更新：1、修改参数配置方式，改为由配置文件输入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

README.md

@@ -4,6 +4,8 @@
 > 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.8**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
 >
 > 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
+>
+> **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到内部 `RDP_parameter`，不再由宿主下发 `struct RadarPara`、也不再由 `parameters.h` 编译期宏配置（见 10）。
 
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@@ -48,6 +50,7 @@
 | 坐标 | 直角坐标系 x/y 为水平面投影，z = 目标高度 + 雷达平台高度 |
 | 点迹类型 | point_type = 0 为 TWS，point_type = 1 为 TAS |
 | 跟踪模式 | Track_Mode = 0 为 TWS，Track_Mode = 1 为 TAS |
+| 参数来源 | TOML 配置文件（`config/config_tmp.toml` 为样例）→ 内部 `struct RDP_parameter`，宿主通过 `parameters_reload()` 加载；参数对照见 10 |
 
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@@ -57,17 +60,18 @@
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
-- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
-- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
+- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `associate_threshold = 4`（配置项 `[track_associate] associate_threshold`，等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 `vr_point`；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
+- **重点目标与外推上限**：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 `track_die_round_pramary`（默认 10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ `extrapolate_max`=3，TAS 由 `extrapolate_max_tas` 控制，样例配置为相扫 5 / 机扫需配 48），超限后停止外推。**输出航迹只包含本圈有更新的航迹**（`Track_Update_Flag` 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
 - **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
-- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}`、TAS 为 `H_F_WIN_LEN + {6,8,10,12}`（相扫 `H_F_WIN_LEN`=6、机扫 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
+- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}`、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}`（样例配置 `height_smooth_win`=6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
+- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值；`extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 在改造前按扫描体制取不同宏值（机扫依次为 48 / 3 / 96 / 1），现在同一份配置对所有体制生效，机扫部署需改用对应取值的配置文件（相扫/机扫的**判圈逻辑**仍由编译期 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 区分，见 4.2、7.2）。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
-- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
+- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.4）。
 - **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
-- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。
+- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.4、11.3）。
 
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@@ -78,7 +82,9 @@
 ├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
 ├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
-├── requirements.md                      # 需求说明：构建脚本与 VS Code 任务调整（Debug/Release × 扫描体制 × RDP_DATA_RECORD，5 个任务）
+├── requirements.md                      # 需求说明：雷达参数配置方式改造（TOML 配置文件 → RDP_parameter、parameters_reload 接口）
+├── config/                              # 参数配置文件目录
+│   └── config_tmp.toml                  # 参数配置样例（TOML，11 个配置段，键名与 struct RDP_parameter 成员一致；样例为相扫取值）
 ├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
 │   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
 │   └── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
@@ -104,17 +110,20 @@
 │       ├── data_process_class_dll.pro   # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
 │       └── data_process_class_dll.pro.user
 ├── third_party/                         # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md）
-│   └── ormpp/                           # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
+│   ├── ormpp/                           # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
+│   └── toml/
+│       └── toml.hpp                     # toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，仅参数加载器 rdp_parameter_loader.cpp 使用）
 ├── data_process_class_dll/              # 源码目录
-│   ├── data_process_class_dll.h         # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/RadarPara 结构体、抽象基类（公开成员 version_info）、工厂类
+│   ├── data_process_class_dll.h         # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/Target_direct_tracking 结构体、抽象基类（公开成员 version_info、虚接口 parameters_reload）、工厂类
 │   ├── data_process_class_dll_global.h  # DLL 导入导出宏
 │   ├── data_process_class_dll.cpp       # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
 │   ├── rdp_log.h / .cpp                 # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
 │   ├── rdp_record.h / .cpp              # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、异步入队接口与宏（RDP_RECORD_POINTS 等 6 个）+ 遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH、有界队列、异步写线程、批量事务、Stats 统计、失败降级/熔断（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
 │   ├── rdp_record_entity.h              # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
-│   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
-│   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target
-│   ├── parameters.h                     # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组）
+│   ├── rdp_parameter_loader.h / .cpp    # TOML 参数加载器（内部模块，不属于宿主接口）：rdp_parameter_load() 严格校验 11 个配置段并写入 RDP_parameter，失败返回 -1 且不改变入参
+│   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数加载（parameters_reload）、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
+│   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target / RDP_parameter（工作参数，与 TOML 配置一一对应）
+│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、UNCONF_TARGET、Round（不再含雷达工作参数宏）
 │   ├── dot_coh.h / .cpp                 # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
 │   ├── dot_coh_tas.h / .cpp             # TAS 点迹凝聚
 │   ├── coor_trans.h / .cpp              # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
@@ -154,11 +163,12 @@
 | CMake | ≥ 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持；本工程实际在 CMake 4.x 上验证） |
 | 生成器 | NMake Makefiles（VS Code 配置与脚本均使用该生成器） |
 | 线性代数 | 无需安装——Eigen 头文件已内置在源码目录 |
+| 参数配置 | 无需安装——配置文件为 TOML 格式，解析器 toml++ v3.4.0 已内置在 `third_party/toml/toml.hpp`（仅头文件）；样例见 `config/config_tmp.toml`（见 10） |
 | 数据记录（可选调试功能） | 无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 `third_party/ormpp`（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供 |
 
 ### 4.2 扫描体制
 
-通过 CMake 缓存变量 RADAR_SCAN_MODE 切换，对应 parameters.h 中的两组宏；每个「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」组合拥有独立构建目录（见 4.3）：
+通过 CMake 缓存变量 RADAR_SCAN_MODE 切换，决定编译期扫描体制分支（`parameters.h` 中不再有按体制分组的雷达工作参数宏，参数统一由配置文件提供，见 10）；每个「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」组合拥有独立构建目录（见 4.3）：
 
 | 变量值 | 对应宏 | 构建目录 |
 |---|---|---|
@@ -197,7 +207,7 @@ build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
 
 数据记录调试功能由缓存变量 `RDP_DATA_RECORD` 控制（取值 `AUTO`/`ON`/`OFF`，缺省 `AUTO`：Debug 启用、Release 关闭）。显式取值时构建目录名随之不同（`REC_OFF`/`REC_ON`），因此关闭与开启记录模块的产物可以并存。启用时配置阶段打印 `数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite）`，并额外构建静态库 `rdp_record`（记录模块 + SQLite，链接进 DLL）；关闭时打印 `...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作）`，记录模块源码完全不参与编译。开关语义、表结构约定与新增记录点配方见 docs/data_record_debug.md。
 
-记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.1 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
+记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.4 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
 
 VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」：
 
@@ -225,6 +235,8 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
 
 产物为 **x64（AMD64）** 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。
 
+> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL（Debug REC_ON 为 4,694,016 字节）。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。
+
 仓库 `build/X256_PS/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
 
 ### 4.5 编译警告处理
@@ -235,7 +247,7 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
 - MSVC 2022 在 `/W3` 下新增报出的 C4267（`size_t` → `int` 窄化）共 17 处已按同一约定修复（`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`tas_ctrl.cpp` 中改为 `static_cast<int>(...)`），同样不改变计算逻辑。
 - 当前 8 种显式配置（X256_PS / X256_MS × Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
 - cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，`VSLANG=1033` 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 `注意: 包含文件:` 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（`CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d`）记录完整，不影响增量编译。
-- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 八种配置实测 0 warning、0 error）。
+- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 八种配置实测 0 warning、0 error）。
 
 ### 4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）
 
@@ -276,15 +288,14 @@ classDiagram
         +tracking_start(int) int
         +tracking_stop(int) int
         +tracking_point(float) int
-        +track_process_parameters_initial(RadarPara) int
-        +track_process_parameters_modify(RadarPara) int
+        +parameters_reload(const char*) int
     }
     class Data_Process {
         -Data_buffer / Data_buffer_tas : vector PointRecv
         -point_recv / point_recv_tas : vector PointRecv
         -trust_track : vector Trust_Track
         -temp_track : vector Temp_track
-        -Work_Parameter : RadarPara
+        -rdp_parameter : RDP_parameter
         -dot_coh / dot_coh_tas / track_asso / track_asso_tas
         -track_init / track_die / track_die_tas / tas_ctrl
     }
@@ -326,15 +337,16 @@ classDiagram
 
 | 类 / 文件 | 职责 |
 |---|---|
-| Data_Process（data_process.cpp） | 对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数管理、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、手动标记/取消重点目标（primary_target_add/cancel）、波束控制转发 |
+| Data_Process（data_process.cpp） | 对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数加载（`parameters_reload`：TOML → `rdp_parameter`）、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、手动标记/取消重点目标（primary_target_add/cancel）、波束控制转发 |
+| rdp_parameter_loader（rdp_parameter_loader.h/.cpp） | 参数加载器（内部模块）：解析 TOML 并严格校验 11 个配置段/键集合/类型/取值范围/屏蔽区数组长度，全部通过后一次性写入 `RDP_parameter`；失败返回 -1 并给出首条原因、不改变入参（见 10.1） |
 | Dot_Coh | TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff） |
 | Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） |
 | Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
-| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反） |
+| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） |
 | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
 | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
 | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
-| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
+| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~`track_index_max`（默认 500）的顺序分配与回绕复用 |
 | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
 | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
 | rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
@@ -353,12 +365,14 @@ classDiagram
 | Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、**航迹质量 `Quality`（0~100，V1.5.8 新增；插在 `Amplitude` 之后，宿主需同步重编译）**、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
 | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index |
 | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
-| RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) |
+
+> 工作参数结构体 `RDP_parameter` 定义在内部头 `struct.h`，**不在公开头中导出**：宿主不再构造/下发参数结构体，改为通过 `parameters_reload(配置文件路径)` 把 TOML 配置加载进 DLL（参数含义见 10）。
 
 ### 6.2 内部结构体（struct.h）
 
 | 结构体 | 用途 | 关键字段 |
 |---|---|---|
+| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源） | 按注释分组：雷达工作参数（`radar_work_mode`/`freq_0_GHz`/`radar_height`/`radar_system_delay`/`data_rate_tws`/`data_rate_tas`/`data_rate_track_only`）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*`/`associate_threshold`/`extrapolate_max(_tas)`/`height_smooth_win`）、航迹起始参数（`track_init_*`）、航迹消亡参数（`track_die_*`）、航迹质量参数（`track_quality_*`）、航迹批号（`track_index_max`）、波束调度（`default_track_beam_type`/`tas_track_num_max`）、singer 模型参数（`model_*_Q_*`）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2） |
 | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 |
 | Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 10 圈轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
 | Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
@@ -368,7 +382,7 @@ classDiagram
 
 > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。
 >
-> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体中 `DataRev` / `RadarPara` 布局自 1.5.5 起未变化。
+> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体中 `DataRev` 布局自 1.5.5 起未变化；原对外 `RadarPara` 已删除，`RDP_parameter` 仅在内部使用（宿主无需包含其定义）。
 
 ---
 
@@ -381,8 +395,7 @@ classDiagram
 | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
 | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
 | version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
-| track_process_parameters_initial(RadarPara) | 0 成功 / -1 失败 | 初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9 |
-| track_process_parameters_modify(RadarPara) | 0 / -1 | 运行时修改参数（校验同上） |
+| parameters_reload(const char* path) | 0 成功 / -1 失败 | **加载全部工作参数**：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体替换内部 `RDP_parameter`；失败时当前参数保持不变并打印原因。建议 `GetB()` 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载（见 10.1） |
 | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
 | track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model) | 1 | 按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理 |
 | Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], &num) | — | TAS 波束控制（内部清零并重填航迹输出计数） |
@@ -397,7 +410,7 @@ classDiagram
 
 > **输出语义（50e0b5c 起）**：`track_process(model=1/3)` 只把本圈**有更新**的航迹写入 `Trust_Track_Output`（关联到实点、外推成功，或 TAS 指定批号被更新），行数由 `Trust_track_num_Output` 给出；未更新（含外推超限）的航迹当圈不出现在输出中，宿主不能据输出行数推断航迹总数。输出数组内容由 DLL 覆盖写入指定行，其余行保持宿主原值（DLL 不清零整块数组）。
 
-> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
+> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.4 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.4），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
 
 > 数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，`data_preprocess` 在帧内收集输入点迹（判圈 return 之前入队）、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 收集凝聚后点迹、`track_init` 收集临时航迹、`track_asso`/`track_asso_tas` 收集可靠航迹与关联信息（关联信息按 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS` 分块、函数返回前 flush），收集完成后各调用一次**异步入队**宏；实体构造与写库由记录写线程异步完成，落盘为 `.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db` 的 6 张在用表（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。处理线程不会被记录 I/O 阻塞，但队列满时记录会整批丢弃（`stats().dropped_rows` 可查），进程异常退出时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失。
 
@@ -416,7 +429,7 @@ classDiagram
 
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["Data_Process_Factory::GetB()"] --> B["track_process_parameters_initial(RadarPara)"]
+    A["Data_Process_Factory::GetB()"] --> B["parameters_reload(参数配置文件路径)"]
     B --> C{"接收一帧点迹"}
     C --> D["model = data_preprocess(DataRev[150])"]
     D --> E{"model ?"}
@@ -454,7 +467,7 @@ flowchart TD
 
 其中 model=2（未满一圈）只执行滑窗凝聚 dot_coh_process_buff，把上一帧凝聚完成的点输出到 point_recv 供下一圈的关联/起批使用，当前帧未凝聚点作为下一次的缓存——即「凝聚在前、关联在后、缓存一帧」的两帧滑窗结构。
 
-输出环节（`track_asso_process()` 末尾）只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹：关联到实点、或外推成功（`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` = 3）时置 1；外推超限的航迹不再推进位置与航迹时间，当圈也不输出，直到重新关联上实点才恢复（详见 9.9）。
+输出环节（`track_asso_process()` 末尾）只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹：关联到实点、或外推成功（`Extrapolate_round <= extrapolate_max`，样例 3）时置 1；外推超限的航迹不再推进位置与航迹时间，当圈也不输出，直到重新关联上实点才恢复（详见 9.9）。
 
 ### 8.2 TAS 流程（model=3）
 
@@ -469,7 +482,7 @@ flowchart TD
     G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"]
 ```
 
-TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有 `Track_Index == tas_track_idx` 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。
+TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有 `Track_Index == tas_track_idx` 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas`（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。
 
 ### 8.3 航迹起始流程（逻辑法）
 
@@ -477,12 +490,12 @@ TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有 `Track_Index == tas_trac
 flowchart TD
     A["本圈未关联点迹（point_recv → point_process）"] --> A1["临时航迹所有点的 buff_round +1"]
     A1 --> B["① 点-临时航迹关联（≥2 点临时航迹、末点 buff_round≥2）：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m → 复制原航迹并追加新点"]
-    B --> C["② 点-航迹头关联（1 点航迹头、buff_round≥2）：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头 + 新点 → 2 点临时航迹）"]
+    B --> C["② 点-航迹头关联（1 点航迹头、buff_round≥2）：track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头 + 新点 → 2 点临时航迹）"]
     C --> D["③ 删除 Use_Flag==1 的点迹，剩余点全部转为新航迹头 Temp_track（1 点、buff_round=1）"]
-    D --> E{"④ 长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10 且不在起批屏蔽区 ?"}
+    D --> E{"④ 长度 ≥ track_init_point_num_min(3~9) 且 ≤10 且不在起批屏蔽区 ?"}
     E -- 是 --> F["重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
-    F --> G["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
-    G --> H["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
+    F --> G["转可靠航迹：分配航迹号 1~track_index_max（默认 500），IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
+    G --> H["输出前 track_init_point_num_min 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
     E -- 否 --> I["留在临时航迹表，下一圈继续关联"]
     H --> J["⑤ 临时航迹消亡：末点 buff_round>2 或 长度≥10"]
     I --> J
@@ -522,7 +535,7 @@ $$
 R_{xy}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\sin\theta\cos\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\lambda'_\theta\sin 2\theta
 $$
 
-其中 σr、σa 由 SIGMA_R / SIGMA_A 宏给定（10 m / 0.02 rad）。
+其中 σr、σa 取自配置项 `sigma_range` / `sigma_azimuth`（默认 10 m / 0.02 rad，见 10.2）。
 
 ### 9.2 点迹凝聚
 
@@ -530,8 +543,8 @@ $$
 
 | 模式 | 距离门限 | 方位门限（环绕最小角差） | 速度门限 |
 |---|---|---|---|
-| work_mode==0（近程） | ≤ 80 m（DOT_COH_RANGE） | ≤ 6°（DOT_COH_AZI） | ≤ 2 m/s（DOT_COH_V） |
-| work_mode!=0（中/远程） | ≤ 80 m | ≤ 6° | 不约束 |
+| radar_work_mode==0（近程） | ≤ 80 m（point_cohesion_range） | ≤ 6°（point_cohesion_azimuth） | ≤ 2 m/s（point_cohesion_velocity） |
+| radar_work_mode!=0（中/远程） | ≤ 80 m | ≤ 6° | 不约束 |
 
 方位差按环绕角处理：
 
@@ -539,7 +552,7 @@ $$
 \Delta\theta = \min\left(|\theta_0-\theta_1|,\ 2\pi-|\theta_0-\theta_1|\right)
 $$
 
-凝聚后删除 r<100 m 或 r>100000 m 的量程外点。TWS 的 dot_coh_process_buff 将上一帧缓存点标记区号 1、当前帧点标记区号 2，合并凝聚后：区号 1 的点输出到 point_recv（进入关联），区号 2 的点存入 data_input_buff 供下一帧凝聚——形成两帧滑窗。
+凝聚后删除量程外的点（下限/上限由配置项 `point_cohesion_range_min` / `point_cohesion_range_max` 给定，默认 100 m / 100000 m）。TWS 的 dot_coh_process_buff 将上一帧缓存点标记区号 1、当前帧点标记区号 2，合并凝聚后：区号 1 的点输出到 point_recv（进入关联），区号 2 的点存入 data_input_buff 供下一帧凝聚——形成两帧滑窗。
 
 ### 9.3 航迹起始（逻辑法）
 
@@ -557,8 +570,8 @@ $$
 对 ≥ 2 点的临时航迹（末点 buff_round ≥ 2），用航迹末点状态做 EKF 一步预测，计算三维（距离-方位-径向速度）马氏统计距离 d（见 9.5.3），并要求 |r_point − r_temp| ≥ 5 m，同时满足：
 
 $$
-d^2 \le TRACK\_START\_THRESHOLD^2 = 64,\qquad
-\alpha < ALPHA\_START = 60°,\qquad
+d^2 \le track\_init\_threshold^2 = 64,\qquad
+\alpha < track\_init\_angle = 60°,\qquad
 v_{r,point}\cdot v_{r,track}>0
 $$
 
@@ -581,9 +594,9 @@ d_{12} \ge \left|v_{r,point}\right|\Delta T,\qquad
 d_{12} \ge \left|v_{r,head}\right|\Delta T
 $$
 
-其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取 `RadarPara.V_MIN / V_MAX`（代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均为 V_MAX）。后两条为**多普勒-几何一致性约束**：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。
+其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取配置项 `track_init_velocity_min` / `track_init_velocity_max`（默认 1 / 50 m/s；代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同）。后两条为**多普勒-几何一致性约束**：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。
 
-> 历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·V_min·ΔT / 上限 1/3·V_max·ΔT。
+> 历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·最小速度·ΔT / 上限 1/3·最大速度·ΔT。
 
 关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）生成 2 点临时航迹：第 1 点为原航迹头，第 2 点为该点迹。
 
@@ -593,7 +606,7 @@ $$
 
 #### (4) 转可靠航迹（起批）
 
-临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）、不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）**且航迹质量达到该长度对应的门限**（V1.5.8 新增，见 9.11）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
+临时航迹长度 N 满足 track_init_point_num_min ≤ N ≤ 10（起批点数由配置项 `track_init_point_num_min` 给定，默认 3，加载器校验 3~9）、不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）**且航迹质量达到该长度对应的门限**（V1.5.8 新增，见 9.11）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_init_point_num_min-1` 处的 d）。起批时令 L = track_init_point_num_min，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
 
 - 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
 - 质量状态初始化：`Quality` = 临时航迹末点质量，`Point_sum` = `Valid_point_sum` = L，`Unupdated_time` = 0；
@@ -682,11 +695,11 @@ $$
 
 | 模型 | TWS 版（track_asso.cpp） | TAS 版（track_asso_tas.cpp） |
 |---|---|---|
-| 模型 1（低机动） | q1 = Model1_Q_slow（恒定） | 同左 |
+| 模型 1（低机动） | q1 = model_1_Q_slow（恒定） | 同左 |
 | 模型 2（中机动） | v≤5: slow/20；5<v≤30: slow；v>30: fast | v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast |
 | 模型 3（高机动） | v≤5: slow/20；5<v≤20: slow；20<v≤50: fast；50<v≤100: 2·fast；v>100: 10·fast | v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast |
 
-> 注意：Model1_Q_fast 字段当前未参与计算（模型 1 只用 slow）；各档系数以源码为准。
+> 注意：`model_1_Q_fast` 配置项当前未参与计算（模型 1 只用 slow）；各档系数以源码为准，对应配置文件 `[singer_model]` 段（见 10.2）。
 
 #### 9.5.2 两点初始化（临时航迹，4 维）
 
@@ -787,7 +800,7 @@ $$
 
 #### TWS（track_asso.cpp）
 
-对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段（`ASSO_THORD = 4`，判据写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，而 d 本身已是马氏距离平方，故下表的等价门限为 d < 4）：
+对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段（`associate_threshold = 4`，配置项 `[track_associate] associate_threshold`，判据写作 `d*d < associate_threshold*associate_threshold`，而 d 本身已是马氏距离平方，故下表的等价门限为 d < 4）：
 
 | 航迹距离 | 模型 1/2 门限 | 模型 3 门限 |
 |---|---|---|
@@ -816,7 +829,7 @@ D=\operatorname{atan2}(X[4],X[1])\ \text{（速度方向角）},\qquad
 Flag\_Direction=\begin{cases}1,& \arccos\!\left(\dfrac{-x\cos D-y\sin D}{r}\right)<\dfrac{\pi}{2}\\[2mm]0,&\text{否则}\end{cases}
 $$
 
-其中 x、y 为经 `Sys_delay` 补偿后的航迹位置，r = √(x²+y²)，`Direction_Angle` 输出字段即 D 的度数形式。该判据等价于「目标速度方向与『雷达→目标』位置方向的夹角大于 90°」，即**滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）时判为靠近（1）**，否则远离（0）；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并放宽到 π/2。外推（虚点）输出同样按该判据写 `Flag_Direction`。
+其中 x、y 为经 `radar_system_delay` 补偿后的航迹位置，r = √(x²+y²)，`Direction_Angle` 输出字段即 D 的度数形式。该判据等价于「目标速度方向与『雷达→目标』位置方向的夹角大于 90°」，即**滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）时判为靠近（1）**，否则远离（0）；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并放宽到 π/2。外推（虚点）输出同样按该判据写 `Flag_Direction`。
 
 **ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）**：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选**不再被剔除**，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：
 
@@ -833,22 +846,22 @@ $$
 只处理 tas_track_idx 指定的航迹，只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（`thd_d && thd_h`）才记为候选：
 
 $$
-thd\_d:\ d_i^2 < ASSO\_THORD^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}
+thd\_d:\ d_i^2 < associate\_threshold^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}
 $$
 
 高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 250 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束（与 TWS 通道 9.6 的取值相同）。
 
 输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`，判据与 TWS 通道完全一致（fc49707/42b598e：按 IMM 融合速度矢量与位置矢量的夹角判定，见上文 TWS 小节）。
 
-> ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，`ASSO_THORD` 原值直接作为门限。
+> ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < associate_threshold*associate_threshold，`associate_threshold = 4` 时等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；associate_threshold/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，`associate_threshold` 原值直接作为门限。
 
 ### 9.7 高度平滑
 
 关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）。
 
-按距离分段取窗长 `w`，通道与体制不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 的偏移段于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
+按距离分段取窗长 `w`，通道与体制不同（窗长基数取配置项 `height_smooth_win`，样例配置为相扫 6；机扫需配 3。TAS 的偏移段于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
 
-| 距离段 | TWS（`H_F_WIN_LEN + 2/3/4/6`） | TAS（`H_F_WIN_LEN + 6/8/10/12`） |
+| 距离段 | TWS（`height_smooth_win + 2/3/4/6`） | TAS（`height_smooth_win + 6/8/10/12`） |
 |---|---|---|
 | r ≤ 1000 m | 8 / 5 | 12 / 9 |
 | 1000 < r ≤ 2000 m | 9 / 6 | 14 / 11 |
@@ -872,33 +885,33 @@ $$
 
 #### 外推
 
-- **TWS**：未关联到实点的航迹（`manual_tracking_flag==0`）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，`Extrapolate_round+1`，`point_flag=0`（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 `Track_Update_Flag=1`（本圈输出）。
+- **TWS**：未关联到实点的航迹（`manual_tracking_flag==0`）按 TWS 数据率配置项 `data_rate_tws` 预测一帧（原实现按 `radar_work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 三档中三选一，新结构体统一为单字段 `data_rate_tws`，见 10.3；ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，`Extrapolate_round+1`，`point_flag=0`（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 `Track_Update_Flag=1`（本圈输出）。
   > **时间差取值（56b5449 → b4aed8a）**：56b5449 曾把 TWS 外推的 ΔT 改为按最新时间戳实时计算（`(latest_timestamp − T_track)/1000`，并对 `ΔT ≤ 0` 跳过），b4aed8a 已**回调**为按 `work_mode` 取固定数据率（原因：按最新时间戳推进会在 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹）。因此 `track_asso_process()` 与 `model_filter()` 虽接收 `latest_timestamp` 形参，但当前不参与 ΔT 计算（实时计算的两行代码以注释保留在源码中）。
-- **TWS 外推上限（50e0b5c）**：仅当 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（=3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 `Extrapolate_round+1`、`point_flag=0`、`Track_Update_Flag=0`——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（`Extrapolate_round` 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
+- **TWS 外推上限（50e0b5c）**：仅当 `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（默认 3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 `Extrapolate_round+1`、`point_flag=0`、`Track_Update_Flag=0`——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（`Extrapolate_round` 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
 - **质量衰减（V1.5.8）**：本环节对每条未关联航迹（不论是否已超外推上限）按未更新时长降低 `Quality`，`Unupdated_time` 同步累加，因此**超限后航迹虽不再输出，质量仍在下降**，直到触发质量消亡（见下）。因为 ΔT 已移到上限判断之外计算，这一衰减在上限内/外都按 `work_mode` 的数据率推进。
-- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。TAS 通道**不维护航迹质量**（`track_asso_tas.cpp` 未更新 `Quality`），消亡仍按外推圈数。
+- **TAS**：按 `latest_timestamp − T_track` 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例为相扫 5；机扫需配 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 `Extrapolate_round` 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 `<=` 相反，见 11.2。TAS 通道**不维护航迹质量**（`track_asso_tas.cpp` 未更新 `Quality`），消亡仍按外推圈数。
 - **输出门控**：`track_asso_process()` / `track_asso_process_tas()` 的输出循环只写 `Track_Update_Flag==1` 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 `Trust_Track_Output` 中。
 
 #### 消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）
 
-**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为按航迹质量消亡**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），其余通道仍按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值`，50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
+**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为按航迹质量消亡**（`Quality < track_die_quality`，默认 0.3），其余通道仍按外推圈数（判据 `Extrapolate_round > 阈值`，50e0b5c 起由 `>=` 改为 `>`），满足其一即消亡：
 
 | 通道 | 条件 |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < TRACK_DIE_QUALITY（=0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
-| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10） |
-| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 20 / 机扫 96） |
+| TWS 普通航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 **Quality < track_die_quality（样例 0.3）**（V1.5.8，782bff5） |
+| TWS 重点航迹 | Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_pramary（样例 10） |
+| TAS 航迹 | Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_tas（样例配置为相扫 20；机扫需配 96） |
 | 任意航迹 | manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道） |
 
-消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 0.3 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`TRACK_DIE_ROUND` 仍定义但已不被引用，见 10.1）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
+消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 `Extrapolate_round` 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，`Quality` 降到 `track_die_quality` 以下即消亡，不再有固定圈数上限（`track_die_round`（原 6 圈）仍可配置但已不被引用，见 10.2）。`track_process()` 中的调用顺序为 `track_asso → track_die → track_init`（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。
 
 > 重点目标标记（`primary_target_add` / `primary_target_cancel`）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。
 
 ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）
 
-- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
+- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（配置项 `tas_track_num_max`，样例为相扫 4；机扫需配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
 - **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
-- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
+- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，加载器校验须 >0），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
 
 $$
 \Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
@@ -906,15 +919,15 @@ x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
 r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
 $$
 
-输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
+输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
 
-> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 DATA_RATE_TAS，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
+> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
 
 - tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。
 
 ### 9.11 航迹质量（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0 / 4b70b24 / 782bff5）
 
-内部质量 `Quality` 为 **0~1** 的归一化值（`Temp_track::quality`、`Trust_Track::Quality`），输出时乘 `TRACK_QUALITY_MAX`（100）折算为 **0~100** 写入 `Track.Quality`。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹**自动**消亡的唯一依据。
+内部质量 `Quality` 为 **0~1** 的归一化值（`Temp_track::quality`、`Trust_Track::Quality`），输出时乘 `track_quality_max`（配置项，100）折算为 **0~100** 写入 `Track.Quality`。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹**自动**消亡的唯一依据。
 
 **三个公共分量**
 
@@ -927,14 +940,14 @@ $$
 **① 临时航迹阶段（`track_init.cpp::point_temp_track_asso()`）**：每成功延长一个点后重算——`quality_tmp = (0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp)/(0.5+0.3)`（只用距离与 SNR 两项，不含长度项）。
 
 - 长度 L = 3：SNR 取三点平均，`quality_tmp` **写满三个点**；
-- 长度 L > 3：SNR 只取末点，末点质量 = `前一点质量×0.8 + quality_tmp×0.2`（指数平滑，`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`）。
+- 长度 L > 3：SNR 只取末点，末点质量 = `前一点质量×0.8 + quality_tmp×0.2`（指数平滑，系数为配置项 `track_quality_iter_coeff`，默认 0.8）。
 
-**② 关联更新（`track_asso.cpp::model_filter()`）**：关联到实点并完成 IMM/EKF 更新后，用 `tq = 0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp + 0.2·len_tmp` 求即时质量，再 `Quality = Quality×0.8 + tq×0.2`；随后 `Point_sum++`、`Valid_point_sum++`（**质量用的是自增前的计数**），`Unupdated_time` 清零。注意 `Valid_point_sum/Point_sum` 为**整数除法**（先截断再乘 0.5）。
+**② 关联更新（`track_asso.cpp::model_filter()`）**：关联到实点并完成 IMM/EKF 更新后，用 `tq = track_quality_d_weight·d_tmp + track_quality_snr_weight·snr_tmp + track_quality_len_weight·len_tmp`（权重默认 0.5/0.3/0.2）求即时质量，再 `Quality = Quality×track_quality_iter_coeff + tq×(1−track_quality_iter_coeff)`（默认 0.8/0.2）；随后 `Point_sum++`、`Valid_point_sum++`（**质量用的是自增前的计数**），`Unupdated_time` 清零。注意 `Valid_point_sum/Point_sum` 为**整数除法**（先截断再乘 0.5）。
 
 **③ 外推衰减（`track_asso.cpp::model_filter()` 外推环节）**：按累计未更新时长做二次衰减。记 `t = Unupdated_time/1000`（秒），每次先 `Quality -= f(t_old)`、执行 `Unupdated_time += ΔT`、再 `Quality += f(t_new)`，净效果为 `Quality += [f(t_new) − f(t_old)]`（即 `Quality -= [f(t_old) − f(t_new)]`），其中
 
 $$
-f(t)=O_2\,t^2+O_1\,t,\qquad O_2=-0.0008,\; O_1=-0.0025
+f(t)=track\_quality\_decrease\_coeff\_o2\,t^2+track\_quality\_decrease\_coeff\_o1\,t,\qquad O_2=-0.0008,\; O_1=-0.0025
 $$
 
 因两系数为负，`f` 单调递减，故每圈质量下降 `0.0008\,(t_{new}^2-t_{old}^2)+0.0025\,(t_{new}-t_{old})`——**未关联越久、衰减越快**；结果钳位到 ≥0。该衰减在上限内/外都会执行（见 9.9）。
@@ -947,83 +960,194 @@ $$
 
 不达标的本圈不起批，临时航迹继续留在表中积累（受 `buff_round`/长度 10 的临时航迹消亡约束）。
 
-**⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
+**⑤ 消亡（`track_die.cpp`）**：普通 TWS 航迹 `Quality < track_die_quality`（默认 0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。
 
 **⑥ 调试入库（1ffb287）**：记录功能启用时，临时航迹表 `RdpRecTempTrack` 增加 `quality`、可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 增加 `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`，可用 SQL 直接观察质量从起批、关联平滑到未关联衰减的全过程（字段顺序见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
 
-> 参数全部集中在 `parameters.h` 的「通用数据处理参数」段（两种扫描体制共用）：`TRACK_QUALITY_MAX/MIN`、`TRACK_QUALITY_D_WEIGHT`(0.5) / `SNR_WEIGHT`(0.3) / `LEN_WEIGHT`(0.2)、`TRACK_QUALITY_ITER_COEFF`(0.8)、`TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2/O1`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)`。
+> 参数来源：质量相关参数位于配置文件 `[track_quality]` 段（`track_quality_max`/`min`、`track_quality_d_weight`(0.5) / `snr_weight`(0.3) / `len_weight`(0.2)、`track_quality_iter_coeff`(0.8)、`track_quality_decrease_coeff_o2/o1`），起批质量门限位于 `[track_init]` 段（`track_init_quality_L3~L7`），消亡质量门限位于 `[track_die]` 段（`track_die_quality(_pramary)`）；全部经 `parameters_reload()` 加载（见 10）。
 >
-> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY`、`TRACK_DIE_ROUND` 当前定义但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
+> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`track_quality_min`、`track_die_quality_pramary`、`track_die_round` 当前可配置但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
 
 ---
 
 ## 10. 参数说明
 
-### 10.1 编译期宏（parameters.h）
+> 自「参数配置方式改造」起，工作参数的唯一来源是 **TOML 配置文件 → `struct.h::RDP_parameter`**：`parameters.h` 不再含雷达工作参数宏，公开头中也不再有 `struct RadarPara`。宿主只需在 `GetB()` 后调用 `parameters_reload(配置文件路径)`。数值与改造前一致，默认值见 `config/config_tmp.toml`。
 
-`parameters.h` 分为「通用数据处理参数」段（两种体制共用，V1.5.8 的航迹质量参数即在此段）与 `#ifdef MECHANICAL_SCANNING` / `#ifdef PHASE_SCANNING` 两段（随体制取不同值）。下表「同左」表示两体制取值相同。
+### 10.1 参数加载机制与校验规则
 
-| 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
+```text
+宿主：GetB() → parameters_reload("config/config_tmp.toml") → data_preprocess / track_process / Beam_Ctrl ...
+      （重连或切换配置时再次 parameters_reload 即可热重载；成功返回 0，失败返回 -1）
+DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一次性赋值给 Data_Process::rdp_parameter
+```
+
+配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，**键名 = 结构体成员名**：
+
+| 配置段 | 内容 |
+|---|---|
+| `[radar_params]` | 雷达工作参数：工作模式、频点、平台高度、系统延迟、TWS/TAS/纯跟踪数据率 |
+| `[cohesion]` | 点迹凝聚参数：距离/速度/方位门限、有效量程上下限 |
+| `[track_associate]` | 航迹关联参数：量测误差 `sigma_*`、关联门限 `associate_threshold`、外推上限、高度平滑窗长 |
+| `[track_init]` | 航迹起始参数：起批波门/折角/点数、起批质量门限 L3~L7、起始速度范围 |
+| `[track_die]` | 航迹消亡参数：消亡圈数（普通/重点/TAS）、质量消亡门限 |
+| `[track_quality]` | 航迹质量参数：折算上下限、三项权重、平滑与衰减系数 |
+| `[track_index]` | 航迹批号管理：`track_index_max` |
+| `[beam_control]` | 波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数 |
+| `[singer_model]` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（fast/slow） |
+| `[track_init_prohibite_area]` | 起批屏蔽区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 |
+| `[tas_prohibite_area]` | 禁止 TAS 跟踪区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 |
+
+**加载器严格校验规则**（`rdp_parameter_loader.cpp`，任一不满足即失败）：
+
+1. 11 个配置段**全部必填**，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝；
+2. 所有**标量键必填**，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ `float`/`int` 可表示范围；
+3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）；
+4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`freq_0_GHz>0`、`data_rate_tws/data_rate_tas>0`、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
+5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max`、方位 `0≤min<max≤360`；
+6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 会打印到 `RDP_LOG`），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
+
+> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值，机扫部署需把这 4 项分别配为 `track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。注意「相扫/机扫判圈逻辑」不是配置项，仍由编译期 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 区分（见 7.2）。
+
+### 10.2 参数表（`RDP_parameter` 字段 ↔ TOML 键 ↔ 样例值）
+
+「样例值」为 `config/config_tmp.toml` 的取值（相扫）；数值含义与改造前相同。
+
+| 配置段 | 键（=结构体字段） | 样例值 | 含义 / 影响 |
 |---|---|---|---|
-| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 的注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
-| RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 同左 | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
-| RDP_RECORD_ENABLE | 由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义） | 同左 | 数据记录调试开关：**不要在 parameters.h 中手工定义**（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时全部记录宏（6 个异步入队宏 + 遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为空操作，见 4.3 与 11.3 |
-| RDP_RECORD_DB_DIR | `.\rdp_records\` | 同左 | 数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生） |
-| RDP_RECORD_POINTS / RDP_RECORD_COHESION_TWS / RDP_RECORD_COHESION_TAS / RDP_RECORD_TEMP_TRACKS / RDP_RECORD_TRUST_TRACKS / RDP_RECORD_ASSO_INFOS | 由 `RDP_RECORD_ENABLE` 条件定义（记录开启时展开为 `std::move` + 异步入队，关闭时 `((void)0)`） | 同左 | 6 个异步入队记录点宏，参数为对应源结构体的 `std::vector`（`PointRecv` / `Temp_track` / `Trust_Track` / `Asso_Info`），宏内部 `std::move`、调用后 vector 为空；宏与表的对应关系见 docs/data_record_debug.md 第 4、7 节。遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 为同步接口（会阻塞） |
-| RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES | `64*1024*1024`（64 MB） | 同左 | 入队队列字节上限；超过该值整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程 |
-| RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES | 4096 | 同左 | 入队队列批数上限（与字节上限同时生效） |
-| RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS | 4096 | 同左 | 写线程每个事务的目标提交行数（按表累积到该行数即提交） |
-| RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS | 50 | 同左 | 写线程为凑批等待的最长时间（ms），超时后提交现有数据 |
-| RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS | 131072 | 同左 | 关联信息（⑥）单次入队分块上限，限制处理线程收集 `Asso_Info` 的内存峰值 |
-| RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB | 8192 | 同左 | SQLite 页缓存大小（KB，执行 `PRAGMA cache_size=-8192`，即 8 MB） |
-| RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS | 2000 | 同左 | SQLite 忙等待超时（ms） |
-| RDP_RECORD_SQLITE_WAL | 1 | 同左 | 是否尝试开启 WAL（1=尝试；失败/不支持时回退默认 journal 模式并提示） |
-| RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS | 10 | 同左 | 异步批量写入连续失败达到该次数后全局熔断（停止记录并丢弃队列） |
-| RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL | 1024 | 同左 | 队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次 |
-| rdp_record::Stats / stats()（非宏） | — | — | 运行统计结构体（定义于 `rdp_record.h`，任意时刻线程安全读取、`Shutdown()` 时自动打印）：`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows` |
-| DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
-| SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
-| DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 ° |
-| MAX_BEAM_NUM | 100 | 同左 | 最大波位数 |
-| MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
-| R_MIN / R_MAX | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（m） |
-| TRACK_START_THRESHOLD | 8 | 同左 | 起批波门（d² 门限 64；越大越容易起批） |
-| ALPHA_START | 60 | 同左 | 起批折角（°） |
-| TRACK_DIE_ROUND | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（见下行），该宏仍定义但代码中无使用 |
-| TRACK_DIE_QUALITY | 0.3 | 0.3 | TWS **普通**航迹消亡质量门限（`Quality < 0.3` 即消亡；V1.5.8 新增，与体制无关） |
-| TRACK_START_QUALITY_L3 / L4 / L5 / L6 / L7 | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 取值；V1.5.8 新增） |
-| TRACK_QUALITY_MAX / MIN | 100 / 0 | 同左 | 质量折算上限（输出 `Track.Quality` = 内部质量×100）/ 下限（**当前未使用**） |
-| TRACK_QUALITY_D_WEIGHT / SNR_WEIGHT / LEN_WEIGHT | 0.5 / 0.3 / 0.2 | 同左 | 质量三要素权重：统计距离 / SNR / 有效点占比（V1.5.8 新增） |
-| TRACK_QUALITY_ITER_COEFF | 0.8 | 同左 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×0.8 + 即时×0.2`） |
-| TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1 | −0.0008 / −0.0025 | 同左 | 质量衰减二次项 / 一次项系数（负值；随未更新时间 `t` 累计，见 9.11） |
-| TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY | 10 | 10 | TWS **重点航迹**消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增） |
-| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 20 | 96 | TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20，机扫保持 96） |
-| MAX_EXTRAPOLATE_NUM | 3 | 3 | TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增） |
-| MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS | 5 | 48 | TAS 最大外推圈数（判据为 Extrapolate_round ≥ 该值时才外推，方向与 TWS 相反，见 9.9 与 11.2；50e0b5c 新增） |
-| ASSO_THORD | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4） |
-| H_F_WIN_LEN | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 实际取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6；TAS 偏移同提交由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12） |
-| TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
-| FREQ0 | 9.2 GHz | 同左 | 载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz） |
+| radar_params | `radar_work_mode` | 0 | 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程（当前影响凝聚是否带速度维约束；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`、不再按模式三选一；原 `RadarPara.work_mode`） |
+| radar_params | `freq_0_GHz` | 9.2 | 载波频点（GHz，盲速计算基准；原 `FREQ0`） |
+| radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height`） |
+| radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay`） |
+| radar_params | `data_rate_tws` | 3 | TWS 数据率/外推步长（s；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一） |
+| radar_params | `data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔（s，校验 >0；原 `DATA_RATE_TAS`，1521592 起单位由 Hz 改为 s） |
+| radar_params | `data_rate_track_only` | 0.2 | 纯跟踪模式数据率（s；当前实现保留未用） |
+| cohesion | `point_cohesion_range` | 80 | 距离凝聚门限（m；原 `DOT_COH_RANGE`） |
+| cohesion | `point_cohesion_velocity` | 2 | 速度凝聚门限（m/s；原 `DOT_COH_V`） |
+| cohesion | `point_cohesion_azimuth` | 6 | 方位凝聚门限（°；原 `DOT_COH_AZI`） |
+| cohesion | `point_cohesion_range_min` | 100 | 有效量程下限（m；原 `R_MIN`） |
+| cohesion | `point_cohesion_range_max` | 100000 | 有效量程上限（m；原 `R_MAX`，校验 > 下限） |
+| track_associate | `sigma_range` | 10.0 | 距离量测误差（m；原 `SIGMA_R`） |
+| track_associate | `sigma_azimuth` | 0.02 | 方位量测误差（rad；原 `SIGMA_A`） |
+| track_associate | `sigma_pitch` | 0.2 | 俯仰量测误差（rad；原 `SIGMA_E`） |
+| track_associate | `sigma_velocity` | 2.0 | 速度量测误差（m/s；原 `SIGMA_V`） |
+| track_associate | `associate_threshold` | 4.0 | 关联波门（原 `ASSO_THORD`，判据 `d*d < 该值²`，语义见 9.6） |
+| track_associate | `extrapolate_max` | 3 | TWS 最大外推圈数（原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`） |
+| track_associate | `extrapolate_max_tas` | 5 | TAS 外推轮数阈值（原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`；机扫需配 48） |
+| track_associate | `height_smooth_win` | 6 | 高度平滑窗长基数（原 `H_F_WIN_LEN`；机扫需配 3，见 9.7） |
+| track_init | `track_init_threshold` | 8 | 起批统计距离波门（原 `TRACK_START_THRESHOLD`；实际生效 `d ≤ 8`） |
+| track_init | `track_init_angle` | 60 | 起批折角上限（°；原 `ALPHA_START`） |
+| track_init | `track_init_point_num_min` | 3 | 起批所需点数（3~9；原 `RadarPara.track_start_point_num`） |
+| track_init | `track_init_quality_L3`~`L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 的起批最低质量（原 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`） |
+| track_init | `track_init_velocity_min` | 1 | 航迹头关联速度下限（m/s；原 `V_MIN`，校验 < 上限） |
+| track_init | `track_init_velocity_max` | 50 | 航迹头关联速度上限（m/s；原 `V_MAX`） |
+| track_die | `track_die_round` | 6 | 普通 TWS 消亡圈数（V1.5.8 起改按质量消亡，**当前未被引用**，保留） |
+| track_die | `track_die_round_pramary` | 10 | 重点航迹消亡圈数（原 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`） |
+| track_die | `track_die_round_tas` | 20 | TAS 航迹消亡圈数（原 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`；机扫需配 96） |
+| track_die | `track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（原 `TRACK_DIE_QUALITY`） |
+| track_die | `track_die_quality_pramary` | 0.3 | 重点航迹质量门限（保留，当前未参与计算） |
+| track_quality | `track_quality_max` | 100 | 质量折算上限（输出 `Track.Quality` = 内部质量 × 该值） |
+| track_quality | `track_quality_min` | 0 | 质量下限（保留，当前未使用） |
+| track_quality | `track_quality_d_weight` | 0.5 | 质量三要素权重：统计距离 |
+| track_quality | `track_quality_snr_weight` | 0.3 | 质量三要素权重：SNR |
+| track_quality | `track_quality_len_weight` | 0.2 | 质量三要素权重：有效点占比 |
+| track_quality | `track_quality_iter_coeff` | 0.8 | 质量指数平滑系数（`新 = 旧×c + 即时×(1−c)`） |
+| track_quality | `track_quality_decrease_coeff_o2` | −0.0008 | 质量衰减二次项系数（须 ≤0，见 9.11） |
+| track_quality | `track_quality_decrease_coeff_o1` | −0.0025 | 质量衰减一次项系数（须 ≤0） |
+| track_index | `track_index_max` | 500 | 航迹号上限（1~500；原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） |
+| beam_control | `default_track_beam_type` | 1 | 跟踪波束 `TrackingBeam.type` 取值（原硬编码 1） |
+| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM`，机扫需配 1） |
+| singer_model | `model_1_Q_fast` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（**当前未参与计算**，模型 1 只用 slow） |
+| singer_model | `model_1_Q_slow` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（恒定，见 9.5.1） |
+| singer_model | `model_2_Q_fast` | 0.01 | 模型 2 过程噪声 fast 档 |
+| singer_model | `model_2_Q_slow` | 0.01 | 模型 2 过程噪声 slow 档 |
+| singer_model | `model_3_Q_fast` | 1.0 | 模型 3 过程噪声 fast 档 |
+| singer_model | `model_3_Q_slow` | 1.0 | 模型 3 过程噪声 slow 档 |
+| track_init_prohibite_area | `track_init_prohibite_area_num` | 0 | 起批屏蔽区数（0~30；原 `RadarPara.track_prohibite_area_num`） |
+| track_init_prohibite_area | `track_init_prohibite_area_range_min/max`、`_azimuth_min/max` | `[]` | 4 个 TOML 数组，长度必须等于 `*_num`（距离 m / 方位 °；原 `R_min/max_track_prohibited`、`Azimuth_min/max_track_prohibited`） |
+| tas_prohibite_area | `tas_prohibite_area_num` | 0 | 禁止 TAS 跟踪区数（0~30；原 `RadarPara.TAS_prohibite_area_num`） |
+| tas_prohibite_area | `tas_prohibite_area_range_min/max`、`_azimuth_min/max` | `[]` | 4 个 TOML 数组，长度必须等于 `*_num`（原 `R_min/max_TAS_prohibited`、`Azimuth_min/max_TAS_prohibited`） |
 
-### 10.2 运行时参数（RadarPara）
+> ⚠ 结构体成员名 `track_die_round_pramary`、`track_die_quality_pramary` 沿用源码既有拼写（pramary），配置键必须与之一致，不是笔误修正对象。
 
-| 字段 | 含义 | 备注 |
+### 10.3 旧参数 → 新字段对照（宿主/调参迁移用）
+
+**（a）旧 `struct RadarPara` 字段**
+
+| 旧字段 | 新字段（配置键） | 说明 |
 |---|---|---|
-| Beam_num | 波位数 | |
-| Height | 雷达平台高度（m） | 输出 z 叠加 |
-| Sys_delay | 系统延迟（s） | 输出航迹位置做 x + vx·Sys_delay 补偿 |
-| R_TAS_max/min、V_TAS_max/min、TAS_Height_1~5 | TAS 自动开启/退出条件 | 自动逻辑已停用，字段保留 |
-| track_prohibite_area_num + 4×30 数组 | 起批屏蔽区（最多 30 个） | 数量未做上限校验（BUG-07） |
-| TAS_prohibite_area_num + 4×30 数组 | TAS 禁止区（最多 30 个） | 同上 |
-| cfar_th | CFAR 门限 | 当前未参与处理 |
-| work_mode | 0 近程 / 1 中程 / 2 远程 | 决定数据率与门限分支 |
-| north_angle | 北偏角 | 保留 |
-| V_MAX / V_MIN | 目标速度上下限（m/s） | 航迹头关联速度区间门限 |
-| DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR | 三模式数据率（s） | TWS 外推步长 |
-| DATA_RATE_TAS | TAS 波束输出间隔（s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入（须为 >0 的有效值）；`tas_beam_output()` 门控阈值为 DATA_RATE_TAS 秒（1521592 起单位由 Hz 改为 s），引导跟踪外推同样使用该运行时参数 |
-| track_start_point_num | 起批点数 | 校验范围 3~9 |
-| track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas | 起批/关联波门 | **⚠ 声明但当前实现未使用**，实际门限为宏 TRACK_START_THRESHOLD / ASSO_THORD |
-| Model1/2/3_Q_fast/slow | 三个 Singer 模型过程噪声强度 | Model1_Q_fast 未使用；分档规则见 9.5.1 |
+| `work_mode` | `radar_work_mode` | 工作模式 |
+| `Height` | `radar_height` | 雷达平台高度 |
+| `Sys_delay` | `radar_system_delay` | 系统延迟 |
+| `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` | `data_rate_tws` | 原按 `work_mode` 三选一，现为单字段（契约确认的等价改法） |
+| `DATA_RATE_TAS` | `data_rate_tas` | TAS 数据率 |
+| `track_start_point_num` | `track_init_point_num_min` | 起批点数 |
+| `track_start_threshold`（原实现未用） | `track_init_threshold` | 起批波门 |
+| `track_asso_threshold`（原实现未用） | `associate_threshold` | 关联波门 |
+| `track_prohibite_area_num` | `track_init_prohibite_area_num` | 起批屏蔽区数 |
+| `R_max_track_prohibited` / `R_min_track_prohibited` | `track_init_prohibite_area_range_max/min` | 起批屏蔽区距离 |
+| `Azimuth_max_track_prohibited` / `Azimuth_min_track_prohibited` | `track_init_prohibite_area_azimuth_max/min` | 起批屏蔽区方位 |
+| `TAS_prohibite_area_num` | `tas_prohibite_area_num` | TAS 禁止区数 |
+| `R_max_TAS_prohibited` / `R_min_TAS_prohibited` | `tas_prohibite_area_range_max/min` | TAS 禁止区距离 |
+| `Azimuth_max_TAS_prohibited` / `Azimuth_min_TAS_prohibited` | `tas_prohibite_area_azimuth_max/min` | TAS 禁止区方位 |
+| `V_MAX` / `V_MIN` | `track_init_velocity_max/min` | 航迹头关联速度范围 |
+| `Model1_Q_fast/slow`、`Model2_Q_*`、`Model3_Q_*` | `model_1/2/3_Q_fast/slow` | Singer 模型过程噪声 |
+| `R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num` | 无 | 实现未使用，新结构体已排除（自动 TAS 逻辑保持停用） |
+
+**（b）旧 `parameters.h` 宏**
+
+| 旧宏 | 新字段（配置键） | 说明 |
+|---|---|---|
+| `FREQ0` | `freq_0_GHz` | 载波频点 |
+| `SIGMA_R` / `SIGMA_A` / `SIGMA_E` / `SIGMA_V` | `sigma_range` / `sigma_azimuth` / `sigma_pitch` / `sigma_velocity` | 量测误差 |
+| `DOT_COH_RANGE` / `DOT_COH_V` / `DOT_COH_AZI` | `point_cohesion_range` / `point_cohesion_velocity` / `point_cohesion_azimuth` | 凝聚门限 |
+| `R_MIN` / `R_MAX` | `point_cohesion_range_min` / `point_cohesion_range_max` | 有效量程 |
+| `ASSO_THORD` | `associate_threshold` | 关联波门 |
+| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` / `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | `extrapolate_max` / `extrapolate_max_tas` | 外推上限 |
+| `H_F_WIN_LEN` | `height_smooth_win` | 高度平滑窗长基数 |
+| `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START` | `track_init_threshold` / `track_init_angle` | 起批波门/折角 |
+| `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | `track_init_quality_L3~L7` | 起批最低质量 |
+| `TRACK_DIE_QUALITY` / `TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY` | `track_die_quality` / `track_die_quality_pramary` | 消亡质量门限 |
+| `TRACK_DIE_ROUND` / `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` / `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | `track_die_round` / `track_die_round_pramary` / `track_die_round_tas` | 消亡圈数（`track_die_round` 当前未被引用） |
+| `TRACK_QUALITY_MAX` / `MIN` | `track_quality_max` / `track_quality_min` | 质量折算上下限（min 当前未使用） |
+| `TRACK_QUALITY_D_WEIGHT` / `SNR_WEIGHT` / `LEN_WEIGHT` | `track_quality_d_weight` / `snr_weight` / `len_weight` | 质量权重 |
+| `TRACK_QUALITY_ITER_COEFF` | `track_quality_iter_coeff` | 质量平滑系数 |
+| `TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2` / `O1` | `track_quality_decrease_coeff_o2` / `o1` | 质量衰减系数 |
+| `MAX_TRACK_INDEX` | `track_index_max` | 航迹号上限（原定长占用表改为按该值分配的 `std::vector`） |
+| `MAX_TAS_NUM` | `tas_track_num_max` | 最大同时跟踪 TAS 目标数 |
+| `TAS_QUEUE_LENGTH` | 编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30，见 10.4） | 队列容量仍为编译期常量，运行期上限用 `tas_track_num_max` |
+| 硬编码 `Tracking_beam->type = 1` | `default_track_beam_type` | 跟踪波束类型 |
+| `PI`、`MAX_TRACK_NUM`、`UNCONF_TARGET`、版本/日志/记录宏、`Round` | 保留不变 | 见 10.4 |
+
+### 10.4 编译期常量（parameters.h 保留宏）
+
+`parameters.h` 已删除全部雷达工作参数宏（改为配置文件，见 10.1~10.3），仅保留接口/内存布局所需的编译期常量、版本/日志/记录宏：
+
+| 宏 / 常量 | 取值 | 含义 |
+|---|---|---|
+| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组 `Track[500][10]` 的固定容量（宿主接口维度） |
+| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 跟踪队列容量上限；运行期配置项 `tas_track_num_max` 不得超过该值 |
+| `UNCONF_TARGET` | 0 | 未确认目标类型（`Track::Target_Type` 的缺省语义值） |
+| `PI` | 3.1415926f | 圆周率常量 |
+| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 8 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
+| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `PS`/`MS`、`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS` | 扫描体制后缀与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
+| `Round(x)` | 宏 | 四舍五入取整（盲速折叠用） |
+| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
+| RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
+| RDP_RECORD_ENABLE | 由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义） | 数据记录调试开关：**不要在 parameters.h 中手工定义**（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时全部记录宏（6 个异步入队宏 + 遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为空操作，见 4.3 与 11.3 |
+| RDP_RECORD_DB_DIR | `.\rdp_records\` | 数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生） |
+| RDP_RECORD_POINTS / RDP_RECORD_COHESION_TWS / RDP_RECORD_COHESION_TAS / RDP_RECORD_TEMP_TRACKS / RDP_RECORD_TRUST_TRACKS / RDP_RECORD_ASSO_INFOS | 由 `RDP_RECORD_ENABLE` 条件定义（记录开启时展开为 `std::move` + 异步入队，关闭时 `((void)0)`） | 6 个异步入队记录点宏，参数为对应源结构体的 `std::vector`（`PointRecv` / `Temp_track` / `Trust_Track` / `Asso_Info`），宏内部 `std::move`、调用后 vector 为空；宏与表的对应关系见 docs/data_record_debug.md 第 4、7 节。遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 为同步接口（会阻塞） |
+| RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES | `64*1024*1024`（64 MB） | 入队队列字节上限；超过该值整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程 |
+| RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES | 4096 | 入队队列批数上限（与字节上限同时生效） |
+| RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS | 4096 | 写线程每个事务的目标提交行数（按表累积到该行数即提交） |
+| RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS | 50 | 写线程为凑批等待的最长时间（ms），超时后提交现有数据 |
+| RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS | 131072 | 关联信息（⑥）单次入队分块上限，限制处理线程收集 `Asso_Info` 的内存峰值 |
+| RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB | 8192 | SQLite 页缓存大小（KB，执行 `PRAGMA cache_size=-8192`，即 8 MB） |
+| RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS | 2000 | SQLite 忙等待超时（ms） |
+| RDP_RECORD_SQLITE_WAL | 1 | 是否尝试开启 WAL（1=尝试；失败/不支持时回退默认 journal 模式并提示） |
+| RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS | 10 | 异步批量写入连续失败达到该次数后全局熔断（停止记录并丢弃队列） |
+| RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL | 1024 | 队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次 |
+| rdp_record::Stats / stats()（非宏） | — | 运行统计结构体（定义于 `rdp_record.h`，任意时刻线程安全读取、`Shutdown()` 时自动打印）：`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows` |
 
 ---
 
@@ -1036,28 +1160,28 @@ $$
 - **越界/防御**：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
 - **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
-- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
-- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**其中 TAS 相扫其后于 5d105d2 调整为 20，且普通 TWS 航迹的 6 圈判据已改为质量消亡，见 10.1 与 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
+- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，关联门限 `associate_threshold` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
+- **后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：输出航迹增加 `Track_Update_Flag` 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 `>`，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；**其中 TAS 相扫其后于 5d105d2 调整为 20，且普通 TWS 航迹的 6 圈判据已改为质量消亡，见 10.2 与 11.2**）；`Flag_Direction` 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 `break`；`DataRev`/`Track` 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。
 
 ### 11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）
 
 - **BUG-01**：基类无虚析构，Destroy() 按基类指针 delete。
 - **BUG-02**：Hight_smooth 只增不减，长时运行内存持续增长。
 - **BUG-03**：工厂 GetB/Destroy 非线程安全，接口线程模型未定义（宿主应单线程调用）。
-- **BUG-07**：禁止区个数未限制在 30 内，配置过大越界读。
+- **BUG-07**：禁止区个数在实现内部仍未二次校验，配置过大仍可能越界读；但**配置入口已加防护**——加载器强制 `track_init_prohibite_area_num`/`tas_prohibite_area_num` 在 0~30 且 4 个数组长度等于 `*_num`，非法配置在 `parameters_reload` 阶段即返回 -1、不会进入处理流程（见 10.1）。
 - **BUG-08**：消亡航迹输出数组容量未传入，仅约定 ≤500。
-- **BUG-13**：Work_Parameter 等成员构造后未初始化，必须先调 track_process_parameters_initial 再处理。
+- **BUG-13（参数初始化，已被本次改造改变）**：`Data_Process::rdp_parameter{}` 为零初始化，未加载配置时 `data_rate_tws`/`sigma_*` 等均为 0（非法）。宿主必须在**首次 `data_preprocess` 之前**调用 `parameters_reload()` 且确认返回 0；加载失败时保留的是上一次成功参数（首次失败则为全 0），DLL 不会自动纠正。
 - **BUG-18**：卡尔曼两点/三点初始化对零/负时间差无保护（起批时间戳必须严格递增）。
-- **BUG-20**：门限对马氏距离平方再次平方（e0bf227 把 `ASSO_THORD` 调为 4 后等效 d < 4），有意保留。
+- **BUG-20**：门限对马氏距离平方再次平方（e0bf227 把 `associate_threshold` 调为 4 后等效 d < 4），有意保留。
 - **BUG-25**：TWS 关联/输出未排除 Track_Mode==1 的 TAS 航迹（原 `manual_tracking_flag==0` 过滤代码块已于 fc49707 删除，未恢复过滤）。
 - **BUG-29**：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。
 - **BUG-33**：起批关联未显式校验 ΔT>0。
 - **BUG-36**：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`data_preprocess()` 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（`data_process.cpp`，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联路径（`track_asso.cpp` 写航迹、输出时写回 `Track`）取到的是有效数据。**TAS 通道仍未打通**：`track_asso_tas.cpp` 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
-- **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
+- **TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）**：TWS 用 `Extrapolate_round <= extrapolate_max` 外推，TAS 用 `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
 - **Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）**：对 `(-x·cos D − y·sin D)/r` 直接取 `acos`（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；`r` 为 0 时还存在除零。
 - **航迹质量仅覆盖 TWS 通道（V1.5.8）**：`track_asso_tas.cpp` 既不更新 `Quality` 也不在 `model_output()` 写 `Track.Quality`，因此 TAS 航迹的 `Quality` 停留在起批时的初值（手动转 TAS 后不再变化），TAS 消亡仍按外推圈数。宿主若要按质量过滤，需自行区分 `Track_Mode`。
-- **质量相关宏存在未使用项（V1.5.8）**：`TRACK_QUALITY_MIN`、`TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY` 定义但未参与任何计算；`TRACK_DIE_ROUND` 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
+- **质量相关参数存在未使用项（V1.5.8）**：配置项 `track_quality_min`、`track_die_quality_pramary` 可配但未参与任何计算；`track_die_round` 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
 - **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
 - **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
 - **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
@@ -1067,7 +1191,7 @@ $$
 - direct_tracking_process（引导跟踪）、tracking_point（手动打波束）为**空实现**；Track_Init_Direct_Tracking::track_init_process_logic 同样为空。
 - track_asso_direct_tracking.cpp **未加入 CMake 源列表**（与旧 .pro 一致）。
 - TAS **自动**开启/退出逻辑（tas_auto_start/tas_auto_end）注释停用，仅支持手动 tracking_start/tracking_stop。
-- RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
+- 新结构体 `RDP_parameter` 已排除旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num`；其中前两组用于已停用的 TAS 自动开启/退出逻辑），这些功能仍保持停用（见 10.3）。
 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
 - **数据记录调试功能默认只在 Debug 启用**：CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（`rdp_record.cpp`、`sqlite3.c`）不参与编译、所有记录宏为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 `-DRDP_DATA_RECORD=ON`，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
 - **记录表的三个观察**：① 可靠航迹表 `RdpRecTrustTrack` 在输出分支内写库，而该分支入口已把 `Track_Update_Flag` 清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0 再输出），因此表中的 `Track_Update_Flag` 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id`/`circle_id` 的记录；② `Trust_Track` 的极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity` 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 `R`/`VT` 为占位 0、`thd_r` 恒为 true、`track_index` 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
@@ -1078,21 +1202,22 @@ $$
 以下为阅读源码得到的观察，**未在本轮文档更新中改动代码**；修改前请结合实测数据评估：
 
 - 点-临时航迹关联硬编码 `|Δr| ≥ 5 m` 门限，切向/远距离慢速目标可能漏关联导致起批失败。
-- 起批判据对马氏距离平方再次平方（`d*d ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`），实际门限为 `d ≤ 8`，按字面 `d² ≤ 64` 理解会严重放宽；调 `TRACK_START_THRESHOLD` 时需注意这一层。
+- 起批判据对马氏距离平方再次平方（`d*d ≤ track_init_threshold²`），`track_init_threshold=8` 时实际门限为 `d ≤ 8`，按字面 `d² ≤ 64` 理解会严重放宽；调 `track_init_threshold` 时需注意这一层。
 - 折角计算 `acos` 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
-- 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 `MAX_TRACK_NUM` 之外。
+- 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 `trust_track->size() < track_index_max`，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 `MAX_TRACK_NUM` 之外。
 - 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(4) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。
 
 ---
 
 ## 12. 版本历史
 
-当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 5 行为其提交。
+当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、**参数配置方式改造**），版本号未升级（仍为 1.5.8），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 6 行为其提交/工作区状态。
 
 近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
 
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| 工作区（本次改造，未提交） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`，宏与旧字段按映射等价替换；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`UNCONF_TARGET`、`Round`；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：8 配置构建成功且 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 229 项断言、公开接口运行期测试（8 配置各 29 项断言）全部通过；62 个结构体成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
 | 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
 | 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
 | 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
@@ -1151,13 +1276,15 @@ $$
 | 文档 | 内容 |
 |---|---|
 | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
-| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 |
+| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；参数来源已同步为 TOML → `RDP_parameter`；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 |
 | docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
 | docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求、关闭时零代码依据）、运行期行为（异步写线程、有界队列与丢弃、批事务参数、WAL/PRAGMA、去 AUTOINCREMENT、失败降级与熔断、Shutdown 排空与统计、Destroy→GetB 重连）、记录实体（表）约定、**新增记录点四步配方**（实体→异步入队接口/宏→写线程分支→业务侧收集调用）、当前 6 张在用记录表与记录点清单（含新宏与 file:line）、查询示例、已知限制与验收参考 |
 | third_party/ormpp/UPSTREAM.md | 内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值） |
 | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
 | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
-| requirements.md | 修改需求说明：构建脚本与 VS Code 任务调整（Debug/Release × PHASE_SCANNING/MECHANICAL_SCANNING × `RDP_DATA_RECORD`，原有任务删除后重建 5 个任务）——已按该说明实现（见 4.3）；此前同名的数据记录调试功能与日志文件输出需求亦已实现，分别见 docs/data_record_debug.md 与 10.1 |
+| requirements.md | 修改需求说明：**雷达参数配置方式改造**（删除 `RadarPara`/旧参数接口、新增 `parameters_reload(const char*)`、TOML 配置文件 → `RDP_parameter`）——已按该说明实现（见 10）；此前同名的数据记录调试功能与日志文件输出需求亦已实现，分别见 docs/data_record_debug.md 与 10.4 |
+| config/config_tmp.toml | 参数配置样例（TOML，11 个配置段、62 个键与 `RDP_parameter` 成员一一对应，样例为相扫取值；机扫差异项见 10.1 兼容性提示）——参数表见 10.2 |
+| third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
 | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
 | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） |
 | build/X256_PS/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置） |