Merge branch 'master' into feature
This commit is contained in:
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@@ -18,6 +18,7 @@
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- **有界队列与丢弃计数（数据记录性能优化）**：队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批），写线程跟不上时整批丢弃并累计 `dropped_rows`，日志按 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认每 1024 行）限频提示；处理线程不因记录阻塞。
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- **记录参数宏（数据记录性能优化）**：`parameters.h` 新增可调宏（均以 `#ifndef` 保护，可用编译选项覆盖）：`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`、`RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`、`RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`、`RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`、`RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072）、`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`、`RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）、`RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`。
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- **记录健壮性与重连（数据记录性能优化）**：写失败每表只提示一次并永久跳过该表，连续错误达到 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS` 次全局熔断并丢弃队列；`Shutdown()` 改为「停止入队 → 排空队列与 pending → 打印 stats → `wal_checkpoint(TRUNCATE)` → 关库」；支持 `Destroy()` → `GetB()` 重连重新建库（同一秒文件名冲突时追加 `_1`/`_2` 后缀）。
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- **航迹质量信息入库（1ffb287）**：`RdpRecTempTrack` 新增 `quality`（临时航迹质量）；`RdpRecTrustTrack` 新增 `Quality`（可靠航迹质量）、`Unupdated_time`（未更新累计毫秒）、`Point_sum`（累计点数）、`Valid_point_sum`（累计实点关联次数），`rdp_record.cpp` 注册顺序同步——质量纳入调试可查范围，可直接用 SQL 分析「起批质量 / 关联后质量变化 / 未关联衰减」。
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- 文档：全面更新 `docs/data_record_debug.md`（异步运行期行为、接口与宏一览、新增记录点四步配方、6 张表记录点清单、已知限制、验证参考）与 `README.md` 相关章节（2、3、4.3、5.2、7.1、10.1、11.2、11.3、12、13 节）。
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### Changed
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@@ -31,10 +32,13 @@
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- **记录线程模型与 Shutdown 语义（数据记录性能优化）**：由「处理线程单连接 + 互斥锁串行同步写」改为「处理线程只入队 + 独立写线程承担实体构造与全部写库」；`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口（在调用线程直接写库、会阻塞，仅供测试/特殊场景）；`Shutdown()` 会**排空**队列与 pending 后再关库，并在关库前打印统计。
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- **未改变记录语义（数据记录性能优化）**：不采用 P0-a（关联信息裁剪）与 P2（记录策略/轮转），⑥ 仍按每个候选一行写入；跨表写入顺序仍不保证、各表内顺序保持；`REC_OFF` 构建零影响与优化前一致。
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- **本次优化的验证（可复查）**：8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；dup 场景 6 圈/200 目标/每帧 150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 ≈ 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 `track` 新增中位 ≈ 2.9~4.1 ms（压测 p99 ≈ 13~24 ms，因未采用 P0-a，属压测上限），受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数与改动前完全一致（`RdpRecPoint` 90,000 / `RdpRecPointCohesionTWS` 4,170 / `RdpRecAssoInfo` 211,584 / `RdpRecTempTrack` 8,330 / `RdpRecTrustTrack` 304，合计 314,388），`integrity_check=ok`、DDL 无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、驱动正常；小队列测试构建丢弃 314,388 行且计数正确）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连（两个独立 db 均正常写入）测试通过。原始日志与验收脚本位于 git 忽略的 `build/analysis/verify/`。
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- **相扫 TAS 航迹消亡圈数放宽（5d105d2，`parameters.h`）**：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 由 10 调整为 **20**（仅相扫；机扫保持 96）。因判据为 `Extrapolate_round > 阈值`，相扫 TAS 航迹实际由「连续 11 圈无实点关联消亡」放宽为「连续 21 圈」才消亡，便于 TAS 目标在短时丢点后重新关联。
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- **TAS 高度平滑窗口加长（6284f3f）**：`track_asso_tas.cpp::track_hight_update()` 的分段偏移由 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}` 改为 `H_F_WIN_LEN + {6,8,10,12}`；同时相扫 `H_F_WIN_LEN` 由 3 调整为 **6**（机扫仍为 3）。合并效果：相扫 TAS 窗口 12/14/16/18 点、机扫 TAS 窗口 9/11/13/15 点（原为 5/6/7/9）；TWS 仍用 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}`，相扫因此由 5/6/7/9 变为 **8/9/10/12**、机扫保持 5/6/7/9。
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### Fixed
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- 无。
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- 修正文档中 TAS 航迹消亡圈数与高度平滑窗口的过期数值（本次文档更新）：README 2/5.2/9.7/9.9/10.1 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 4.6、6.1、9.1 节按 5d105d2、6284f3f 同步为「相扫 TAS 20 圈 / 机扫 96」、「相扫 H_F_WIN_LEN=6、TAS 偏移 +6/+8/+10/+12」。
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- 修正 `docs/data_record_debug.md` 中「质量字段尚未加入记录实体」的过期描述（本次文档更新，对应 1ffb287）：字段速查与记录点说明补齐 `quality` / `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`。
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### Removed
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@@ -57,7 +61,7 @@
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### Changed
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- **普通 TWS 航迹的消亡条件改为按航迹质量（782bff5，`track_die.cpp`）**：`Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹不再按外推圈数消亡，改为 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；**重点航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）**、**TAS 航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`**（相扫 10 / 机扫 96）消亡。因此 `TRACK_DIE_ROUND`（6）在 TWS 普通航迹上已不再被引用（宏仍在 `parameters.h` 中定义），普通航迹的存活时长改由质量衰减速度决定。
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- **普通 TWS 航迹的消亡条件改为按航迹质量（782bff5，`track_die.cpp`）**：`Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹不再按外推圈数消亡，改为 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；**重点航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）**、**TAS 航迹仍按 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`**（相扫 10 / 机扫 96；相扫阈值其后于 5d105d2 调整为 20）消亡。因此 `TRACK_DIE_ROUND`（6）在 TWS 普通航迹上已不再被引用（宏仍在 `parameters.h` 中定义），普通航迹的存活时长改由质量衰减速度决定。
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- 航迹质量递减策略两度调整并最终定为「按未更新时间二次衰减」（4b70b24、782bff5，`track_asso.cpp`）：先由「按外推圈数线性递减」改为「按 `Unupdated_time` 线性递减」，再改为按未更新时长的二次函数累计——记 `t = Unupdated_time/1000`（秒），每次执行 `Quality += f(t_new) − f(t_old)`，其中 `f(t) = TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2·t² + TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O1·t`（**系数取负值** −0.0008 / −0.0025），即未关联时间越长、每圈衰减越快，结果钳位到 ≥0。
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- 外推的 ΔT 计算移到外推上限判断之外（4b70b24）：未关联航迹的 `delta_T` 统一按 `work_mode` 取 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 计算，不再只在上限内计算，使 `Extrapolate_round` 超限后（不再预测、不再输出）仍能累计 `Unupdated_time` 并继续降低质量，直至触发质量消亡——这是「质量消亡取代圈数消亡」能够生效的前提。
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- **扫描一圈完成判据按扫描体制区分（3e6763c，`data_process.cpp::data_preprocess()`）**：相扫（`PHASE_SCANNING`）恢复「前后两帧方位波位号比较」——当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为一圈完成返回 1，否则返回 2；机扫（`MECHANICAL_SCANNING`）保持 7d5a56f 起的「方位波位号 == 0」。两分支以 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期隔离，`last_beam_num` 在相扫分支重新参与判断（初值 INT_MAX，故相扫首帧即返回 1）。
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@@ -61,13 +61,13 @@
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- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
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- **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
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- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
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- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
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- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}`、TAS 为 `H_F_WIN_LEN + {6,8,10,12}`（相扫 `H_F_WIN_LEN`=6、机扫 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
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- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
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- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
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- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
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- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
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- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
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- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
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@@ -332,13 +332,13 @@ classDiagram
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| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
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| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） |
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| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
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| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 10、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
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| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
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| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
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| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
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| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
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| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
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| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
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| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
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| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`（含 `quality`）、`RdpRecTrustTrack`（含 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`，质量字段由 1ffb287 加入）、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
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| Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
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@@ -844,11 +844,21 @@ $$
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### 9.7 高度平滑
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关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）：
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关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）。
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按距离分段取窗长 `w`，通道与体制不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 的偏移段于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
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| 距离段 | TWS（`H_F_WIN_LEN + 2/3/4/6`） | TAS（`H_F_WIN_LEN + 6/8/10/12`） |
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|---|---|---|
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| r ≤ 1000 m | 8 / 5 | 12 / 9 |
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| 1000 < r ≤ 2000 m | 9 / 6 | 14 / 11 |
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| 2000 < r ≤ 4000 m | 10 / 7 | 16 / 13 |
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| r > 4000 m | 12 / 9 | 18 / 15 |
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（每格「相扫 / 机扫」；TWS 与 TAS 的实现在 `track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 的 `track_hight_update()` 中，分段边界相同。）
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\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i,\qquad
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w=\begin{cases}5,&r\le1000\\6,&1000<r\le2000\\7,&2000<r\le4000\\9,&r>4000\end{cases}
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\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i
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$$
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> 已知问题（BUG-02）：缓存只增不减，航迹存活越久内存占用越大，当前有意保留。
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@@ -877,10 +887,10 @@ $$
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|---|---|
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| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < TRACK_DIE_QUALITY（=0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
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| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） |
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| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96） |
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| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 20 / 机扫 96） |
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| 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
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消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
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消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
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> 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
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@@ -939,6 +949,8 @@ $$
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**⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
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**⑥ 调试入库（1ffb287）**：记录功能启用时，临时航迹表 `RdpRecTempTrack` 增加 `quality`、可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 增加 `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`，可用 SQL 直接观察质量从起批、关联平滑到未关联衰减的全过程（字段顺序见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
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> 参数全部集中在 `parameters.h` 的「通用数据处理参数」段（两种扫描体制共用）：`TRACK_QUALITY_MAX/MIN`、`TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) / `SNR_WEIGHT`(0.3) / `LEN_WEIGHT`(0.2)、`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`(0.8)、`TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2/O1`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)`。
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>
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> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY`、`TRACK_DIE_ROUND` 当前定义但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
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@@ -985,11 +997,11 @@ $$
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| TRACK_QUALITY_ITER_COEFF | 0.8 | 同左 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×0.8 + 即时×0.2`） |
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| TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1 | −0.0008 / −0.0025 | 同左 | 质量衰减二次项 / 一次项系数（负值；随未更新时间 `t` 累计，见 9.11） |
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| TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） |
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| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 10 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 起由 5 调整为 10，机扫保持 96） |
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| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 20 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20，机扫保持 96） |
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| MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） |
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| MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS | 5 | 48 | TAS 最大外推圈数（判据为 Extrapolate_round ≥ 该值时才外推，方向与 TWS 相反，见 9.9 与 11.2；50e0b5c 新增） |
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| ASSO_THORD | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4） |
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| H_F_WIN_LEN | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
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| H_F_WIN_LEN | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 实际取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6；TAS 偏移同提交由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12） |
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| TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
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| FREQ0 | 9.2 GHz | 同左 | 载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz） |
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@@ -1025,7 +1037,7 @@ $$
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- **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
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- **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
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- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
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- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**普通 TWS 航迹的 6 圈判据已于 V1.5.8 改为质量消亡，见 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
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- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**其中 TAS 相扫其后于 5d105d2 调整为 20，且普通 TWS 航迹的 6 圈判据已改为质量消亡，见 10.1 与 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
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### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
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@@ -1075,14 +1087,17 @@ $$
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## 12. 版本历史
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当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；对应最近一次代码提交 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。
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当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 5 行为其提交。
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近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
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| 提交 | 内容 |
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|---|---|
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| 工作区（数据记录性能优化，未提交） | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口（`WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`，参数为源结构体 vector 按值）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动**异步写线程**（Windows 下 BELOW_NORMAL 优先级），处理线程只入队，实体构造（数组转文本）与批量事务由写线程完成；**有界队列**（`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES` 64 MB / `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES` 4096 批，满则整批丢弃并计数）；写线程按 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（4096 行）或 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（50 ms）提交事务；SQLite 改为 WAL（失败回退）+ `synchronous=OFF` + 8 MB 页缓存 + `busy_timeout=2000`，建表后读 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 改为「停止入队 → 排空 → `wal_checkpoint(TRUNCATE)` → 关库 → 打印 stats」；支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名追加 `_1`/`_2` 后缀）；6 个业务 cpp 的 12 个记录点改为「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」并删除 `#include "rdp_record_entity.h"`，记录行数与表列不变，`#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 外零代码；`parameters.h` 新增 10 个可调参数宏。验证：8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；dup 场景 6 圈/200 目标/150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 track 新增中位 2.9~4.1 ms（压测 p99 13~24 ms，因未采用 P0-a）；受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数 314,388 与改动前一致（90,000/4,170/211,584/8,330/304）、`integrity_check=ok`、无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、处理正常；小队列构建丢弃有计数）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连测试通过 |
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| 工作区（构建脚本与 VS Code 任务调整，未提交） | 构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
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| 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
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| 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
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| 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
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| 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
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| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
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| 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
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| 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
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| 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
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@@ -20,7 +20,7 @@
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1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
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2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
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3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
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3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 20 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
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@@ -250,14 +250,14 @@ VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
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### 4.6 高度平滑
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关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）：
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关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）。窗口按距离分段，且 TWS/TAS 与扫描体制取值不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 偏移于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
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| 点迹距离 | 窗口长度 w |
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|---|---|
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| ≤ 1000 m | 5 |
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| 1000 ~ 2000 m | 6 |
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| 2000 ~ 4000 m | 7 |
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| > 4000 m | 9 |
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| 点迹距离 | TWS 窗口（相扫/机扫） | TAS 窗口（相扫/机扫） |
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|---|---|---|
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| ≤ 1000 m | 8 / 5 | 12 / 9 |
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| 1000 ~ 2000 m | 9 / 6 | 14 / 11 |
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| 2000 ~ 4000 m | 10 / 7 | 16 / 13 |
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| > 4000 m | 12 / 9 | 18 / 15 |
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> 距离越远俯仰测量跳变越大，窗口随之放长；仅 TWS/TAS 关联到实点时才刷新，外推补点不改变高度。
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@@ -278,7 +278,7 @@ VT > 300 且 R > 1200 → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
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**输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
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> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 10 / 机扫 96）不变。
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> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 20 / 机扫 96）不变。
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>
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> 质量在外推环节按未更新时长二次衰减（`Unupdated_time` 累计，ΔT 由 `work_mode` 数据率决定），且该计算位于外推上限判断之外，故上限内、外都会衰减。
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>
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@@ -395,10 +395,10 @@ dis ≥ |v_r,head| · ΔT 同上，用航迹头的多普勒约
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|---|---|
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| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
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| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
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| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96） |
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| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96） |
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| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
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轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
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轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 21 圈（阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）/ 机扫 97 圈。
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> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 0.3 即消亡；`TRACK_DIE_ROUND`（6）已不再被引用。
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@@ -545,13 +545,13 @@ flowchart TD
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| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
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| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（宏保留备用） |
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| `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
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| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 10 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
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| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 20 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20） |
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| `TRACK_DIE_QUALITY` | 0.3 | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；V1.5.8 新增） |
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| `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；V1.5.8 新增） |
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| `TRACK_QUALITY_*` | 见 README 10.1 | 同左 | 质量权重（D/SNR/LEN：0.5/0.3/0.2）、平滑系数 0.8、衰减系数 O2/O1 = −0.0008/−0.0025、折算上限 100（V1.5.8 新增） |
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| `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
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| `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
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| `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
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| `H_F_WIN_LEN` | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6，TAS 偏移同提交加长） |
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| `FREQ0` | 9.2 GHz | 同左 | 盲速计算的基准频率 |
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| `RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR` | — | — | 日志落盘开关与目录 |
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@@ -604,7 +604,7 @@ flowchart TD
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**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9 / V1.5.8）**
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- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
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- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
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- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
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- **航迹质量（V1.5.8）**：内部 0~1，临时航迹每延长一点按「距离+SNR」更新、关联实点按「距离+SNR+有效点占比」平滑更新、未关联期间按 `Unupdated_time` 二次衰减；起批需达按长度分级的最低质量；输出 `Track.Quality` 为 0~100（×100）。TAS 通道不维护质量；
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- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
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- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
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@@ -227,7 +227,7 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v); //RdpRecTrackHeight
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| ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp:239`（`data_input_buff` 输出到 `point_recv` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TWS` | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
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| ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp:82`（输出到 `point_recv_tas` 的循环之后） | `RDP_RECORD_COHESION_TAS` | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
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| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp:117`（TWS 圈内**转为可靠航迹之前**，清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前，双层遍历 `temp_track` 收集） | `RDP_RECORD_TEMP_TRACKS` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；记录时机于 e982804 前移，因此表中包含**本圈参与起始判定但可能随即起批转走**的临时航迹（原先在消亡之后记录会丢失这部分数据） |
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| ⑤ | 可靠航迹 | TWS：`track_asso.cpp:174`（输出分支循环结束后）；TAS：`track_asso_tas.cpp:134`（输出循环结束后） | `RDP_RECORD_TRUST_TRACKS` | `RdpRecTrustTrack` | 按实体字段定义落库内部 `Trust_Track`（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**两通道共用一张表**，用 `Track_Mode`（TWS 0 / TAS 1）区分；均只记录**本圈有输出**的航迹，`track_init.cpp` 起批路径未埋此点；V1.5.8 新增的 `Quality` / `Point_sum` / `Valid_point_sum` / `Unupdated_time` **尚未加入该实体**，如需分析质量请按第 6 节配方自行补字段 |
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| ⑤ | 可靠航迹 | TWS：`track_asso.cpp:174`（输出分支循环结束后）；TAS：`track_asso_tas.cpp:134`（输出循环结束后） | `RDP_RECORD_TRUST_TRACKS` | `RdpRecTrustTrack` | 按实体字段定义落库内部 `Trust_Track`（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**两通道共用一张表**，用 `Track_Mode`（TWS 0 / TAS 1）区分；均只记录**本圈有输出**的航迹，`track_init.cpp` 起批路径未埋此点。质量相关字段（`Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`）自 1ffb287 起已加入该实体，可直接 SQL 分析；注意 TAS 行不维护质量（值停留为起批初值），见 README 11.2 |
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| ⑥ | 点航关联信息 | TWS：`track_asso.cpp:581`（未通过门限的候选）、`:743`（被最近邻取中的候选）、`:761`（因航迹/点迹已被消费而删表的候选），函数末尾 `:861` flush 剩余；TAS：`track_asso_tas.cpp:382`（未通过门限的候选）、`:524`（被取中候选及其余候选），函数末尾 `:574` flush 剩余 | `RDP_RECORD_ASSO_INFOS` | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中、以 `tas_flag`（点迹 `point_type`，1 TAS / 0 TWS）区分来源通道，可用于复现关联决策。收集到 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）即分块入队，限制单圈处理线程内存峰值 |
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> 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表。① 在判圈判定之前入队，因此即使本帧触发判圈/返回，输入点迹也不会漏记；②③④⑤ 在收集循环结束后一次入队；⑥ 按分块上限多次入队并在函数返回前 flush。
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@@ -237,8 +237,8 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v); //RdpRecTrackHeight
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**字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
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- `RdpRecPoint` / `RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（三者字段一致）：`point_id`、`frame_id`、`circle_id`、`range`、`azimuth`（弧度）、`velocity`、`amplitude`、`height`、`SNR`、`RCS`、`encoder_value`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`use_flag`、`azimuth_beam_index`、`pitch_beam_index`、`PRF_index`、`freq_index`、`point_type`、`point_section_asso`；
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- `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
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- `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Point_Index`、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
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- `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`quality`（航迹质量，0~1，1ffb287 新增）、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
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- `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`Quality`（航迹质量，0~1，1ffb287 新增）、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Unupdated_time`（未更新累计毫秒，1ffb287 新增）、`Point_Index`、`Point_sum`、`Valid_point_sum`（两项均为 1ffb287 新增）、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
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- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`tas_flag`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
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各表的字段为**调试用途**，按第 6 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
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@@ -326,3 +326,5 @@ print(con.execute("""
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| 60 圈长跑 | 约 43.5 s、**9,987,370 行**、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值 ≈ 19.8 MB（上限 64 MB）、DB 约 **1.06 GB** |
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| 故障注入 | 记录目录不可建（同名普通文件占位）：`Init()` 静默失败、驱动正常完成（exit=0、无崩溃、未产生 db）；小队列测试构建（cap=1 KB）丢弃 314,388 行且 `dropped_rows` 有计数、处理正常 |
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| 重连 | `Destroy()` → `GetB()` 生成两个独立 db 且均正常写入（同秒文件名冲突自动追加后缀） |
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> 注：上表实测于 2026-10-20（性能优化验收），早于 1ffb287 增加航迹质量字段；新增列不改变行数，但当时的表结构不含 `quality` / `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`，如需按这些列验收请重新跑一轮记录。
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