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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -13,14 +13,14 @@
 | ③ 凝聚 | 单 CPI 或相邻两 CPI 点迹 | 同类点合并（保幅度大者） | 凝聚点迹表 |
 | ④ 关联 | 凝聚点迹 + 已有航迹 | IMM 交互 → 波门筛选 → 最近邻一对一 → EKF 更新 | 更新航迹 + 剩余点迹 |
 | ⑤ 起始 | 剩余（未关联）点迹 | 逻辑法（每圈顺序固定）：点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 达标临时航迹起批 | 新可靠航迹 + 更新后的临时航迹表 |
-| ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 按数据率预测一帧；超限则消亡 | 补点航迹 / 消亡批号 |
+| ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 未到外推上限则按数据率预测一帧并输出，超限只累加轮数、不再预测也不再输出（TWS 上限 3 轮；TAS 判据方向相反，相扫 5 / 机扫 48 轮起才预测） | 本圈有更新的航迹（含补点行）/ 消亡批号 |
 | ⑦ 波束控制 | TAS 队列 + 航迹 | 数据率门控 + 队列调度 → 位置外推 | 跟踪波束指令 |
 
 **贯穿全流程的三条主线**
 
 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
-3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡（判据为 `>`：TWS 普通航迹 6 圈、重点目标 10 圈，TAS 相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
 
 ---
 
@@ -176,8 +176,11 @@ flowchart TD
     J --> L{"还有候选?"}
     K --> L
     L -- 有 --> G
-    L -- 无 --> M["未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）按数据率外推"]
-    M --> N["输出全部航迹（更新行 + 补点行）"]
+    L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：<br/>Extrapolate_round ≤ MAX_EXTRAPOLATE_NUM ?"}
+    M -- 是 --> M1["按数据率 Singer 预测一帧<br/>推进航迹时间，Track_Update_Flag=1"]
+    M -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
+    M1 --> N["只输出 Track_Update_Flag==1 的航迹行并清零该标志<br/>（其后由 track_init 追加起批历史点）"]
+    M2 --> N
 ```
 
 ### 4.2 波门（统计距离、高度、距离三类都通过才算候选）
@@ -232,7 +235,7 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 | IMM/EKF 更新 | **不执行**，X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率均保持原值 |
 | 航迹时间/点信息 | **不刷新**（T_track、GNSS_time、关联点信息、幅度/SNR/RCS 都不变） |
 | 新鲜度标志 | `point_flag` 保持 0、`Extrapolate_round` 不归零、`associate_point_number` 不递增 |
-| 本圈后续 | 该航迹本圈不再关联其它点迹；由于 point_flag 仍为 0，**在随后的外推环节被推进一帧** |
+| 本圈后续 | 该航迹本圈不再关联其它点迹；由于 point_flag 仍为 0，**在随后的外推环节被推进一帧**（未超外推上限时；超限后只累加轮数、不再预测也不输出该行） |
 | 点迹归属 | 该点迹被标记"已使用"消费掉 → **不会再进入航迹起始**，避免生成虚假 TWS 航迹 |
 
 ### 4.5 关联成功后的更新内容
@@ -240,9 +243,9 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 1. 三个模型的 EKF 状态/协方差更新；
 2. 模型概率按新息协方差似然更新（见第 5 节）；
 3. 航迹时间 T_track / GNSS 时间跟进到该点迹；
-4. 关联点信息（距离/方位/俯仰/径向速度/PRI）、幅度、SNR、RCS、俯仰波位、十字星数据刷新；
+4. 关联点信息（距离/方位/俯仰/径向速度/PRI）、幅度、SNR、RCS、归一化幅度 `amp_asv_point`、速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、俯仰波位、十字星数据刷新；
 5. **高度维平滑**（见 4.6）；
-6. `Extrapolate_round = 0`、`point_flag = 1`、`associate_point_number += 1`。
+6. `Extrapolate_round = 0`、`point_flag = 1`、`associate_point_number += 1`、`Track_Update_Flag = 1`（输出门控，见 4.7 末）。
 
 ### 4.6 高度平滑
 
@@ -257,14 +260,26 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 > 距离越远俯仰测量跳变越大，窗口随之放长；仅 TWS/TAS 关联到实点时才刷新，外推补点不改变高度。
 
-### 4.7 未关联航迹的外推
+### 4.7 未关联航迹的外推（含外推圈数上限）
 
-对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形）：
+对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形），按 `Extrapolate_round` 分两支（50e0b5c）：
+
+**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（机扫/相扫均为 3）时照常外推：
 
 - 推算步长取运行时数据率：`work_mode` 0/1/2 → `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR`（秒）；
 - 用各子模型的 Singer F、Q 推进一帧（**不做量测更新**）；
 - `T_track`、`GNSS_time` 各推进 ΔT×1000 毫秒；
-- `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（输出为补点/虚点）。
+- `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（补点/虚点），`Track_Update_Flag = 1` → 本圈作为补点行输出。
+
+**（2）已超上限**：判据不再成立时**不再做 Singer 预测、不推进航迹时间**，只执行：
+
+- `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0` → 本圈**不输出**该航迹（航迹仍留在航迹表中，等消亡判据命中）。
+
+**输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
+
+> 由于外推上限（3）小于 TWS 消亡轮数（6），普通航迹在停止预测后还会**连续 3 圈不向宿主输出**任何航迹行（`Extrapolate_round` 依次走到 5、6、7，第 7 圈在 `track_die` 中消亡），只在最后输出一次消亡批号。
+>
+> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp` L484）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节。
 
 ---
 
@@ -375,9 +390,14 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
-| TWS 航迹 | `Track_Mode==0` 且 `Extrapolate_round ≥ 4` |
-| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round ≥ TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 5 / 机扫 96） |
-| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（两种通道通用，由外部删除接口置位） |
+| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND`（相扫/机扫均为 6） |
+| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
+| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96） |
+| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
+
+三个判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：普通 TWS 航迹 7 圈、重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
+
+> `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp` L268-297）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记目前只影响上表的 TWS 消亡轮数。
 
 消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。
 
@@ -412,7 +432,8 @@ flowchart TD
 | 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） |
 | ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） |
 | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
-| 输出 | 全部航迹 | 仅该批号航迹 |
+| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）才预测 | `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
+| 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该批号航迹且本圈有更新 |
 
 ### 7.2 TAS 关联与更新
 
@@ -428,10 +449,13 @@ flowchart TD
     F -- 否 --> H["丢弃"]
     G --> I["取 d_min 最小的一点"]
     I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"]
-    J --> K["输出该批号航迹"]
+    J --> K["输出该批号航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"]
     E --> L{"候选表为空?"}
-    L -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过）"]
+    L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS ?"}
+    L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"]
+    L1 -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
     M --> K
+    M2 --> K
 ```
 
 **高度门限**（|h_航迹 − h_点迹| 上限，按航迹距离分段）：
@@ -446,6 +470,8 @@ flowchart TD
 
 **TAS 后续处理**：外推不受 work_mode 数据率约束，而是直接推进到"本帧最新时间戳"，保证 TAS 航迹时间与波束调度时刻同步。
 
+**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫体制下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫体制下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。
+
 ---
 
 ## 8. TAS 波束控制（外部接口 Beam_Ctrl）
@@ -510,8 +536,11 @@ flowchart TD
 | `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） |
 | `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） |
 | `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
-| `TRACK_DIE_ROUND` | 4 | 4 | TWS 消亡外推轮数 |
-| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 5 | 96 | TAS 消亡外推轮数 |
+| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） |
+| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
+| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | TWS 普通航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
+| `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
+| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 10 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
 | `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
 | `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
 | `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
@@ -564,6 +593,14 @@ flowchart TD
 - 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
 - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
 
+**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9）**
+
+- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
+- **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出；
+- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
+- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
+- **新增输出字段无数据来源**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；但 `data_preprocess()` 只搬运 Amplitude/snr/RCS 等既有字段（`data_process.cpp` L26-48 / L82-101），**未搬入这两个新字段**，局部对象 `PointRecv Data_buffer_temp` 也未初始化，因此 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 当前**没有有效数据来源**；`track_asso.cpp` 仍会把点迹的这两个字段写入航迹并在 TWS 输出行写回，TAS 的关联与输出路径完全未涉及这两个字段。
+
 **未启用**
 
 - 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现；

docs/track_init_readme.md

@@ -112,7 +112,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
 | `Work_Parameter` | 输入 | 运行时雷达参数（`RadarPara`） |
 
-> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈全部可靠航迹写 N 行；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。
+> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。
 
 ---
 
@@ -447,7 +447,7 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y
 | `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 |
 | `Extrapolate_round = 0` | 外推计数清零 |
 | `approach_flag = -1` | 接近标志复位 |
-| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type = 0` | 各类标志复位 |
+| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type / primary_target_flag = 0` | 各类标志复位（`Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故新航迹的重点目标标记为 0） |
 
 > L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。
 
@@ -670,7 +670,7 @@ $$
 | `GNSS_time` | 点透传 | |
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`，f249fdc：`vr_point > 0 ? 1 : 0`），起批输出不写该字段 |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（且局部对象未初始化），当前无有效数据来源 |
 
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