期与关联时机控制（见 4.2）
`asso_flag`	0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰	临时状态标记
`pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]`	俯仰波位、十字星数据	纯透传
`temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`	临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增）	数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track`
`quality`	航迹质量（0~1，V1.5.8 新增）	每延长一点即重算（见 8.6）；起批时取末点值作为初始质量，并参与起批质量门限判断
`temp_track_section_idx`	临时航迹区号	相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑

字段更名提示（c3c7e66）：snr→SNR、Amp→amplitude、T→CPI_time、Temp_track_section_idx→temp_track_section_idx。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。

⚠ 下标陷阱：Temp_track::X 是 4 维 [x, vx, y, vy]（y 在 index 2），而 Trust_Track::X 是 6 维 [x, vx, ax, y, vy, ay]（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。

2.2 容器语义

容器	语义
`temp_track`（外层 vector）	「临时航迹表」：外层每一项 = 一条临时航迹，下标是不稳定的位置号（擦除后会重排）；内层 vector = 该航迹按时间正序的点序列
`point_process`（`Track_Init` 成员）	本次调用待处理的点迹工作副本
`point_recv`（`Data_Process` 成员）	TWS 点迹文件：凝聚输出 → 被 `track_asso` 消费 → 剩余点进入 `track_init` → 被清空

2.3 输入与输出

参数	方向	说明
`point_recv`	输入/输出	输入：当圈未被可靠航迹关联的点迹；输出：被清空（`track_init.cpp` L118）
`trust_track`	输入/输出	可靠航迹表；起批成功的临时航迹 `push_back` 到此
`temp_track`	输入/输出	临时航迹表（跨圈状态）
`Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]`	输出	与 `track_asso` 共用同一数组与同一计数；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点
`Trust_track_num_Output`	输出	累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加）
全局 `rdp_parameter`	读取	工作参数（TOML 配置加载的全局对象，`struct.h` 声明、`data_process.cpp` 定义）；不再经函数形参传入，模块直接访问

输出行数核算：track_asso 先为当圈有更新的可靠航迹写 N 行（输出循环判 Track_Update_Flag==1 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；track_die 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 trust_track->size() < track_index_max（配置项，默认 500），故最多再追加 499 − N + D 行，合计最多 499 + D 行。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 [j]（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 track_index_max 时不再允许新起批。

3. 处理流程总览

flowchart TD
    S["track_init_process_logic 入口"] --> A1["① 取出 point_recv → point_process"]
    A1 --> A2["② temp_track 全部点的 buff_round += 1"]
    A2 --> Q{"point_process 空?"}
    Q -- 是 --> DIE["⑥ tmp_track_die"]
    Q -- 否 --> B["③ point_temp_track_asso<br/>点 ×（≥2 点临时航迹）"]
    B --> C["④ point_track_head_asso<br/>点 ×（1 点航迹头）"]
    C --> E["⑤ 删除 Use_Flag==1 的点<br/>剩余点 → 新建航迹头（buff_round=1）"]
    E --> F["⑦ tmp_track_to_trust_track<br/>收集 → 去重 → 起批 → 输出"]
    F --> G["清空 point_process / point_recv"]
    G --> DIE
    DIE --> R["return 0"]

要点顺序（不可颠倒）：

buff_round 先自增，再做关联 —— 这正是「同一圈内不重复关联同一条临时航迹」的实现方式（见 4.2）。
先关联 ≥2 点临时航迹，再关联 1 点航迹头 —— 前者优先，但两者不互斥：同一圈可同时被两边关联（点迹可以既延续长航迹，又延续航迹头）。
关联结果统一用 Use_Flag 标记，最后一次性物理删除 —— 只有 Use_Flag==0 的剩余点才会变成新航迹头。
转可靠航迹在航迹头生成之后 —— 因此当圈新建的航迹头（1 点）不参与当圈起批。
消亡在最后执行 —— 且即使当圈无剩余点迹（跳过 ③~⑦）也照常执行。

4. 阶段一：输入装填与圈数计数

4.1 装填（`track_init.cpp` L36-38）

for (size_t i=0;i<(*point_recv).size();i++)
    point_process.push_back((*point_recv)[i]);      // 全量拷贝，不检查 Use_Flag

上游 track_asso 已把关联上的点从 point_recv 中删除，所以这里进来的都是「未关联点」；函数内部不再用 Use_Flag 过滤输入（Use_Flag 只用于本次调用内部两阶段关联的标记）。
点迹的 Range 已在凝聚阶段做过量程过滤（下限/上限为配置项 point_cohesion_range_min / point_cohesion_range_max，默认 100 m / 100000 m）。

4.2 buff_round 自增（L40-47）

for (每一条临时航迹 j) (*temp_track)[i][j].buff_round += 1;

含义与后果（关键机制）：

动作	效果
新建点（航迹头 / 新关联点）	`buff_round = 1`
每经过一次 `track_init` 调用（一圈）	该航迹内所有点的 `buff_round` +1；关联判据只看末点
关联判据要求 `末点.buff_round >= 2`	等价于：上一圈加入的点才能被本圈延续 ⇒ 同一条临时航迹每圈最多吸收一个点（除分裂，见 5.5）
消亡判据 `末点.buff_round > 2`	等价于：连续 2 圈没有新点就消亡（允许中间空 1 圈，最大关联间隔 2 圈）

时间戳只在关联时用 ΔT = (T_point − T_末点)/1000 秒表示，不参与生命周期判断；生命周期完全由「圈数」驱动。这也意味着临时航迹的存活时间与扫描周期成正比，与航迹的绝对时间无关。

生命周期时间轴（以 scan k 为起点）

scan k    : 新点加入 → 末点 buff_round = 1        （本圈不能再关联）
scan k+1  : 自增 → 2 → 允许关联；若关联成功 → 新点 1；若失败 → 2 > 2 不成立，存活
scan k+2  : 自增 → 3 → 仍然允许关联；若成功 → 新点 1；若失败 → 3 > 2 成立，消亡

5. 阶段二：点迹与临时航迹关联

函数：point_temp_track_asso()（L145-304）。双重循环：外层点迹、内层临时航迹，无一对一竞争约束。

5.1 参与资格（L164）

if( (*temp_track)[j].size() > 1 && (*temp_track)[j][L-1].buff_round >= 2 )

只处理 ≥2 点 的临时航迹（1 点的是航迹头，留给阶段三）；
末点必须来自历史圈次。

5.2 关联判据（L167-221）

设点迹量测（Z[3]）：


Z=\begin{bmatrix} r_p \\ \theta_p \\ v_{r,p}\end{bmatrix},\qquad
\mathbf{X}_{k-1}=\text{末点状态}[x,v_x,y,v_y],\qquad
\Delta T=\frac{T_p-T_{\text{末点}}}{1000}\ \text{(s)}

前置硬门限（L191）：|r_p − r_末点| >= 5 —— 距离差小于 5 m 的点直接不参与（连 d 都不算）。

统计距离（L194-195）：调用 kalman::d_cal_track_init_EKF(Z, X, P, ΔT, prt, freq_ind) 得到 3 维量测的马氏距离平方 d（详见 11.2）。

折角（L199-205）：取末点前一点 → 末点 → 新点，计算折角 α（度，详见 11.3）。

三条件同时成立（L221）：


\boxed{\;d^2 \le \text{TRACK\_START\_THRESHOLD}^2=64
\quad\wedge\quad
\alpha < \text{ALPHA\_START}=60^\circ
\quad\wedge\quad
v_{r,p}\cdot v_{r,\text{末点}} > 0\;}

⚠ 由于 d_cal_track_init_EKF 返回的 d 本身就是马氏距离平方，而判据又写作 d*d <= 64（即 d <= 8），实际生效的门限是「马氏距离平方 ≤ 8」。3 自由度卡方分布 95% 分位为 7.815，因此该写法恰好给出约 95.4% 的置信门限（详见 11.2 与 15.6）。

5.3 记录关联（L223-231）

命中后向 asso_info 记录 (point_idx=i+1, track_idx=j+1, d)，同时：

末点.asso_flag = 1 → 标记原航迹待删除；
point_process[i].Use_Flag = 1 → 标记该点已被消费。

索引在整个扫描循环中保持稳定（循环期间不修改两个容器），因此后面的 1-based 索引回查是安全的。

5.4 生成新临时航迹（L237-281）

对每一条关联记录：复制原航迹的全部 L 个点（并把各点 asso_flag 清 0）、再追加关联上的新点，作为一条新的临时航迹 push 到 temp_track 末尾。

新点字段：极坐标测量、幅度、SNR、RCS、时间、俯仰波位、十字星数据全套透传；asso_flag=0、buff_round=1、d = asso_info[i].d；状态与协方差由 两点卡尔曼初始化 得到（L268-279）：

Z0 = (末点.r·cos(末点.azi), 末点.r·sin(末点.azi));   // 原航迹末点
Z1 = (点.Range·cos(点.Azimuth), 点.Range·sin(点.Azimuth));
T  = (点.CPI_Time − 末点.T)/1000.0;
Kalman.kalman_filter_init_2dots(Z0, Z1, T, X, P);   // 4 维 CV 初始化

5.5 航迹分裂（重要特性）

关联循环不做一对一分配：

一个点若满足多条临时航迹的判据，会为每一条各自复制出一条新航迹 —— 一条母航迹可以派生多条子航迹；
一条临时航迹若被多个点同时命中，也会各自复制成多条子航迹（每个子航迹只带一个点）；
因此同一圈内可能产生大量同源临时航迹，靠第 8.3 节的去重收敛。

5.6 删除被关联的原航迹（L283-303）

遍历 temp_track，凡 size()>=2 且 末点 asso_flag==1 者整体 erase（每次擦除后 Iter = begin() 重扫，O(n²) 但结果正确；1 点航迹不在此处理）。新生成的子航迹末点 asso_flag==0，不会被误删。

6. 阶段三：点迹与航迹头关联

函数：point_track_head_asso()（L306-445）。这是两点起始：航迹头 + 1 个点 → 2 点临时航迹。

6.1 参与资格（L325）

if((*temp_track)[j].size()==1 && (*temp_track)[j][0].buff_round >= 2)

只处理 1 点且该点来自历史圈次的航迹头。

6.2 关联判据（L328-372）

点迹与航迹头都转直角坐标后取平面距离：


x_p = r_p\cos\theta_p,\quad y_p=r_p\sin\theta_p;\qquad
x_h=\text{头.X}[0],\quad y_h=\text{头.X}[2]


dis=\sqrt{(x_p-x_h)^2+(y_p-y_h)^2},\qquad \Delta T=\frac{T_p-T_h}{1000}\ \text{(s)}

当前生效的判据（L368-372）：


\boxed{\;
dis \le V_{max}\Delta T
\;\wedge\;
dis \ge V_{min}\Delta T
\;\wedge\;
v_{r,p}\cdot v_{r,h} > 0
\;\wedge\;
dis \ge |v_{r,p}|\,\Delta T
\;\wedge\;
dis \ge |v_{r,h}|\,\Delta T\;}

各条件的物理含义：

条件	含义
`dis ≤ V_max·ΔT`	平均速度不超过最大速度（`V_max = rdp_parameter.track_init_velocity_max`，配置项）
`dis ≥ V_min·ΔT`	平均速度不低于最小速度（滤除静止/慢速点）
`v_r,p · v_r,h > 0`	两点多普勒径向速度同号（同接近/同远离）
`dis ≥ abs(v_r,p)·ΔT`	位置变化不小于点迹自身多普勒在这段时间内的径向位移（多普勒-几何一致性）
`dis ≥ abs(v_r,h)·ΔT`	同上，用航迹头的多普勒约束

近/远程分支（L348-356）当前是死分支：work_mode==0 与 else 都取 vmax = rdp_parameter.track_init_velocity_max（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原按 V_MAX/5 收紧的写法仅保留在未启用的 track_init_direct_tracking.cpp 注释里）。

ΔT 语义：判据隐含要求 ΔT > 0（若 ΔT < 0，则 dis ≤ 负数 必假）。ΔT == 0 时仅在 dis == 0（同时间同位置的点）才可能成立，属退化情形。

与文档差异：源码中被注释停用的旧判据按距离分段收紧门限（r<1000 时半速、中远程 r<2000 时 1/2~1/3 速），见第 12 节。

6.3 命中后的处理（L374-427）

记录 (point_idx, track_idx)，标记 头.asso_flag=1、point_process[i].Use_Flag=1；
逐条生成 2 点临时航迹：第 1 点 = 原航迹头（asso_flag 清 0），第 2 点 = 新点（全套测量透传，buff_round=1，asso_flag=0，d 未赋值，保持 0）；
同样调用 kalman_filter_init_2dots 得到 4 维状态/协方差（Z0 = 头点、Z1 = 新点，T = (点.CPI_Time − 头.T)/1000）。

6.4 删除被关联的航迹头（L429-443）

凡 [0].asso_flag==1 的 1 点航迹头整条 erase（同样每次重扫）。注意：本阶段遍历的是全部 temp_track，其中由阶段二新建的 ≥2 点航迹因 size()!=1 不会被误处理。

7. 阶段四：点迹消费与航迹头生成

7.1 删除已消费点迹（L57-70）

if((*Iter).Use_Flag==1) { point_process.erase(Iter); Iter = point_process.begin(); }

物理删除所有被阶段二或阶段三消费的点（两阶段共用同一 Use_Flag）。

结果：一个点迹要么参与延续已有临时航迹/航迹头（可同时延续两者），要么成为新航迹头，二者互斥。这保证不会「用同一个点既延续又起新头」。

7.2 剩余点回写（L72-75，等效空操作）

std::vector<PointRecv>().swap((*point_recv));
for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]);   // 回写未被使用的点

紧接着 L117-118 又把 point_process 与 point_recv 双双清空，因此这段回写不产生任何对外效果（point_recv 最终必然为空），属历史残留代码。

7.3 剩余点转航迹头（L77-114）

对每个剩余点构造 1 点 Temp_track：

字段	取值
`r / azi / height / amplitude / vr / SNR / RCS`	点迹对应量（`azi` 为弧度）
`pitch_num / speed_dim / range_dim`	透传
`X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0`	位置赋值，速度置 0（注意 4 维布局）
`CPI_time`、`GNSS_time`	点迹时间
`temp_track_id = temp_track_id++`、`point_id`、`circle_id`	取自该点迹（记录链路标识，c3c7e66 新增）
`asso_flag = 0`、`buff_round = 1`	生命周期起点
`d`	未赋值 → 0

8. 阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）

函数：tmp_track_to_trust_track()（L458-671），四步。

8.1 步骤 1：收集候选（L467-499）

int L = (*Iter).size();
double range = (*Iter)[L-1].r;
double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
double quality = (*Iter)[L-1].quality;        // V1.5.8：末点航迹质量

if( L <= 10 && L >= rdp_parameter.track_init_point_num_min
    && track_init_prohibit(range, azi) == 0
    && quality >= 按长度取的质量门限 )        // V1.5.8 新增
    { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
else
    Iter++;

入选条件：

长度：track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10（配置项 [track_init] track_init_point_num_min，由 TOML 配置文件提供，加载器校验范围 3~9；改造前由宿主经 track_process_parameters_initial 传入）；
不在起批屏蔽区内（用末点的距离/方位判断，见 8.5）；
航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）：按长度取门限 track_init_quality_L3~L7（配置项）——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是末点 quality，不达标则本圈不起批、留在 temp_track 继续积累。

命中即从 temp_track 摘出（先复制后删除，Track_to_start 成为候选表）。

结果：一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 temp_track 中增长，直到离开屏蔽区（此时 L > track_init_point_num_min，见 8.3 的副作用）或达到 L=10 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。

8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）

int L = rdp_parameter.track_init_point_num_min;     // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
    if (两者都未被标记 asso_flag==2) {
        if (某条长度 < 3) continue;                 // 防御性判断（实际不会触发）
        if (前三点中存在一点 "T 与 r 完全相同") {     // 硬编码比较点 0/1/2
            if (Track_to_start[i][L-1].d < Track_to_start[j][L-1].d)  j 标记 asso_flag=2;
            else                                                      i 标记 asso_flag=2;
        }
    }
}
// 然后统一删除 [0].asso_flag==2 的航迹

同源判定：两条候选航迹的前三个点中，只要有一个点的 T 与 r 完全相等（同一点迹被复制而来），就视为同源重复；
择优准则：比较 [L-1].d（第 track_init_point_num_min 个点的关联统计距离），保留 d 更小者；
标记位置：只写 [0].asso_flag = 2，最后统一擦除；
去重仅看前三点，且无论航迹实际多长都用固定下标 0/1/2。

8.3 步骤 3：起批与构造可靠航迹（L552-667）

if (Track_to_start[i].size() < 3) continue;               // 防御
if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上限
    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
    if (index > 0) { ... }
}

三点卡尔曼初始化（L563-571，注意使用的是 L-3, L-2, L-1，即最后三个点）：

Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]);  Z1 = (点[L-2]);  Z2 = (点[L-1]);
T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0;   T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]

⚠ 不一致点：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 L 个点」。当航迹长度 = track_init_point_num_min 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里不包含用于初始化的那三个点。

Trust_Track 字段构造（L573-608）：

字段	赋值
`X[6] / P[6][6]`	三点初始化结果
`X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P`	三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化
`u[0..2] = 0.3333`	模型概率均分
`Track_Index`	`track_ind_get()` 分配的航迹号
`T_track` / `GNSS_time` / `Height`	取末点的对应值（`CPI_time` 字段）
`Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim`	末点透传
`track_id / point_id / circle_id`	取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增）
`Track_fingerprint`	航迹指纹（V1.5.9，0f3da99）：`computeFingerprint(末点.r, 末点.azi, 末点.vr, 末点.RCS, 末点.CPI_time)`，16 bit（量化 0.01 m / 0.001° / 0.01 m·s⁻¹ / 0.1 dBsm / 1 ms → splitmix64 混合 → 折叠 16 bit），TAS 波束与 TAS 输入均以它定位航迹（见 README 9.12）
`point_flag = 1`	实点
`Track_Mode = 0`	TWS
`Target_Type = 0`	未确认目标（`UNCONF_TARGET` 宏已删除，直接写 0）
`Extrapolate_round = 0`	外推计数清零
`approach_flag = -1`	接近标志复位
`manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type / primary_target_flag = 0`	各类标志复位（`Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故新航迹的重点目标标记为 0）

L606-608 有一处死代码：coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)（把 X[3]=vy 当 y 用），计算结果 r/azi 从未被使用。

航迹号分配（track_index_mangement.cpp）：空表返回 1；否则从 lastest_index+1 向上找第一个未被占用的号（含 track_index_max，默认 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（不起批，该候选被静默丢弃）。

8.4 输出更新航迹（L612-664）

*Trust_track_num_Output += 1，在 track_asso 已写的行之后追加一行；
对 j = 0 .. L-1（L = rdp_parameter.track_init_point_num_min）写入该航迹的历史点：Track_Index、Point_Sum = L，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
之后该航迹的后续更新由 track_asso（每次 Point_Sum=1）负责。

8.5 起批屏蔽区（L699-712）

for (i = 0; i < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_num; i++)
    if (r < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_max[i] && r > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_min[i] &&
        azi < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_max[i] && azi > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_min[i])
        return 1;      // 位于屏蔽区，禁止起批
return 0;

判据是距离-方位矩形区域（azi 已转成度），最多 30 个（RDP_parameter 定长数组长度；配置入口由加载器校验 *_num ∈ [0,30] 且 4 个数组长度等于 *_num，非法配置在 parameters_reload 阶段即失败）；
采用严格不等号：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
判断用末点极坐标，不使用高度。

8.6 临时航迹质量评估与起批门限（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0）

在阶段二（点-临时航迹关联）每成功延长一个点后，point_temp_track_asso() 立即重算该临时航迹末点的质量：

L = temp_track_ref.size();
d_tmp   = exp(-temp_track_ref[L-1].d);                       // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
// L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2));                  // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
// 权重为配置项 track_quality_d_weight(0.5) / track_quality_snr_weight(0.3)
quality_tmp = (w_d * d_tmp + w_snr * snr_tmp) / (w_d + w_snr);   // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）

if (L == 3)  三点全部写 quality_tmp;                         // 质量起点
else         末点 quality = 前一点 quality * c + quality_tmp * (1 - c);   // 指数平滑，c = track_quality_iter_coeff(0.8)

Temp_track::quality 是 0~1 的归一化值；起批时 Trust_Track.Quality = 末点 quality，Point_sum = Valid_point_sum = L；
起批门限按临时航迹长度 L 取（比较对象是末点质量）：L=3 → 0.7、L=4 → 0.6、L=5 → 0.5、L=6 → 0.4、L≥7 → 0.3；
质量不达标时该临时航迹不进入 Track_to_start，继续留在 temp_track 中参与下一圈关联（受 buff_round/长度 10 的消亡约束）。

注意：质量只在「点-临时航迹关联」路径更新，阶段三（点 × 1 点航迹头 → 2 点临时航迹）不写 quality；2 点航迹要到下一圈被延长成 3 点时才会首次获得质量值，这与其本来也不能起批（长度不足）是一致的。

9. 阶段六：临时航迹消亡

函数：tmp_track_die()（L673-697）：

if (n <= 0)                            erase;   // 空航迹
if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;

消亡条件	含义
序列为空	防御性清理
末点 `buff_round > 2`	连续 2 圈没有新点（允许空 1 圈）
长度 `n >= 10`	达到上限仍未完成起批（例如长期滞留屏蔽区）

消亡不输出任何信息（与可靠航迹消亡不同，起批失败的临时航迹对宿主不可见）。

10. 起始条件汇总表

10.1 条件链（一条 3 点起批航迹的完整判据）

阶段	判据（源码位置）
0. 输入资格	该点未被 `track_asso` 关联（已从 `point_recv` 删除）；凝聚后 `100 m ≤ r ≤ 100000 m`
1. 生成航迹头	未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114）
2. 航迹头 → 2 点（L325, L368-372）	航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT`；`dis ≥ track_init_velocity_min·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`）
3. 2 点 → 3 点及以上（L164, L191, L221）	临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`，`track_init_threshold=8`）；`α < 60°`（`track_init_angle`）；`vr_p·vr_末点 > 0`
4. 转可靠航迹（L484, L556）	`track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）；同源去重后保留；`trust_track.size() < track_index_max` 且成功分配航迹号
5. 消亡（L686）	`末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10`

10.2 门限汇总

判据	数值	来源	可调
最大速度 `vmax`	50 m/s（样例）	配置项 `track_init.track_init_velocity_max`	✅（改配置文件）
最小速度 `vmin`	1 m/s（样例）	配置项 `track_init.track_init_velocity_min`	✅（改配置文件）
距离差下限 `abs(Δr)`	5 m（硬编码）	`track_init.cpp` L191	❌
起批波门 `d ≤ 8`	`track_init_threshold=8`	配置项 `track_init.track_init_threshold`	✅（改配置文件）
起批折角	`track_init_angle=60°`	配置项 `track_init.track_init_angle`	✅（改配置文件）
起批点数	3~~9（典型 3~~4）	配置项 `track_init.track_init_point_num_min`	✅（加载器校验 3~9）
临时航迹长度上限	10（硬编码）	L484 / L686	❌
允许丢圈数	1 圈（`buff_round > 2` 消亡）	L686	❌
航迹头上限等待	2 圈	L686（1 点航迹同判据）	❌
起批屏蔽区	≤30 个矩形	配置段 `[track_init_prohibite_area]`（数组长度 = `*_num`）	✅（加载器校验 0~30）
起批最低质量（V1.5.8）	L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3	配置项 `track_init.track_init_quality_L3~L7`	✅（改配置文件）
质量权重（V1.5.8）	距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2	配置段 `[track_quality]`	✅（改配置文件）
航迹数上限	500（默认）	配置项 `track_index.track_index_max`	✅（加载器校验 1~500）

11. 关键算法细节

11.1 两点卡尔曼初始化（`kalman.cpp` L18-58）

输入两个直角坐标量测 Z0, Z1 与时间差 T（秒）：


X=\begin{bmatrix}x_1\\ (x_1-x_0)/T\\ y_1\\ (y_1-y_0)/T\end{bmatrix},
\qquad
P_{axis}=\begin{bmatrix}R & R/T\\ R/T & 2R/T^2\end{bmatrix}

其中 R 取 Z1 处的转换量测协方差（极坐标→直角坐标，见 README.md 9.1 节），x/y 两轴独立填充 P[4][4]。

风险：T → 0 时速度与协方差同时发散，函数无除零保护（对应 BUG-18）；临时航迹的两点初始化 T 来自相邻两圈，实际由时间戳决定，若宿主给出重复时间戳会异常。

11.2 EKF 统计距离（`kalman.cpp` L615-693）

对 4 维状态做 CV 一步预测（F = [[1,T,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,T],[0,0,0,1]]，过程噪声 Q = 0.03²·I，G=[T²/2, T]ᵀ）：


\hat X_{k|k-1}=F X,\qquad P_{k|k-1}=FPF^{T}+GQG^{T}

非线性量测函数（距离-方位-径向速度）：


h(\hat X)=\begin{bmatrix}\sqrt{x^2+y^2}\\ \operatorname{atan2}(y,x)\bmod 2\pi\\ -\dfrac{x v_x+y v_y}{\sqrt{x^2+y^2}}\end{bmatrix},
\qquad H=\left.\frac{\partial h}{\partial X}\right|_{\hat X_{k|k-1}}

量测噪声 R = diag(σ_r², σ_a², σ_v²) = diag(10², 0.02², 2²)，新息协方差 S = H P Hᵀ + R，残差做两项修正：

方位环绕：ν_θ = wrapToPi(θ_p − θ_pred)，归一化到 [−π, π)；
多普勒盲速折叠：ν_v ← ν_v − round(ν_v / v_bind)·v_bind，其中


v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{\mu s}}\ \text{(m/s)},
\qquad f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}

（PRI ≤ 0 或 f ≤ 0 时返回安全值 1.0；调用方约定 PRI 单位 µs，不允许为 0。）

返回马氏距离平方：


d=\nu^{T}S^{-1}\nu,\qquad \nu=Z-h(\hat X_{k|k-1})

调用参数来源：prt = point.PRF_index（实际存的是 DataRev.PRI，单位 µs）；freq_ind = point.Freq_index。

11.3 折角计算（L448-456）


\alpha=\arccos\!\left(\frac{\vec D_{12}\cdot\vec D_{23}}{\|\vec D_{12}\|\,\|\vec D_{23}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}

其中 D12 = (末点 − 前一点)、D23 = (新点 − 末点)，三点均取 Temp_track 的直角坐标（X[0] 为 x、X[2] 为 y）。α 越小表示越接近直线；track_init_angle（配置项，样例 60°）表示允许的航向偏折。

无 acos 定义域钳位：当两点重合（分母为 0）或浮点误差使比值略超 ±1 时结果为 NaN，NaN < 60 恒为 false → 表现为「该点无法关联」，不崩溃。

12. 与其他文档/实现的差异

12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）

说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.2 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。

项	README 描述（更新前）	当前源码
点-航迹头判据	按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速	该分支已整体注释停用，改为统一 `track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` 外加两条多普勒一致性条件 `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372）
起批触发长度	长度满足 `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`	一致
初始化用点	最近三点	不一致：取下标 `track_init_point_num_min-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时不是航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条）
输出历史点	"将临时航迹的全部 L 个点写入"	实际只写前 `track_init_point_num_min` 个点（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度）
use_flag 过滤	"track_init 跳过 Use_Flag==1 的点"	上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立

12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异

项	`track_init.cpp`（TWS，启用）	`track_init_direct_tracking.cpp`（未启用）
入口	完整实现	`track_init_process_logic` 空实现（L11-23）
点-航迹头判据	统一门限 + 两条多普勒一致性条件	仍为分距离段门限（原 `V_MAX/5` 亦在其注释中）
起批长度	`L ≥ track_init_point_num_min`（长度可大于阈值）	`L == track_init_point_num_min`（严格相等）
去重	有同源去重	无
屏蔽区	有	无
航迹号	`track_ind_get()` 分配	外部传入 `track_ID`
消亡阈值	`buff_round > 2`	`buff_round > 1`（更严格）
输出模式	`Track_Mode = 0`（TWS）	`Track_Mode = 1`（TAS）

13. 参数与调参

参数配置方式改造后：与起始流程相关的全部可调参数都在 TOML 配置文件里（样例 config/config_tmp.toml），由公开接口 parameters_reload(配置文件路径) 加载到 RDP_parameter；parameters.h 不再有这些宏，宿主也不再下发 RadarPara。改参数 = 改配置文件后重新调用 parameters_reload()（加载失败时参数保持不变）。完整参数表与严格校验规则见 README 第 10 节。

13.1 配置项（样例值，均为「配置段.键」）

配置项	样例值	含义	调大效果
`track_init.track_init_threshold`	8	起批波门，实际生效为 `d ≤ 8`	更容易起批（虚警增多）
`track_init.track_init_angle`	60	起批折角（度）	更容易起批（允许更急的转向）
`track_associate.sigma_range/azimuth/pitch/velocity`	10 / 0.02 / 0.2 / 2.0	EKF 量测噪声	影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度
`track_index.track_index_max`	500	航迹号/航迹数上限（1~500）	—
`cohesion.point_cohesion_range_min/max`	100 / 100000	有效量程（凝聚阶段过滤）	—
`track_init.track_init_point_num_min`	3	起批点数（加载器校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟
`track_init.track_init_velocity_max/min`	50 / 1	头-点关联的速度区间；`min` 调大可滤除静止/慢速点
`radar_params.radar_work_mode`	0	当前对起始流程无实际影响（近/远程分支取值相同）
`track_init_prohibite_area.*_num` + 4 个数组	0 + 空数组	起批屏蔽区（距离 m / 方位度；≤30 组，数组长度 = `*_num`）
`track_init.track_init_quality_L3~L7`	0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3	按临时航迹长度的起批最低质量（V1.5.8）	降低 → 更容易起批
`track_quality.*`	0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8	质量权重、平滑系数与衰减系数（V1.5.8）	影响质量评估与消亡速度

旧 RadarPara 中的 track_start_threshold 字段原本就未被实现读取；新结构体只保留实现真正使用/保留的参数（见 README 10.3 对照表）。

13.2 调参直觉

虚警多、起批太容易：先降 track_init_threshold（8 → 5 左右），再降 track_init_angle；必要时提高 track_init_point_num_min。
真实目标起批慢：提高 track_init_threshold / track_init_angle，或降低 track_init_point_num_min（最小 3）。
静止/低速杂波起批：提高 track_init_velocity_min。
某方位扇区/距离段禁止起批（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
注意：config/config_tmp.toml 是相扫取值（scan_mode = 0）；机扫部署时需配 scan_mode = 1，且 extrapolate_max_tas、height_smooth_win、track_die_round_tas、tas_track_num_max 按机扫取值配置（见 README 4.2、10.1）。

14. 输出字段映射

对每条新起批航迹的每个历史点 j = 0 .. track_init_point_num_min-1（L614-664）：

输出字段	来源	备注
`Track_Index`	新分配的航迹号	同一行内所有点相同
`Point_Sum`	`= track_init_point_num_min`	与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分
`Range` / `Azimuth`	点的 `r` / `azi`(→度)	极坐标
`Elevation`	`asin(h/r)`（度，钳位 ±1）	BUG-27 修复后的定义域钳位
`z`	点的 `height`
`Range_V`	`sqrt(X[1]² + X[3]²)` = `sqrt(vx²+vy²)`	速度模值（非径向速度）
`Direction_Angle`	`atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`)	航向角
`x / v_x / y / v_y`	点的 `X[0..3]`	注意 4 维布局
`range_point / azi_point / elev_point / vr_point`	点的原始测量	`point_type=0`
`Amplitude / track_snr / track_rcs`	点的 `amplitude / SNR / RCS`
`pitch_num / speed_dim / range_dim`	点透传
`track_time`	`CPI_time/1000`（秒）
`GNSS_time`	点透传
`Flag_Point`	恒为 1（实点）
`Track_Mode`	恒为 0（TWS）
`Quality`	该历史点的临时航迹质量 × 100（V1.5.8）	内部 `quality` 为 0~~1，输出折算为 0~~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新）
未赋值	`Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`	DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 `f249fdc` 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 `fc49707` + `42b598e` 的航向-位置夹角法：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 `e8c56f9` 新增，`data_preprocess()` 现已把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值

15. 已知问题与风险点

以下为阅读源码得到的观察，不代表已确认的缺陷，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。

硬编码 5 m 距离差门限（L191）：|r_p − r_末点| < 5 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
初始化用点不是航迹真正的末三点（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 L = track_init_point_num_min（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 L-3 / L-2 / L-1，输出循环也只写到 j = L-1。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是前 L 个点中的最后三点，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
去重只比较前三个点（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 [track_init_point_num_min-1].d（长度大于阈值时非末点）；若 track_init_point_num_min > 3，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
无一对一关联约束：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
ΔT ≤ 0 无显式校验（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 d_cal_track_init_EKF(ΔT<0) 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 d ≤ 8 挡住。
判据对马氏距离平方二次平方（L221）：track_init_threshold=8 时实际门限为 d ≤ 8（3 自由度约 95.4%）。若按字面 d² ≤ 64 理解会误判为 d ≤ 64（极宽松）。修改 track_init_threshold 时务必记得这一层。
两点/三点初始化无 T > 0 保护（BUG-18）：T 极小（重复/乱序时间戳）时速度、加速度与协方差会爆炸性放大。
死代码：L72-75 的 point_recv 回写随即被 L117-118 清空；L606-608 的 cart2polar 结果未使用；L348-356 的近/远程分支取值相同。
acos 无定义域钳位（L452）：浮点越界产生 NaN，表现为条件恒假（静默丢弃该关联），不报错也不崩溃。
航迹数饱和静默丢弃：trust_track.size() ≥ track_index_max（配置项，默认 500）或 track_ind_get() 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 temp_track 摘除 → 起批机会永久丢失。
未赋值输出字段（第 14 节）：宿主若直接使用 x_Predict、Flag_Direction、Target_Type 等字段，会读到非本次写入的数据。
PI 为 float 常量（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
精度/量纲提醒：Temp_track::vr 直接取点的 Velocity（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 v_bind）与符号判据；若宿主的 Velocity 存在模糊，符号判据 vr_p·vr_末点 > 0 可能失效。
输出数组行号可能越界（极端场景）：容量判据用 trust_track->size() < track_index_max，而 Trust_Track_Output 的行计数已在 track_asso 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 track_die 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 MAX_TRACK_NUM=500（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 *Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM 与 trust_track->size() < track_index_max。
起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）：tmp_track_to_trust_track() 取 (*Iter)[L-1].quality 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
起批质量来源依赖阶段二：quality 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前加载器校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。

16. 代码索引

16.1 `track_init.cpp`

行号	内容
L11-143	`track_init_process_logic` 主流程
L36-38	装填点迹
L40-47	`buff_round` 自增
L49	`if(point_process.size()>0)` 主分支
L52 / L55	两阶段关联调用
L57-70	删除已消费点迹
L72-75	点迹回写（等效空操作）
L77-114	剩余点 → 航迹头
L117-118	清空 `point_process` / `point_recv`
L121	转可靠航迹调用
L126	临时航迹消亡调用
L145-304	`point_temp_track_asso`
L164	≥2 点 + `buff_round≥2` 资格
L191	`abs(Δr) ≥ 5 m` 门限
L194-195	EKF 统计距离 `d`
L199-205	折角 `α`
L221	三条件判据
L237-281	生成新临时航迹（两点初始化）
L283-303	删除被关联的原航迹
L306-445	`point_track_head_asso`
L325	1 点 + `buff_round≥2` 资格
L361-372	门限判据（含停用的旧分支注释）
L388-427	生成 2 点临时航迹
L429-443	删除被关联的航迹头
L448-456	`alpha_cal_track_init`
L458-671	`tmp_track_to_trust_track`
L484	起批长度 + 屏蔽区条件
L504-550	同源去重
L552-667	起批与输出
L563-571	三点卡尔曼初始化
L573-604	`Trust_Track` 构造
L612-664	输出历史点
L673-697	`tmp_track_die`
L699-712	`track_init_prohibit`
L714-723	构造 / `reset()`

16.2 依赖

文件	函数	用途
`kalman.cpp` L18-58	`kalman_filter_init_2dots`	两点（4 维）初始化
`kalman.cpp` L125-194	`kalman_filter_init_3dots`	三点（6 维）初始化
`kalman.cpp` L615-693	`d_cal_track_init_EKF`	起始关联统计距离
`kalman.cpp` L780-789	`Bind_speed`	盲速计算
`coor_trans.cpp` L8-20	`polar2cart` / `cart2polar`	坐标转换
`track_index_mangement.cpp` L14-77	`track_ind_get`	航迹号分配
`data_process.cpp` L22	`data_preprocess`	一圈完成 → `model=1`
`data_process.cpp` L167 起	`track_process`	起始流程调用点（L187-201 调用 `track_asso`/`track_die`/`track_init`）
`data_process.cpp` L246-258	参数加载	`parameters_reload()`：TOML 配置 → 全局对象 `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除）

49 KiB Raw Blame History Unescape Escape