更新：1、修改参数配置方式，改为由配置文件输入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -20,7 +20,7 @@
 
 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
-3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 20 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < track_die_quality`，配置项 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 20 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
 
 ---
 
@@ -177,7 +177,7 @@ flowchart TD
     J --> L{"还有候选?"}
     K --> L
     L -- 有 --> G
-    L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：<br/>Extrapolate_round ≤ MAX_EXTRAPOLATE_NUM ?"}
+    L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：<br/>Extrapolate_round ≤ extrapolate_max ?"}
     M -- 是 --> M1["按数据率 Singer 预测一帧<br/>推进航迹时间，Track_Update_Flag=1"]
     M -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
     M1 --> N["只输出 Track_Update_Flag==1 的航迹行并清零该标志<br/>（其后由 track_init 追加起批历史点）"]
@@ -186,7 +186,7 @@ flowchart TD
 
 ### 4.2 波门（统计距离、高度、距离三类都通过才算候选）
 
-**（1）统计距离波门 thd_d**——按航迹距离分段收紧高机动模型（`ASSO_THORD = 4`）：
+**（1）统计距离波门 thd_d**——按航迹距离分段收紧高机动模型（`associate_threshold`，样例配置 4）：
 
 | 航迹距离 r_track | 模型 1 / 2 | 模型 3 |
 |---|---|---|
@@ -194,7 +194,7 @@ flowchart TD
 | 500 ~ 1000 m | d² < 16 | d² < 16/100（收紧） |
 | ≥ 1000 m | d² < 16 | d² < 16 |
 
-> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，`ASSO_THORD = 4` 时等效于 **d < 4**（而非 √d < 4）。调整 ASSO_THORD 时务必记住这一层"二次方"（该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留）。
+> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < associate_threshold*associate_threshold`，样例配置 4 时等效于 **d < 4**（而非 √d < 4）。调整 `associate_threshold` 时务必记住这一层"二次方"（该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留）。
 
 **（2）高度门限 thd_h**（e0bf227 起在 TWS 侧生效）——|h_track − h_point| 按航迹距离分段：
 
@@ -250,7 +250,7 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 ### 4.6 高度平滑
 
-关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）。窗口按距离分段，且 TWS/TAS 与扫描体制取值不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 偏移于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
+关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）。窗口按距离分段，TWS/TAS 偏移不同、窗长基数取配置项 `height_smooth_win`（样例配置为相扫 6；机扫需配 3。TAS 偏移于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
 
 | 点迹距离 | TWS 窗口（相扫/机扫） | TAS 窗口（相扫/机扫） |
 |---|---|---|
@@ -265,9 +265,9 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形），按 `Extrapolate_round` 分两支（50e0b5c）：
 
-**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（机扫/相扫均为 3）时照常外推：
+**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项，默认 3）时照常外推：
 
-- 推算步长取运行时数据率：`work_mode` 0/1/2 → `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR`（秒）；
+- 推算步长取配置项 `data_rate_tws`（秒；原实现按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 三档中三选一，改造后统一为单字段）；
 - 用各子模型的 Singer F、Q 推进一帧（**不做量测更新**）；
 - `T_track`、`GNSS_time` 各推进 ΔT×1000 毫秒；
 - `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（补点/虚点），`Track_Update_Flag = 1` → 本圈作为补点行输出。
@@ -278,11 +278,11 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 **输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
 
-> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 20 / 机扫 96）不变。
+> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 20 / 机扫 96）不变。
 >
 > 质量在外推环节按未更新时长二次衰减（`Unupdated_time` 累计，ΔT 由 `work_mode` 数据率决定），且该计算位于外推上限判断之外，故上限内、外都会衰减。
 >
-> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
+> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
 
 ---
 
@@ -321,14 +321,14 @@ flowchart TD
 
 ```
 |r_point − r_末点| ≥ 5 m                              距离差硬门限（近距点不参与）
-d ≤ 8（代码写作 d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
-α < ALPHA_START = 60°                                  折角：最近三点连线夹角
+d ≤ 8（代码写作 d² ≤ track_init_threshold²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
+α < track_init_angle = 60°                            折角：最近三点连线夹角
 v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
 ```
 
 - d 由 4 维 CV 状态一步预测 + 「距离-方位-径向速度」EKF 得到（过程噪声 0.03²、同样做方位环绕与盲速折叠）；
 - 折角 α 为向量 D12（前一点→末点）与 D23（末点→新点）的夹角；α 越小越接近直线；
-- 门限同样写作 `d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`，而 d 本身已是马氏距离平方，实际生效为 d ≤ 8（与可靠航迹关联门限的语义一致）。
+- 门限同样写作 `d² ≤ track_init_threshold²`，而 d 本身已是马氏距离平方，`track_init_threshold=8` 时实际生效为 d ≤ 8（与可靠航迹关联门限的语义一致）。
 
 **阶段②：点 ↔ 航迹头（两点起始）**
 
@@ -377,7 +377,7 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 条件 | 说明 |
 |---|---|
-| 长度 | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（接口层校验 3~9，典型 3 或 4） |
+| 长度 | `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`（配置加载器校验 3~9，典型 3 或 4） |
 | 位置 | 末点不落在**起批屏蔽区**（距离-方位矩形，最多 30 个，用严格不等号判断） |
 | 容量 | 可靠航迹数 < 500 且能分配到一个未占用航迹号 |
 | 初始化 | 用**最后三个点**做三点卡尔曼初始化 → 6 维状态；三模型同状态、u=1/3 |
@@ -393,14 +393,14 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
-| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
-| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96） |
+| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
+| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > track_die_round_pramary`（配置项 10） |
+| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > track_die_round_tas`（配置项；样例相扫 20 / 机扫需配 96） |
 | 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
 
 轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 21 圈（阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）/ 机扫 97 圈。
 
-> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 0.3 即消亡；`TRACK_DIE_ROUND`（6）已不再被引用。
+> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 `track_die_quality`（配置项 0.3）即消亡；`track_die_round`（配置项 6）已不再被引用。
 
 > `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp`）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记在 TWS 上决定走「质量消亡（普通）」还是「10 圈消亡（重点）」。
 
@@ -437,7 +437,7 @@ flowchart TD
 | 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） |
 | ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） |
 | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
-| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）才预测 | `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
+| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）才预测 | `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
 | 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该批号航迹且本圈有更新 |
 
 ### 7.2 TAS 关联与更新
@@ -456,7 +456,7 @@ flowchart TD
     I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"]
     J --> K["输出该批号航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"]
     E --> L{"候选表为空?"}
-    L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS ?"}
+    L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ extrapolate_max_tas ?"}
     L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"]
     L1 -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
     M --> K
@@ -475,7 +475,7 @@ flowchart TD
 
 **TAS 后续处理**：外推不受 work_mode 数据率约束，而是直接推进到"本帧最新时间戳"，保证 TAS 航迹时间与波束调度时刻同步。
 
-**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫体制下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫体制下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。
+**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫配置下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫配置（48）下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。
 
 ---
 
@@ -510,7 +510,7 @@ flowchart TD
 ```mermaid
 flowchart TD
     A["遍历 TAS 队列"] --> B["按批号在航迹表中找到该航迹"]
-    B --> C{"距上次波束输出 > DATA_RATE_TAS 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
+    B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
     C -- 否 --> A
     C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"]
     D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
@@ -521,7 +521,7 @@ flowchart TD
 
 **要点**
 
-- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于 `DATA_RATE_TAS` 秒（单位是秒，由宿主经参数初始化传入，须为 > 0 的有效值）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
+- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 > 0）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
 - 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
 - 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`；
 - 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
@@ -531,46 +531,52 @@ flowchart TD
 
 ## 9. 参数脉络（决定行为的旋钮）
 
-### 9.1 编译期宏（随扫描体制切换）
+> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到 `struct.h::RDP_parameter`，经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 4 项已单独标注。
 
-| 宏 | 相扫 | 机扫 | 作用点 |
-|---|---|---|---|
-| `SIGMA_R / A / E / V` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 同左 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差 |
-| `DOT_COH_RANGE / V / AZI` | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限（距离 m / 速度 m/s / 方位 °） |
-| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（凝聚后过滤） |
-| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） |
-| `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） |
-| `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
-| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） |
-| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
-| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（宏保留备用） |
-| `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
-| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 20 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20） |
-| `TRACK_DIE_QUALITY` | 0.3 | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；V1.5.8 新增） |
-| `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；V1.5.8 新增） |
-| `TRACK_QUALITY_*` | 见 README 10.1 | 同左 | 质量权重（D/SNR/LEN：0.5/0.3/0.2）、平滑系数 0.8、衰减系数 O2/O1 = −0.0008/−0.0025、折算上限 100（V1.5.8 新增） |
-| `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
-| `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
-| `H_F_WIN_LEN` | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6，TAS 偏移同提交加长） |
-| `FREQ0` | 9.2 GHz | 同左 | 盲速计算的基准频率 |
-| `RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR` | — | — | 日志落盘开关与目录 |
+### 9.1 配置文件参数（`[段] 键`，样例值 = 相扫）
 
-### 9.2 运行时参数（宿主传入，随任务变化）
+| 配置键 | 样例值 | 作用点 |
+|---|---|---|
+| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
+| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
+| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
+| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
+| `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，须 > 0） |
+| `[cohesion] point_cohesion_range/velocity/azimuth` | 80 / 2 / 6 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 °（原 `DOT_COH_*`） |
+| `[cohesion] point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚后过滤；原 `R_MIN/R_MAX`） |
+| `[track_associate] sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差（原 `SIGMA_*`） |
+| `[track_associate] associate_threshold` | 4 | 关联波门（判据 `d*d < 该值²`，d 已是马氏距离平方 → 等效 d < 4；原 `ASSO_THORD`） |
+| `[track_associate] extrapolate_max` | 3 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出；原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`） |
+| `[track_associate] extrapolate_max_tas` | 5（**机扫配 48**） | TAS 开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反；原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`） |
+| `[track_associate] height_smooth_win` | 6（**机扫配 3**） | 高度平滑窗长基数：TWS 取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（原 `H_F_WIN_LEN`） |
+| `[track_init] track_init_threshold` / `track_init_angle` | 8 / 60 | 起始统计距离波门（d ≤ 8）/ 起始折角上限（°）（原 `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START`） |
+| `[track_init] track_init_point_num_min` | 3 | 起批所需点数（校验 3~9；原 `RadarPara.track_start_point_num`） |
+| `[track_init] track_init_quality_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；原 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`） |
+| `[track_init] track_init_velocity_min/max` | 1 / 50 | 航迹头-点关联的速度区间（原 `V_MIN/V_MAX`） |
+| `[track_die] track_die_round` | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（保留备用；原 `TRACK_DIE_ROUND`） |
+| `[track_die] track_die_round_pramary` | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数（原 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`） |
+| `[track_die] track_die_round_tas` | 20（**机扫配 96**） | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`；原 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`） |
+| `[track_die] track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；原 `TRACK_DIE_QUALITY`） |
+| `[track_quality] track_quality_*` | 100 / 0 / 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 / −0.0008 / −0.0025 | 质量折算上限/下限、三项权重（D/SNR/LEN）、平滑系数、衰减系数 O2/O1（原 `TRACK_QUALITY_*`） |
+| `[track_index] track_index_max` | 500 | 航迹号上限（原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） |
+| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`） |
+| `[singer_model] model_1/2/3_Q_fast/slow` | 0.000001 / 0.01 / 1.0 | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2；原 `RadarPara.Model*_Q_*`） |
+| `[track_init_prohibite_area]` / `[tas_prohibite_area]` | `*_num = 0` + 空数组 | 起批屏蔽区 / TAS 禁止区（0~30 组，4 个数组长度必须等于 `*_num`；原 `RadarPara.track_prohibite_area_*` / `TAS_prohibite_area_*`） |
 
-| 参数 | 影响环节 |
-|---|---|
-| `work_mode`（0 近程/1 中程/2 远程） | 凝聚是否带速度维约束；TWS 外推步长；关联距离门限分支 |
-| `track_start_point_num`（校验 3~9） | 起批所需点数 |
-| `V_MAX / V_MIN` | 航迹头-点关联的速度区间 |
-| `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR` | TWS 未关联航迹外推步长（秒） |
-| `DATA_RATE_TAS`（秒，须 > 0） | TAS 波束输出间隔门控 |
-| `Height` | 输出 z = 航迹高度 + 平台高度 |
-| `Sys_delay` | 输出位置做 x + vx·Sys_delay 的系统延迟补偿 |
-| `Model1/2/3_Q_slow/fast` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2） |
-| `track_prohibite_area_*`（≤30 组） | 起批屏蔽区（距离 m + 方位 °） |
-| `TAS_prohibite_area_*`（≤30 组） | TAS 禁止区 |
+> 旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num`）未进入 `RDP_parameter`，TAS 自动开启/退出逻辑仍保持停用。
 
-> `track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas` 三个字段**当前未被实现读取**，实际门限来自编译期宏。
+### 9.2 编译期常量（`parameters.h` 保留）
+
+| 常量 / 宏 | 值 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
+| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
+| `UNCONF_TARGET` | 0 | 未确认目标类型语义值 |
+| `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
+| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
+| `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
+
+> 扫描体制（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`）仍决定编译期分支（如判圈判据、版本后缀），但**不再决定任何工作参数数值**。
 
 ---
 
@@ -598,16 +604,16 @@ flowchart TD
 **容量与边界**
 
 - 点迹数上限 150（前处理已限幅）；航迹数/航迹号上限 500，全满时新目标不再起批；
-- 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
+- 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义；配置入口已由加载器强制 `*_num ∈ [0,30]` 且 4 个数组长度等于 `*_num`（非法配置在 `parameters_reload` 阶段即失败），内部实现不再二次校验；
 - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
 
 **外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9 / V1.5.8）**
 
-- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
-- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
+- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
+- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）即消亡，`track_die_round`（配置项 6）不再被引用；重点航迹仍按 `> track_die_round_pramary`（配置项 10）、TAS 仍按 `> track_die_round_tas`（配置项；样例相扫 20 / 机扫需配 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
 - **航迹质量（V1.5.8）**：内部 0~1，临时航迹每延长一点按「距离+SNR」更新、关联实点按「距离+SNR+有效点占比」平滑更新、未关联期间按 `Unupdated_time` 二次衰减；起批需达按长度分级的最低质量；输出 `Track.Quality` 为 0~100（×100）。TAS 通道不维护质量；
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
-- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
+- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
 - **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
 
@@ -627,7 +633,7 @@ flowchart TD
 |---|---|---|
 | 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 按体制区分（3e6763c）：**相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（等价于原判据）、**机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
-| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
+| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_init_point_num_min` 个点** |
 | 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
 | 起始步骤顺序 | "航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批" | 每圈实际顺序为**点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 长度达标的临时航迹起批**，消亡最后执行（`track_init.cpp` L49-126，见第 6 节） |

docs/track_init_readme.md

@@ -49,9 +49,11 @@ flowchart LR
 track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...);   // 入口删除 Use_Flag==1 的点
 track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
 track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
-                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, Work_Parameter);
+                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, rdp_parameter);
 ```
 
+> `rdp_parameter` 为 `Data_Process` 成员（`const RDP_parameter&` 传入），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 TOML 配置文件加载（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 `RadarPara` + `parameters.h` 宏）。
+
 ### 1.2 调用频率 = 扫描圈
 
 `data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
@@ -69,7 +71,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `tmp_track_die(...)` | private | 临时航迹消亡 |
 | `alpha_cal_track_init(...)` | private | 三点折角（度） |
 | `track_init_prohibit(...)` | private | 起批屏蔽区判断 |
-| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~500）分配器 |
+| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~`track_index_max`，默认 500）分配器 |
 
 > `temp_track`（`std::vector<std::vector<Temp_track>>`）**不是** `Track_Init` 的成员，而是 `Data_Process::temp_track`，由调用方传入并跨圈保持；`track_clear_all()` 中清空（`data_process.cpp` L233），`Track_Init::reset()` 只清自己的 `point_process`。
 
@@ -114,9 +116,9 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `temp_track` | 输入/输出 | 临时航迹表（跨圈状态） |
 | `Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]` | 输出 | 与 `track_asso` **共用同一数组与同一计数**；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点 |
 | `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
-| `Work_Parameter` | 输入 | 运行时雷达参数（`RadarPara`） |
+| `const RDP_parameter& rdp_parameter` | 输入 | 工作参数（由 TOML 配置加载；改造前为宿主下发的 `RadarPara`） |
 
-> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。
+> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < track_index_max`（配置项，默认 500），故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 `track_index_max` 时不再允许新起批。
 
 ---
 
@@ -157,7 +159,7 @@ for (size_t i=0;i<(*point_recv).size();i++)
 ```
 
 - 上游 `track_asso` 已把关联上的点从 `point_recv` 中删除，所以这里进来的都是「未关联点」；函数内部**不再**用 `Use_Flag` 过滤输入（`Use_Flag` 只用于本次调用内部两阶段关联的标记）。
-- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过 `[R_MIN=100, R_MAX=100000] m` 量程过滤。
+- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过量程过滤（下限/上限为配置项 `point_cohesion_range_min` / `point_cohesion_range_max`，默认 100 m / 100000 m）。
 
 ### 4.2 buff_round 自增（L40-47）
 
@@ -308,13 +310,13 @@ $$
 
 | 条件 | 含义 |
 |---|---|
-| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = Work_Parameter.V_MAX`） |
+| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = rdp_parameter.track_init_velocity_max`，配置项） |
 | `dis ≥ V_min·ΔT` | 平均速度不低于最小速度（滤除静止/慢速点） |
 | `v_r,p · v_r,h > 0` | 两点多普勒径向速度**同号**（同接近/同远离） |
 | `dis ≥ abs(v_r,p)·ΔT` | 位置变化不小于**点迹自身多普勒**在这段时间内的径向位移（多普勒-几何一致性） |
 | `dis ≥ abs(v_r,h)·ΔT` | 同上，用航迹头的多普勒约束 |
 
-**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = Work_Parameter.V_MAX`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原 `V_MAX/5` 写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
+**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = rdp_parameter.track_init_velocity_max`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原按 `V_MAX/5` 收紧的写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
 
 **ΔT 语义**：判据隐含要求 `ΔT > 0`（若 `ΔT < 0`，则 `dis ≤ 负数` 必假）。`ΔT == 0` 时仅在 `dis == 0`（同时间同位置的点）才可能成立，属退化情形。
 
@@ -382,8 +384,8 @@ double range = (*Iter)[L-1].r;
 double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
 double quality = (*Iter)[L-1].quality;        // V1.5.8：末点航迹质量
 
-if( L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num
-    && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter) == 0
+if( L <= 10 && L >= rdp_parameter.track_init_point_num_min
+    && track_init_prohibit(range, azi, rdp_parameter) == 0
     && quality >= 按长度取的质量门限 )        // V1.5.8 新增
     { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
 else
@@ -392,18 +394,18 @@ else
 
 **入选条件**：
 
-1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp`）；
+1. **长度**：`track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`（配置项 `[track_init] track_init_point_num_min`，由 TOML 配置文件提供，加载器校验范围 **3~9**；改造前由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入）；
 2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
-3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
+3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `track_init_quality_L3~L7`（配置项）——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
 
 命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
 
-> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
+> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_init_point_num_min`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
 
 ### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
 
 ```cpp
-int L = Work_Parameter.track_start_point_num;      // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
+int L = rdp_parameter.track_init_point_num_min;     // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
 for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
     if (两者都未被标记 asso_flag==2) {
         if (某条长度 < 3) continue;                 // 防御性判断（实际不会触发）
@@ -417,7 +419,7 @@ for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
 ```
 
 - **同源判定**：两条候选航迹的前三个点中，只要有一个点的 `T` 与 `r` 完全相等（同一点迹被复制而来），就视为同源重复；
-- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_start_point_num` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
+- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_init_point_num_min` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
 - **标记位置**：只写 `[0].asso_flag = 2`，最后统一擦除；
 - 去重仅看**前三点**，且无论航迹实际多长都用固定下标 0/1/2。
 
@@ -425,8 +427,8 @@ for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
 
 ```cpp
 if (Track_to_start[i].size() < 3) continue;               // 防御
-if (trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX) {              // 500 条上限
-    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
+if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上限
+    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track, rdp_parameter);
     if (index > 0) { ... }
 }
 ```
@@ -436,10 +438,10 @@ if (trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX) {              // 500 条上限
 ```cpp
 Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]);  Z1 = (点[L-2]);  Z2 = (点[L-1]);
 T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0;   T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
-Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
+Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P, rdp_parameter);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
 ```
 
-> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_start_point_num` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
+> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_init_point_num_min` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
 
 **Trust_Track 字段构造（L573-608）**：
 
@@ -461,25 +463,25 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y
 
 > L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。
 
-**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
+**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 `track_index_max`，默认 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
 
 ### 8.4 输出更新航迹（L612-664）
 
 - `*Trust_track_num_Output += 1`，在 `track_asso` 已写的行之后追加一行；
-- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = track_start_point_num`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
+- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = rdp_parameter.track_init_point_num_min`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
 - 之后该航迹的后续更新由 `track_asso`（每次 `Point_Sum=1`）负责。
 
 ### 8.5 起批屏蔽区（L699-712）
 
 ```cpp
-for (i = 0; i < Work_Parameter.track_prohibite_area_num; i++)
-    if (r < R_max_track_prohibited[i] && r > R_min_track_prohibited[i] &&
-        azi < Azimuth_max_track_prohibited[i] && azi > Azimuth_min_track_prohibited[i])
+for (i = 0; i < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_num; i++)
+    if (r < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_max[i] && r > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_min[i] &&
+        azi < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_max[i] && azi > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_min[i])
         return 1;      // 位于屏蔽区，禁止起批
 return 0;
 ```
 
-- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RadarPara` 数组长度；数量未做上限校验）；
+- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RDP_parameter` 定长数组长度；配置入口由加载器校验 `*_num ∈ [0,30]` 且 4 个数组长度等于 `*_num`，非法配置在 `parameters_reload` 阶段即失败）；
 - 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
 - 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
 
@@ -492,10 +494,11 @@ L = temp_track_ref.size();
 d_tmp   = exp(-temp_track_ref[L-1].d);                       // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
 // L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
 snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2));                  // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
-quality_tmp = (0.5 * d_tmp + 0.3 * snr_tmp) / (0.5 + 0.3);   // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
+// 权重为配置项 track_quality_d_weight(0.5) / track_quality_snr_weight(0.3)
+quality_tmp = (w_d * d_tmp + w_snr * snr_tmp) / (w_d + w_snr);   // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
 
 if (L == 3)  三点全部写 quality_tmp;                         // 质量起点
-else         末点 quality = 前一点 quality * 0.8 + quality_tmp * 0.2;   // 指数平滑
+else         末点 quality = 前一点 quality * c + quality_tmp * (1 - c);   // 指数平滑，c = track_quality_iter_coeff(0.8)
 ```
 
 - `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
@@ -533,28 +536,28 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
 |---|---|
 | **0. 输入资格** | 该点未被 `track_asso` 关联（已从 `point_recv` 删除）；凝聚后 `100 m ≤ r ≤ 100000 m` |
 | **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
-| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
-| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
-| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
+| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT`；`dis ≥ track_init_velocity_min·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
+| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`，`track_init_threshold=8`）；`α < 60°`（`track_init_angle`）；`vr_p·vr_末点 > 0` |
+| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < track_index_max` 且成功分配航迹号 |
 | **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
 
 ### 10.2 门限汇总
 
 | 判据 | 数值 | 来源 | 可调 |
 |---|---|---|---|
-| 最大速度 `V_MAX` | 运行时 | `RadarPara.V_MAX` | ✅ |
-| 最小速度 `V_MIN` | 运行时 | `RadarPara.V_MIN` | ✅ |
+| 最大速度 `vmax` | 50 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_max` | ✅（改配置文件） |
+| 最小速度 `vmin` | 1 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_min` | ✅（改配置文件） |
 | 距离差下限 `abs(Δr)` | **5 m（硬编码）** | `track_init.cpp` L191 | ❌ |
-| 起批波门 `d ≤ 8` | `TRACK_START_THRESHOLD=8` | `parameters.h` L49/L98 | 编译期 |
-| 起批折角 | `ALPHA_START=60°` | `parameters.h` L50/L99 | 编译期 |
-| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | `RadarPara.track_start_point_num` | ✅ |
+| 起批波门 `d ≤ 8` | `track_init_threshold=8` | 配置项 `track_init.track_init_threshold` | ✅（改配置文件） |
+| 起批折角 | `track_init_angle=60°` | 配置项 `track_init.track_init_angle` | ✅（改配置文件） |
+| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | 配置项 `track_init.track_init_point_num_min` | ✅（加载器校验 3~9） |
 | 临时航迹长度上限 | 10（硬编码） | L484 / L686 | ❌ |
 | 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
 | 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
-| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
-| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 编译期 |
-| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | `TRACK_QUALITY_*_WEIGHT` | 编译期 |
-| 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
+| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | 配置段 `[track_init_prohibite_area]`（数组长度 = `*_num`） | ✅（加载器校验 0~30） |
+| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | 配置项 `track_init.track_init_quality_L3~L7` | ✅（改配置文件） |
+| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | 配置段 `[track_quality]` | ✅（改配置文件） |
+| 航迹数上限 | 500（默认） | 配置项 `track_index.track_index_max` | ✅（加载器校验 1~500） |
 
 ---
 
@@ -615,7 +618,7 @@ $$
 \alpha=\arccos\!\left(\frac{\vec D_{12}\cdot\vec D_{23}}{\|\vec D_{12}\|\,\|\vec D_{23}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
 $$
 
-其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`ALPHA_START=60°` 表示允许的航向偏折。
+其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`track_init_angle`（配置项，样例 60°）表示允许的航向偏折。
 
 > 无 `acos` 定义域钳位：当两点重合（分母为 0）或浮点误差使比值略超 ±1 时结果为 `NaN`，`NaN < 60` 恒为 false → 表现为「该点无法关联」，不崩溃。
 
@@ -625,14 +628,14 @@ $$
 
 ### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
 
-> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
+> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.2 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
 
 | 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
 |---|---|---|
-| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
-| 起批触发长度 | 长度满足 `track_start_point_num ≤ L ≤ 10` | 一致 |
-| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
-| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_start_point_num` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
+| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
+| 起批触发长度 | 长度满足 `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10` | 一致 |
+| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_init_point_num_min-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
+| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_init_point_num_min` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
 | use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
 
 ### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
@@ -640,8 +643,8 @@ $$
 | 项 | `track_init.cpp`（TWS，启用） | `track_init_direct_tracking.cpp`（未启用） |
 |---|---|---|
 | 入口 | 完整实现 | `track_init_process_logic` 空实现（L11-23） |
-| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（`V_MAX/5` 亦在其注释中） |
-| 起批长度 | `L ≥ track_start_point_num`（长度可大于阈值） | `L == track_start_point_num`（严格相等） |
+| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（原 `V_MAX/5` 亦在其注释中） |
+| 起批长度 | `L ≥ track_init_point_num_min`（长度可大于阈值） | `L == track_init_point_num_min`（严格相等） |
 | 去重 | 有同源去重 | 无 |
 | 屏蔽区 | 有 | 无 |
 | 航迹号 | `track_ind_get()` 分配 | 外部传入 `track_ID` |
@@ -652,44 +655,44 @@ $$
 
 ## 13. 参数与调参
 
-### 13.1 编译期宏（`parameters.h`）
+> **参数配置方式改造后**：与起始流程相关的全部可调参数都在 TOML 配置文件里（样例 `config/config_tmp.toml`），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 加载到 `RDP_parameter`；`parameters.h` 不再有这些宏，宿主也不再下发 `RadarPara`。改参数 = 改配置文件后重新调用 `parameters_reload()`（加载失败时参数保持不变）。完整参数表与严格校验规则见 README 第 10 节。
 
-| 宏 | 相扫/机扫 | 含义 | 调大效果 |
+### 13.1 配置项（样例值，均为「配置段.键」）
+
+| 配置项 | 样例值 | 含义 | 调大效果 |
 |---|---|---|---|
-| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 / 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
-| `ALPHA_START` | 60 / 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
-| `SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_V` | 10 / 0.02 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
-| `MAX_TRACK_INDEX` | 500 | 航迹号/航迹数上限 | — |
-| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
-| `PI` | 3.1415926**f** | 角度换算（float 精度） | — |
+| `track_init.track_init_threshold` | 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
+| `track_init.track_init_angle` | 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
+| `track_associate.sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
+| `track_index.track_index_max` | 500 | 航迹号/航迹数上限（1~500） | — |
+| `cohesion.point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
+| `track_init.track_init_point_num_min` | 3 | 起批点数（加载器校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 | |
+| `track_init.track_init_velocity_max/min` | 50 / 1 | 头-点关联的速度区间；`min` 调大可滤除静止/慢速点 | |
+| `radar_params.radar_work_mode` | 0 | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） | |
+| `track_init_prohibite_area.*_num` + 4 个数组 | 0 + 空数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度；≤30 组，数组长度 = `*_num`） | |
+| `track_init.track_init_quality_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 按临时航迹长度的起批最低质量（V1.5.8） | 降低 → 更容易起批 |
+| `track_quality.*` | 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 | 质量权重、平滑系数与衰减系数（V1.5.8） | 影响质量评估与消亡速度 |
 
-### 13.2 运行期参数（`RadarPara`）
+> 旧 `RadarPara` 中的 `track_start_threshold` 字段原本就未被实现读取；新结构体只保留实现真正使用/保留的参数（见 README 10.3 对照表）。
 
-| 字段 | 影响 |
-|---|---|
-| `track_start_point_num` | 起批点数（接口校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 |
-| `V_MAX` / `V_MIN` | 头-点关联的速度区间；`V_MIN` 调大可滤除静止/慢速点 |
-| `work_mode` | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） |
-| `track_prohibite_area_num` + 4×30 数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度） |
-| `track_start_threshold` | **声明但未被实现读取**（实际用宏 `TRACK_START_THRESHOLD`） |
+### 13.2 调参直觉
 
-### 13.3 调参直觉
-
-- **虚警多、起批太容易**：先降 `TRACK_START_THRESHOLD`（8 → 5 左右），再降 `ALPHA_START`；必要时提高 `track_start_point_num`。
-- **真实目标起批慢**：提高 `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START`，或降低 `track_start_point_num`（最小 3）。
-- **静止/低速杂波起批**：提高 `V_MIN`。
+- **虚警多、起批太容易**：先降 `track_init_threshold`（8 → 5 左右），再降 `track_init_angle`；必要时提高 `track_init_point_num_min`。
+- **真实目标起批慢**：提高 `track_init_threshold` / `track_init_angle`，或降低 `track_init_point_num_min`（最小 3）。
+- **静止/低速杂波起批**：提高 `track_init_velocity_min`。
 - **某方位扇区/距离段禁止起批**（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
+- **注意**：`config/config_tmp.toml` 是相扫取值；机扫部署时 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 需按机扫取值配置（见 README 10.1）。
 
 ---
 
 ## 14. 输出字段映射
 
-对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_start_point_num-1`（L614-664）：
+对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_init_point_num_min-1`（L614-664）：
 
 | 输出字段 | 来源 | 备注 |
 |---|---|---|
 | `Track_Index` | 新分配的航迹号 | 同一行内所有点相同 |
-| `Point_Sum` | `= track_start_point_num` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
+| `Point_Sum` | `= track_init_point_num_min` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
 | `Range` / `Azimuth` | 点的 `r` / `azi`(→度) | 极坐标 |
 | `Elevation` | `asin(h/r)`（度，钳位 ±1） | BUG-27 修复后的定义域钳位 |
 | `z` | 点的 `height` | |
@@ -704,7 +707,7 @@ $$
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
 | `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
 
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@@ -713,21 +716,21 @@ $$
 > 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
 
 1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
-2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_start_point_num`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
-3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_start_point_num-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_start_point_num > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
+2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_init_point_num_min`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
+3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_init_point_num_min-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_init_point_num_min > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
 4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
-5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
-6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `TRACK_START_THRESHOLD` 时务必记得这一层。
+5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
+6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：`track_init_threshold=8` 时实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `track_init_threshold` 时务必记得这一层。
 7. **两点/三点初始化无 `T > 0` 保护**（BUG-18）：`T` 极小（重复/乱序时间戳）时速度、加速度与协方差会爆炸性放大。
 8. **死代码**：L72-75 的 `point_recv` 回写随即被 L117-118 清空；L606-608 的 `cart2polar` 结果未使用；L348-356 的近/远程分支取值相同。
 9. **`acos` 无定义域钳位**（L452）：浮点越界产生 `NaN`，表现为条件恒假（静默丢弃该关联），不报错也不崩溃。
-10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ 500` 或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
+10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ track_index_max`（配置项，默认 500）或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
 11. **未赋值输出字段**（第 14 节）：宿主若直接使用 `x_Predict`、`Flag_Direction`、`Target_Type` 等字段，会读到非本次写入的数据。
 12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
 13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
-14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
+14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < track_index_max`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < track_index_max`。
 15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
-16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前接口校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
+16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前加载器校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
 
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@@ -785,4 +788,4 @@ $$
 | `track_index_mangement.cpp` L14-77 | `track_ind_get` | 航迹号分配 |
 | `data_process.cpp` L51 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
 | `data_process.cpp` L154-159 | `track_process` | 起始流程调用点 |
-| `data_process.cpp` L204-222 | 参数初始化/修改 | 校验 `track_start_point_num ∈ [3,9]` |
+| `data_process.cpp` L204-222 | 参数加载 | `parameters_reload()`：TOML 配置 → `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除） |