更新：1、修改参数配置方式，改为由配置文件输入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -20,7 +20,7 @@
 
 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
-3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 20 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < track_die_quality`，配置项 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 20 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
 
 ---
 
@@ -177,7 +177,7 @@ flowchart TD
     J --> L{"还有候选?"}
     K --> L
     L -- 有 --> G
-    L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：<br/>Extrapolate_round ≤ MAX_EXTRAPOLATE_NUM ?"}
+    L -- 无 --> M{"未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）：<br/>Extrapolate_round ≤ extrapolate_max ?"}
     M -- 是 --> M1["按数据率 Singer 预测一帧<br/>推进航迹时间，Track_Update_Flag=1"]
     M -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
     M1 --> N["只输出 Track_Update_Flag==1 的航迹行并清零该标志<br/>（其后由 track_init 追加起批历史点）"]
@@ -186,7 +186,7 @@ flowchart TD
 
 ### 4.2 波门（统计距离、高度、距离三类都通过才算候选）
 
-**（1）统计距离波门 thd_d**——按航迹距离分段收紧高机动模型（`ASSO_THORD = 4`）：
+**（1）统计距离波门 thd_d**——按航迹距离分段收紧高机动模型（`associate_threshold`，样例配置 4）：
 
 | 航迹距离 r_track | 模型 1 / 2 | 模型 3 |
 |---|---|---|
@@ -194,7 +194,7 @@ flowchart TD
 | 500 ~ 1000 m | d² < 16 | d² < 16/100（收紧） |
 | ≥ 1000 m | d² < 16 | d² < 16 |
 
-> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，`ASSO_THORD = 4` 时等效于 **d < 4**（而非 √d < 4）。调整 ASSO_THORD 时务必记住这一层"二次方"（该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留）。
+> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < associate_threshold*associate_threshold`，样例配置 4 时等效于 **d < 4**（而非 √d < 4）。调整 `associate_threshold` 时务必记住这一层"二次方"（该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留）。
 
 **（2）高度门限 thd_h**（e0bf227 起在 TWS 侧生效）——|h_track − h_point| 按航迹距离分段：
 
@@ -250,7 +250,7 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 ### 4.6 高度平滑
 
-关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）。窗口按距离分段，且 TWS/TAS 与扫描体制取值不同（`H_F_WIN_LEN` 相扫 6 / 机扫 3；TAS 偏移于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
+关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）。窗口按距离分段，TWS/TAS 偏移不同、窗长基数取配置项 `height_smooth_win`（样例配置为相扫 6；机扫需配 3。TAS 偏移于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：
 
 | 点迹距离 | TWS 窗口（相扫/机扫） | TAS 窗口（相扫/机扫） |
 |---|---|---|
@@ -265,9 +265,9 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形），按 `Extrapolate_round` 分两支（50e0b5c）：
 
-**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（机扫/相扫均为 3）时照常外推：
+**（1）未到上限**：`Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项，默认 3）时照常外推：
 
-- 推算步长取运行时数据率：`work_mode` 0/1/2 → `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR`（秒）；
+- 推算步长取配置项 `data_rate_tws`（秒；原实现按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 三档中三选一，改造后统一为单字段）；
 - 用各子模型的 Singer F、Q 推进一帧（**不做量测更新**）；
 - `T_track`、`GNSS_time` 各推进 ΔT×1000 毫秒；
 - `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（补点/虚点），`Track_Update_Flag = 1` → 本圈作为补点行输出。
@@ -278,11 +278,11 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 **输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
 
-> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 20 / 机扫 96）不变。
+> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 20 / 机扫 96）不变。
 >
 > 质量在外推环节按未更新时长二次衰减（`Unupdated_time` 累计，ΔT 由 `work_mode` 数据率决定），且该计算位于外推上限判断之外，故上限内、外都会衰减。
 >
-> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
+> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
 
 ---
 
@@ -321,14 +321,14 @@ flowchart TD
 
 ```
 |r_point − r_末点| ≥ 5 m                              距离差硬门限（近距点不参与）
-d ≤ 8（代码写作 d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
-α < ALPHA_START = 60°                                  折角：最近三点连线夹角
+d ≤ 8（代码写作 d² ≤ track_init_threshold²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
+α < track_init_angle = 60°                            折角：最近三点连线夹角
 v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
 ```
 
 - d 由 4 维 CV 状态一步预测 + 「距离-方位-径向速度」EKF 得到（过程噪声 0.03²、同样做方位环绕与盲速折叠）；
 - 折角 α 为向量 D12（前一点→末点）与 D23（末点→新点）的夹角；α 越小越接近直线；
-- 门限同样写作 `d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`，而 d 本身已是马氏距离平方，实际生效为 d ≤ 8（与可靠航迹关联门限的语义一致）。
+- 门限同样写作 `d² ≤ track_init_threshold²`，而 d 本身已是马氏距离平方，`track_init_threshold=8` 时实际生效为 d ≤ 8（与可靠航迹关联门限的语义一致）。
 
 **阶段②：点 ↔ 航迹头（两点起始）**
 
@@ -377,7 +377,7 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 条件 | 说明 |
 |---|---|
-| 长度 | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（接口层校验 3~9，典型 3 或 4） |
+| 长度 | `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`（配置加载器校验 3~9，典型 3 或 4） |
 | 位置 | 末点不落在**起批屏蔽区**（距离-方位矩形，最多 30 个，用严格不等号判断） |
 | 容量 | 可靠航迹数 < 500 且能分配到一个未占用航迹号 |
 | 初始化 | 用**最后三个点**做三点卡尔曼初始化 → 6 维状态；三模型同状态、u=1/3 |
@@ -393,14 +393,14 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
-| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
-| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96） |
+| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
+| TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > track_die_round_pramary`（配置项 10） |
+| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > track_die_round_tas`（配置项；样例相扫 20 / 机扫需配 96） |
 | 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
 
 轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 21 圈（阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）/ 机扫 97 圈。
 
-> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 0.3 即消亡；`TRACK_DIE_ROUND`（6）已不再被引用。
+> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 `track_die_quality`（配置项 0.3）即消亡；`track_die_round`（配置项 6）已不再被引用。
 
 > `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp`）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记在 TWS 上决定走「质量消亡（普通）」还是「10 圈消亡（重点）」。
 
@@ -437,7 +437,7 @@ flowchart TD
 | 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） |
 | ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） |
 | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
-| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）才预测 | `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
+| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）才预测 | `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
 | 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该批号航迹且本圈有更新 |
 
 ### 7.2 TAS 关联与更新
@@ -456,7 +456,7 @@ flowchart TD
     I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"]
     J --> K["输出该批号航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"]
     E --> L{"候选表为空?"}
-    L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS ?"}
+    L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ extrapolate_max_tas ?"}
     L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"]
     L1 -- 否 --> M2["不预测、不推进时间<br/>仅 Extrapolate_round+1，Track_Update_Flag=0"]
     M --> K
@@ -475,7 +475,7 @@ flowchart TD
 
 **TAS 后续处理**：外推不受 work_mode 数据率约束，而是直接推进到"本帧最新时间戳"，保证 TAS 航迹时间与波束调度时刻同步。
 
-**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫体制下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫体制下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。
+**TAS 外推轮数门控（50e0b5c）**：与 TWS **方向相反**——只有 `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只 `Extrapolate_round += 1`、`point_flag = 0`、`Track_Update_Flag = 0`，既不预测也不输出。因此 TAS 航迹在刚丢失点迹时并不会立刻按"最新时间戳"外推：相扫配置下前 5 次未关联不产生任何输出行，第 6 次起才开始外推输出；机扫配置（48）下前 48 次不输出。该不对称仅如实记录（成因不明，不作缺陷判定），连同 TWS/TAS 输出门控一并见第 10 节。
 
 ---
 
@@ -510,7 +510,7 @@ flowchart TD
 ```mermaid
 flowchart TD
     A["遍历 TAS 队列"] --> B["按批号在航迹表中找到该航迹"]
-    B --> C{"距上次波束输出 > DATA_RATE_TAS 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
+    B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
     C -- 否 --> A
     C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"]
     D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
@@ -521,7 +521,7 @@ flowchart TD
 
 **要点**
 
-- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于 `DATA_RATE_TAS` 秒（单位是秒，由宿主经参数初始化传入，须为 > 0 的有效值）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
+- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 > 0）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
 - 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
 - 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`；
 - 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
@@ -531,46 +531,52 @@ flowchart TD
 
 ## 9. 参数脉络（决定行为的旋钮）
 
-### 9.1 编译期宏（随扫描体制切换）
+> **参数配置方式改造后**：雷达工作参数不再来自 `parameters.h` 编译期宏或宿主下发的 `RadarPara`，而是由 TOML 配置文件（样例 `config/config_tmp.toml`）加载到 `struct.h::RDP_parameter`，经公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 在运行期一次性加载（失败返回 -1 且不改变当前参数；严格校验规则与完整参数表见 README 第 10 节）。下表「样例值」为相扫配置；**机扫需在配置中改**的 4 项已单独标注。
 
-| 宏 | 相扫 | 机扫 | 作用点 |
-|---|---|---|---|
-| `SIGMA_R / A / E / V` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 同左 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差 |
-| `DOT_COH_RANGE / V / AZI` | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限（距离 m / 速度 m/s / 方位 °） |
-| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（凝聚后过滤） |
-| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） |
-| `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） |
-| `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
-| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） |
-| `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
-| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（宏保留备用） |
-| `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
-| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 20 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`；相扫 50e0b5c 由 5→10、5d105d2 再调整为 20） |
-| `TRACK_DIE_QUALITY` | 0.3 | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；V1.5.8 新增） |
-| `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；V1.5.8 新增） |
-| `TRACK_QUALITY_*` | 见 README 10.1 | 同左 | 质量权重（D/SNR/LEN：0.5/0.3/0.2）、平滑系数 0.8、衰减系数 O2/O1 = −0.0008/−0.0025、折算上限 100（V1.5.8 新增） |
-| `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
-| `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
-| `H_F_WIN_LEN` | 6 | 3 | 高度平滑窗长基数：TWS 取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（相扫基数 6284f3f 起由 3 调整为 6，TAS 偏移同提交加长） |
-| `FREQ0` | 9.2 GHz | 同左 | 盲速计算的基准频率 |
-| `RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR` | — | — | 日志落盘开关与目录 |
+### 9.1 配置文件参数（`[段] 键`，样例值 = 相扫）
 
-### 9.2 运行时参数（宿主传入，随任务变化）
+| 配置键 | 样例值 | 作用点 |
+|---|---|---|
+| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
+| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
+| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
+| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
+| `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，须 > 0） |
+| `[cohesion] point_cohesion_range/velocity/azimuth` | 80 / 2 / 6 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 °（原 `DOT_COH_*`） |
+| `[cohesion] point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚后过滤；原 `R_MIN/R_MAX`） |
+| `[track_associate] sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差（原 `SIGMA_*`） |
+| `[track_associate] associate_threshold` | 4 | 关联波门（判据 `d*d < 该值²`，d 已是马氏距离平方 → 等效 d < 4；原 `ASSO_THORD`） |
+| `[track_associate] extrapolate_max` | 3 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出；原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`） |
+| `[track_associate] extrapolate_max_tas` | 5（**机扫配 48**） | TAS 开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反；原 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`） |
+| `[track_associate] height_smooth_win` | 6（**机扫配 3**） | 高度平滑窗长基数：TWS 取 `+2/+3/+4/+6`、TAS 取 `+6/+8/+10/+12`（原 `H_F_WIN_LEN`） |
+| `[track_init] track_init_threshold` / `track_init_angle` | 8 / 60 | 起始统计距离波门（d ≤ 8）/ 起始折角上限（°）（原 `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START`） |
+| `[track_init] track_init_point_num_min` | 3 | 起批所需点数（校验 3~9；原 `RadarPara.track_start_point_num`） |
+| `[track_init] track_init_quality_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；原 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`） |
+| `[track_init] track_init_velocity_min/max` | 1 / 50 | 航迹头-点关联的速度区间（原 `V_MIN/V_MAX`） |
+| `[track_die] track_die_round` | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（保留备用；原 `TRACK_DIE_ROUND`） |
+| `[track_die] track_die_round_pramary` | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数（原 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`） |
+| `[track_die] track_die_round_tas` | 20（**机扫配 96**） | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`；原 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`） |
+| `[track_die] track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；原 `TRACK_DIE_QUALITY`） |
+| `[track_quality] track_quality_*` | 100 / 0 / 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 / −0.0008 / −0.0025 | 质量折算上限/下限、三项权重（D/SNR/LEN）、平滑系数、衰减系数 O2/O1（原 `TRACK_QUALITY_*`） |
+| `[track_index] track_index_max` | 500 | 航迹号上限（原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） |
+| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`） |
+| `[singer_model] model_1/2/3_Q_fast/slow` | 0.000001 / 0.01 / 1.0 | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2；原 `RadarPara.Model*_Q_*`） |
+| `[track_init_prohibite_area]` / `[tas_prohibite_area]` | `*_num = 0` + 空数组 | 起批屏蔽区 / TAS 禁止区（0~30 组，4 个数组长度必须等于 `*_num`；原 `RadarPara.track_prohibite_area_*` / `TAS_prohibite_area_*`） |
 
-| 参数 | 影响环节 |
-|---|---|
-| `work_mode`（0 近程/1 中程/2 远程） | 凝聚是否带速度维约束；TWS 外推步长；关联距离门限分支 |
-| `track_start_point_num`（校验 3~9） | 起批所需点数 |
-| `V_MAX / V_MIN` | 航迹头-点关联的速度区间 |
-| `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR` | TWS 未关联航迹外推步长（秒） |
-| `DATA_RATE_TAS`（秒，须 > 0） | TAS 波束输出间隔门控 |
-| `Height` | 输出 z = 航迹高度 + 平台高度 |
-| `Sys_delay` | 输出位置做 x + vx·Sys_delay 的系统延迟补偿 |
-| `Model1/2/3_Q_slow/fast` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2） |
-| `track_prohibite_area_*`（≤30 组） | 起批屏蔽区（距离 m + 方位 °） |
-| `TAS_prohibite_area_*`（≤30 组） | TAS 禁止区 |
+> 旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num`）未进入 `RDP_parameter`，TAS 自动开启/退出逻辑仍保持停用。
 
-> `track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas` 三个字段**当前未被实现读取**，实际门限来自编译期宏。
+### 9.2 编译期常量（`parameters.h` 保留）
+
+| 常量 / 宏 | 值 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
+| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
+| `UNCONF_TARGET` | 0 | 未确认目标类型语义值 |
+| `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
+| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
+| `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
+
+> 扫描体制（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`）仍决定编译期分支（如判圈判据、版本后缀），但**不再决定任何工作参数数值**。
 
 ---
 
@@ -598,16 +604,16 @@ flowchart TD
 **容量与边界**
 
 - 点迹数上限 150（前处理已限幅）；航迹数/航迹号上限 500，全满时新目标不再起批；
-- 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
+- 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义；配置入口已由加载器强制 `*_num ∈ [0,30]` 且 4 个数组长度等于 `*_num`（非法配置在 `parameters_reload` 阶段即失败），内部实现不再二次校验；
 - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
 
 **外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9 / V1.5.8）**
 
-- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
-- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 20 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
+- **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
+- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < track_die_quality`（配置项 0.3）即消亡，`track_die_round`（配置项 6）不再被引用；重点航迹仍按 `> track_die_round_pramary`（配置项 10）、TAS 仍按 `> track_die_round_tas`（配置项；样例相扫 20 / 机扫需配 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
 - **航迹质量（V1.5.8）**：内部 0~1，临时航迹每延长一点按「距离+SNR」更新、关联实点按「距离+SNR+有效点占比」平滑更新、未关联期间按 `Unupdated_time` 二次衰减；起批需达按长度分级的最低质量；输出 `Track.Quality` 为 0~100（×100）。TAS 通道不维护质量；
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
-- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
+- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
 - **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
 
@@ -627,7 +633,7 @@ flowchart TD
 |---|---|---|
 | 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 按体制区分（3e6763c）：**相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（等价于原判据）、**机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
-| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
+| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_init_point_num_min` 个点** |
 | 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
 | 起始步骤顺序 | "航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批" | 每圈实际顺序为**点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 长度达标的临时航迹起批**，消亡最后执行（`track_init.cpp` L49-126，见第 6 节） |