更新：1、修改参数配置方式，改为由配置文件输入；
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
+81
-78
@@ -49,9 +49,11 @@ flowchart LR
|
||||
track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...); // 入口删除 Use_Flag==1 的点
|
||||
track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
|
||||
track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
|
||||
Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, Work_Parameter);
|
||||
Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, rdp_parameter);
|
||||
```
|
||||
|
||||
> `rdp_parameter` 为 `Data_Process` 成员（`const RDP_parameter&` 传入），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 TOML 配置文件加载（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 `RadarPara` + `parameters.h` 宏）。
|
||||
|
||||
### 1.2 调用频率 = 扫描圈
|
||||
|
||||
`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
|
||||
@@ -69,7 +71,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
|
||||
| `tmp_track_die(...)` | private | 临时航迹消亡 |
|
||||
| `alpha_cal_track_init(...)` | private | 三点折角（度） |
|
||||
| `track_init_prohibit(...)` | private | 起批屏蔽区判断 |
|
||||
| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~500）分配器 |
|
||||
| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~`track_index_max`，默认 500）分配器 |
|
||||
|
||||
> `temp_track`（`std::vector<std::vector<Temp_track>>`）**不是** `Track_Init` 的成员，而是 `Data_Process::temp_track`，由调用方传入并跨圈保持；`track_clear_all()` 中清空（`data_process.cpp` L233），`Track_Init::reset()` 只清自己的 `point_process`。
|
||||
|
||||
@@ -114,9 +116,9 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
|
||||
| `temp_track` | 输入/输出 | 临时航迹表（跨圈状态） |
|
||||
| `Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]` | 输出 | 与 `track_asso` **共用同一数组与同一计数**；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点 |
|
||||
| `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
|
||||
| `Work_Parameter` | 输入 | 运行时雷达参数（`RadarPara`） |
|
||||
| `const RDP_parameter& rdp_parameter` | 输入 | 工作参数（由 TOML 配置加载；改造前为宿主下发的 `RadarPara`） |
|
||||
|
||||
> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。
|
||||
> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < track_index_max`（配置项，默认 500），故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 `track_index_max` 时不再允许新起批。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -157,7 +159,7 @@ for (size_t i=0;i<(*point_recv).size();i++)
|
||||
```
|
||||
|
||||
- 上游 `track_asso` 已把关联上的点从 `point_recv` 中删除，所以这里进来的都是「未关联点」；函数内部**不再**用 `Use_Flag` 过滤输入（`Use_Flag` 只用于本次调用内部两阶段关联的标记）。
|
||||
- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过 `[R_MIN=100, R_MAX=100000] m` 量程过滤。
|
||||
- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过量程过滤（下限/上限为配置项 `point_cohesion_range_min` / `point_cohesion_range_max`，默认 100 m / 100000 m）。
|
||||
|
||||
### 4.2 buff_round 自增（L40-47）
|
||||
|
||||
@@ -308,13 +310,13 @@ $$
|
||||
|
||||
| 条件 | 含义 |
|
||||
|---|---|
|
||||
| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = Work_Parameter.V_MAX`） |
|
||||
| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = rdp_parameter.track_init_velocity_max`，配置项） |
|
||||
| `dis ≥ V_min·ΔT` | 平均速度不低于最小速度（滤除静止/慢速点） |
|
||||
| `v_r,p · v_r,h > 0` | 两点多普勒径向速度**同号**（同接近/同远离） |
|
||||
| `dis ≥ abs(v_r,p)·ΔT` | 位置变化不小于**点迹自身多普勒**在这段时间内的径向位移（多普勒-几何一致性） |
|
||||
| `dis ≥ abs(v_r,h)·ΔT` | 同上，用航迹头的多普勒约束 |
|
||||
|
||||
**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = Work_Parameter.V_MAX`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原 `V_MAX/5` 写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
|
||||
**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = rdp_parameter.track_init_velocity_max`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原按 `V_MAX/5` 收紧的写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
|
||||
|
||||
**ΔT 语义**：判据隐含要求 `ΔT > 0`（若 `ΔT < 0`，则 `dis ≤ 负数` 必假）。`ΔT == 0` 时仅在 `dis == 0`（同时间同位置的点）才可能成立，属退化情形。
|
||||
|
||||
@@ -382,8 +384,8 @@ double range = (*Iter)[L-1].r;
|
||||
double azi = (*Iter)[L-1].azi/PI*180; // 转度，供屏蔽区比较
|
||||
double quality = (*Iter)[L-1].quality; // V1.5.8：末点航迹质量
|
||||
|
||||
if( L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num
|
||||
&& track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter) == 0
|
||||
if( L <= 10 && L >= rdp_parameter.track_init_point_num_min
|
||||
&& track_init_prohibit(range, azi, rdp_parameter) == 0
|
||||
&& quality >= 按长度取的质量门限 ) // V1.5.8 新增
|
||||
{ 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
|
||||
else
|
||||
@@ -392,18 +394,18 @@ else
|
||||
|
||||
**入选条件**：
|
||||
|
||||
1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp`）；
|
||||
1. **长度**：`track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`（配置项 `[track_init] track_init_point_num_min`，由 TOML 配置文件提供，加载器校验范围 **3~9**；改造前由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入）；
|
||||
2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
|
||||
3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
|
||||
3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `track_init_quality_L3~L7`（配置项）——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
|
||||
|
||||
命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
|
||||
|
||||
> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
|
||||
> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_init_point_num_min`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
|
||||
|
||||
### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
int L = Work_Parameter.track_start_point_num; // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
|
||||
int L = rdp_parameter.track_init_point_num_min; // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
|
||||
for (i: 0 .. size-2) for (j: i+1 .. size-1) {
|
||||
if (两者都未被标记 asso_flag==2) {
|
||||
if (某条长度 < 3) continue; // 防御性判断（实际不会触发）
|
||||
@@ -417,7 +419,7 @@ for (i: 0 .. size-2) for (j: i+1 .. size-1) {
|
||||
```
|
||||
|
||||
- **同源判定**：两条候选航迹的前三个点中，只要有一个点的 `T` 与 `r` 完全相等（同一点迹被复制而来），就视为同源重复；
|
||||
- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_start_point_num` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
|
||||
- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_init_point_num_min` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
|
||||
- **标记位置**：只写 `[0].asso_flag = 2`，最后统一擦除；
|
||||
- 去重仅看**前三点**，且无论航迹实际多长都用固定下标 0/1/2。
|
||||
|
||||
@@ -425,8 +427,8 @@ for (i: 0 .. size-2) for (j: i+1 .. size-1) {
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
if (Track_to_start[i].size() < 3) continue; // 防御
|
||||
if (trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX) { // 500 条上限
|
||||
int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
|
||||
if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上限
|
||||
int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track, rdp_parameter);
|
||||
if (index > 0) { ... }
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
@@ -436,10 +438,10 @@ if (trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX) { // 500 条上限
|
||||
```cpp
|
||||
Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]); Z1 = (点[L-2]); Z2 = (点[L-1]);
|
||||
T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0; T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
|
||||
Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
|
||||
Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P, rdp_parameter); // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
|
||||
```
|
||||
|
||||
> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_start_point_num` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
|
||||
> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_init_point_num_min` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
|
||||
|
||||
**Trust_Track 字段构造（L573-608）**：
|
||||
|
||||
@@ -461,25 +463,25 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y
|
||||
|
||||
> L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。
|
||||
|
||||
**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
|
||||
**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 `track_index_max`，默认 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
|
||||
|
||||
### 8.4 输出更新航迹（L612-664）
|
||||
|
||||
- `*Trust_track_num_Output += 1`，在 `track_asso` 已写的行之后追加一行；
|
||||
- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = track_start_point_num`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
|
||||
- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = rdp_parameter.track_init_point_num_min`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
|
||||
- 之后该航迹的后续更新由 `track_asso`（每次 `Point_Sum=1`）负责。
|
||||
|
||||
### 8.5 起批屏蔽区（L699-712）
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
for (i = 0; i < Work_Parameter.track_prohibite_area_num; i++)
|
||||
if (r < R_max_track_prohibited[i] && r > R_min_track_prohibited[i] &&
|
||||
azi < Azimuth_max_track_prohibited[i] && azi > Azimuth_min_track_prohibited[i])
|
||||
for (i = 0; i < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_num; i++)
|
||||
if (r < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_max[i] && r > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_min[i] &&
|
||||
azi < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_max[i] && azi > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_min[i])
|
||||
return 1; // 位于屏蔽区，禁止起批
|
||||
return 0;
|
||||
```
|
||||
|
||||
- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RadarPara` 数组长度；数量未做上限校验）；
|
||||
- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RDP_parameter` 定长数组长度；配置入口由加载器校验 `*_num ∈ [0,30]` 且 4 个数组长度等于 `*_num`，非法配置在 `parameters_reload` 阶段即失败）；
|
||||
- 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
|
||||
- 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
|
||||
|
||||
@@ -492,10 +494,11 @@ L = temp_track_ref.size();
|
||||
d_tmp = exp(-temp_track_ref[L-1].d); // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
|
||||
// L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
|
||||
snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2)); // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
|
||||
quality_tmp = (0.5 * d_tmp + 0.3 * snr_tmp) / (0.5 + 0.3); // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
|
||||
// 权重为配置项 track_quality_d_weight(0.5) / track_quality_snr_weight(0.3)
|
||||
quality_tmp = (w_d * d_tmp + w_snr * snr_tmp) / (w_d + w_snr); // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
|
||||
|
||||
if (L == 3) 三点全部写 quality_tmp; // 质量起点
|
||||
else 末点 quality = 前一点 quality * 0.8 + quality_tmp * 0.2; // 指数平滑
|
||||
else 末点 quality = 前一点 quality * c + quality_tmp * (1 - c); // 指数平滑，c = track_quality_iter_coeff(0.8)
|
||||
```
|
||||
|
||||
- `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
|
||||
@@ -533,28 +536,28 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10) erase;
|
||||
|---|---|
|
||||
| **0. 输入资格** | 该点未被 `track_asso` 关联（已从 `point_recv` 删除）；凝聚后 `100 m ≤ r ≤ 100000 m` |
|
||||
| **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
|
||||
| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
|
||||
| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
|
||||
| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
|
||||
| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT`；`dis ≥ track_init_velocity_min·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
|
||||
| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`，`track_init_threshold=8`）；`α < 60°`（`track_init_angle`）；`vr_p·vr_末点 > 0` |
|
||||
| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < track_index_max` 且成功分配航迹号 |
|
||||
| **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
|
||||
|
||||
### 10.2 门限汇总
|
||||
|
||||
| 判据 | 数值 | 来源 | 可调 |
|
||||
|---|---|---|---|
|
||||
| 最大速度 `V_MAX` | 运行时 | `RadarPara.V_MAX` | ✅ |
|
||||
| 最小速度 `V_MIN` | 运行时 | `RadarPara.V_MIN` | ✅ |
|
||||
| 最大速度 `vmax` | 50 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_max` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 最小速度 `vmin` | 1 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_min` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 距离差下限 `abs(Δr)` | **5 m（硬编码）** | `track_init.cpp` L191 | ❌ |
|
||||
| 起批波门 `d ≤ 8` | `TRACK_START_THRESHOLD=8` | `parameters.h` L49/L98 | 编译期 |
|
||||
| 起批折角 | `ALPHA_START=60°` | `parameters.h` L50/L99 | 编译期 |
|
||||
| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | `RadarPara.track_start_point_num` | ✅ |
|
||||
| 起批波门 `d ≤ 8` | `track_init_threshold=8` | 配置项 `track_init.track_init_threshold` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 起批折角 | `track_init_angle=60°` | 配置项 `track_init.track_init_angle` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | 配置项 `track_init.track_init_point_num_min` | ✅（加载器校验 3~9） |
|
||||
| 临时航迹长度上限 | 10（硬编码） | L484 / L686 | ❌ |
|
||||
| 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
|
||||
| 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
|
||||
| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
|
||||
| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 编译期 |
|
||||
| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | `TRACK_QUALITY_*_WEIGHT` | 编译期 |
|
||||
| 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
|
||||
| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | 配置段 `[track_init_prohibite_area]`（数组长度 = `*_num`） | ✅（加载器校验 0~30） |
|
||||
| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | 配置项 `track_init.track_init_quality_L3~L7` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | 配置段 `[track_quality]` | ✅（改配置文件） |
|
||||
| 航迹数上限 | 500（默认） | 配置项 `track_index.track_index_max` | ✅（加载器校验 1~500） |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -615,7 +618,7 @@ $$
|
||||
\alpha=\arccos\!\left(\frac{\vec D_{12}\cdot\vec D_{23}}{\|\vec D_{12}\|\,\|\vec D_{23}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
|
||||
$$
|
||||
|
||||
其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`ALPHA_START=60°` 表示允许的航向偏折。
|
||||
其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`track_init_angle`（配置项，样例 60°）表示允许的航向偏折。
|
||||
|
||||
> 无 `acos` 定义域钳位：当两点重合（分母为 0）或浮点误差使比值略超 ±1 时结果为 `NaN`，`NaN < 60` 恒为 false → 表现为「该点无法关联」，不崩溃。
|
||||
|
||||
@@ -625,14 +628,14 @@ $$
|
||||
|
||||
### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
|
||||
|
||||
> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
|
||||
> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.2 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
|
||||
|
||||
| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
|
||||
| 起批触发长度 | 长度满足 `track_start_point_num ≤ L ≤ 10` | 一致 |
|
||||
| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
|
||||
| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_start_point_num` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
|
||||
| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
|
||||
| 起批触发长度 | 长度满足 `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10` | 一致 |
|
||||
| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_init_point_num_min-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
|
||||
| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_init_point_num_min` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
|
||||
| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
|
||||
|
||||
### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
|
||||
@@ -640,8 +643,8 @@ $$
|
||||
| 项 | `track_init.cpp`（TWS，启用） | `track_init_direct_tracking.cpp`（未启用） |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| 入口 | 完整实现 | `track_init_process_logic` 空实现（L11-23） |
|
||||
| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（`V_MAX/5` 亦在其注释中） |
|
||||
| 起批长度 | `L ≥ track_start_point_num`（长度可大于阈值） | `L == track_start_point_num`（严格相等） |
|
||||
| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（原 `V_MAX/5` 亦在其注释中） |
|
||||
| 起批长度 | `L ≥ track_init_point_num_min`（长度可大于阈值） | `L == track_init_point_num_min`（严格相等） |
|
||||
| 去重 | 有同源去重 | 无 |
|
||||
| 屏蔽区 | 有 | 无 |
|
||||
| 航迹号 | `track_ind_get()` 分配 | 外部传入 `track_ID` |
|
||||
@@ -652,44 +655,44 @@ $$
|
||||
|
||||
## 13. 参数与调参
|
||||
|
||||
### 13.1 编译期宏（`parameters.h`）
|
||||
> **参数配置方式改造后**：与起始流程相关的全部可调参数都在 TOML 配置文件里（样例 `config/config_tmp.toml`），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 加载到 `RDP_parameter`；`parameters.h` 不再有这些宏，宿主也不再下发 `RadarPara`。改参数 = 改配置文件后重新调用 `parameters_reload()`（加载失败时参数保持不变）。完整参数表与严格校验规则见 README 第 10 节。
|
||||
|
||||
| 宏 | 相扫/机扫 | 含义 | 调大效果 |
|
||||
### 13.1 配置项（样例值，均为「配置段.键」）
|
||||
|
||||
| 配置项 | 样例值 | 含义 | 调大效果 |
|
||||
|---|---|---|---|
|
||||
| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 / 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
|
||||
| `ALPHA_START` | 60 / 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
|
||||
| `SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_V` | 10 / 0.02 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
|
||||
| `MAX_TRACK_INDEX` | 500 | 航迹号/航迹数上限 | — |
|
||||
| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
|
||||
| `PI` | 3.1415926**f** | 角度换算（float 精度） | — |
|
||||
| `track_init.track_init_threshold` | 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
|
||||
| `track_init.track_init_angle` | 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
|
||||
| `track_associate.sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
|
||||
| `track_index.track_index_max` | 500 | 航迹号/航迹数上限（1~500） | — |
|
||||
| `cohesion.point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
|
||||
| `track_init.track_init_point_num_min` | 3 | 起批点数（加载器校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 | |
|
||||
| `track_init.track_init_velocity_max/min` | 50 / 1 | 头-点关联的速度区间；`min` 调大可滤除静止/慢速点 | |
|
||||
| `radar_params.radar_work_mode` | 0 | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） | |
|
||||
| `track_init_prohibite_area.*_num` + 4 个数组 | 0 + 空数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度；≤30 组，数组长度 = `*_num`） | |
|
||||
| `track_init.track_init_quality_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 按临时航迹长度的起批最低质量（V1.5.8） | 降低 → 更容易起批 |
|
||||
| `track_quality.*` | 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 | 质量权重、平滑系数与衰减系数（V1.5.8） | 影响质量评估与消亡速度 |
|
||||
|
||||
### 13.2 运行期参数（`RadarPara`）
|
||||
> 旧 `RadarPara` 中的 `track_start_threshold` 字段原本就未被实现读取；新结构体只保留实现真正使用/保留的参数（见 README 10.3 对照表）。
|
||||
|
||||
| 字段 | 影响 |
|
||||
|---|---|
|
||||
| `track_start_point_num` | 起批点数（接口校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 |
|
||||
| `V_MAX` / `V_MIN` | 头-点关联的速度区间；`V_MIN` 调大可滤除静止/慢速点 |
|
||||
| `work_mode` | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） |
|
||||
| `track_prohibite_area_num` + 4×30 数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度） |
|
||||
| `track_start_threshold` | **声明但未被实现读取**（实际用宏 `TRACK_START_THRESHOLD`） |
|
||||
### 13.2 调参直觉
|
||||
|
||||
### 13.3 调参直觉
|
||||
|
||||
- **虚警多、起批太容易**：先降 `TRACK_START_THRESHOLD`（8 → 5 左右），再降 `ALPHA_START`；必要时提高 `track_start_point_num`。
|
||||
- **真实目标起批慢**：提高 `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START`，或降低 `track_start_point_num`（最小 3）。
|
||||
- **静止/低速杂波起批**：提高 `V_MIN`。
|
||||
- **虚警多、起批太容易**：先降 `track_init_threshold`（8 → 5 左右），再降 `track_init_angle`；必要时提高 `track_init_point_num_min`。
|
||||
- **真实目标起批慢**：提高 `track_init_threshold` / `track_init_angle`，或降低 `track_init_point_num_min`（最小 3）。
|
||||
- **静止/低速杂波起批**：提高 `track_init_velocity_min`。
|
||||
- **某方位扇区/距离段禁止起批**（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
|
||||
- **注意**：`config/config_tmp.toml` 是相扫取值；机扫部署时 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 需按机扫取值配置（见 README 10.1）。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 14. 输出字段映射
|
||||
|
||||
对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_start_point_num-1`（L614-664）：
|
||||
对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_init_point_num_min-1`（L614-664）：
|
||||
|
||||
| 输出字段 | 来源 | 备注 |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| `Track_Index` | 新分配的航迹号 | 同一行内所有点相同 |
|
||||
| `Point_Sum` | `= track_start_point_num` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
|
||||
| `Point_Sum` | `= track_init_point_num_min` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
|
||||
| `Range` / `Azimuth` | 点的 `r` / `azi`(→度) | 极坐标 |
|
||||
| `Elevation` | `asin(h/r)`（度，钳位 ±1） | BUG-27 修复后的定义域钳位 |
|
||||
| `z` | 点的 `height` | |
|
||||
@@ -704,7 +707,7 @@ $$
|
||||
| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
|
||||
| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
|
||||
| `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
|
||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
|
||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -713,21 +716,21 @@ $$
|
||||
> 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
|
||||
|
||||
1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
|
||||
2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_start_point_num`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
|
||||
3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_start_point_num-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_start_point_num > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
|
||||
2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_init_point_num_min`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
|
||||
3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_init_point_num_min-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_init_point_num_min > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
|
||||
4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
|
||||
5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
|
||||
6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `TRACK_START_THRESHOLD` 时务必记得这一层。
|
||||
5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
|
||||
6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：`track_init_threshold=8` 时实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `track_init_threshold` 时务必记得这一层。
|
||||
7. **两点/三点初始化无 `T > 0` 保护**（BUG-18）：`T` 极小（重复/乱序时间戳）时速度、加速度与协方差会爆炸性放大。
|
||||
8. **死代码**：L72-75 的 `point_recv` 回写随即被 L117-118 清空；L606-608 的 `cart2polar` 结果未使用；L348-356 的近/远程分支取值相同。
|
||||
9. **`acos` 无定义域钳位**（L452）：浮点越界产生 `NaN`，表现为条件恒假（静默丢弃该关联），不报错也不崩溃。
|
||||
10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ 500` 或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
|
||||
10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ track_index_max`（配置项，默认 500）或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
|
||||
11. **未赋值输出字段**（第 14 节）：宿主若直接使用 `x_Predict`、`Flag_Direction`、`Target_Type` 等字段，会读到非本次写入的数据。
|
||||
12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
|
||||
13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
|
||||
14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
|
||||
14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < track_index_max`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < track_index_max`。
|
||||
15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
|
||||
16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前接口校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
|
||||
16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前加载器校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -785,4 +788,4 @@ $$
|
||||
| `track_index_mangement.cpp` L14-77 | `track_ind_get` | 航迹号分配 |
|
||||
| `data_process.cpp` L51 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
|
||||
| `data_process.cpp` L154-159 | `track_process` | 起始流程调用点 |
|
||||
| `data_process.cpp` L204-222 | 参数初始化/修改 | 校验 `track_start_point_num ∈ [3,9]` |
|
||||
| `data_process.cpp` L204-222 | 参数加载 | `parameters_reload()`：TOML 配置 → `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除） |
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user