waiwaylee/radar_data_process
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更新：1、调整构建脚本，去除扫描模式配置项；

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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
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waiwaylee
2026-10-27 14:48:16 +08:00
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docs/data_process_flow_report.md
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@@ -87,7 +87,7 @@ flowchart TD
- 判圈条件由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；加载器校验仅允许 0/1），替代原先 `#ifdef PHASE_SCANNING` 的编译期分支：
- **scan_mode=0（相扫）**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
- **scan_mode=1（机扫）**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该模式下 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断。
- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建体制（`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING`）决定，配置与构建体制应保持一致（见 README 4.2）。
- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建期区分（机扫/相扫已合并为同一份构建），仅由配置项 `scan_mode` 决定（见 README 4.2）。
- 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
- TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
@@ -539,7 +539,7 @@ flowchart TD
| 配置键 | 样例值 | 作用点 |
|---|---|---|
| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；与构建体制解耦，应保持一致 |
| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；机扫/相扫已合并为同一份构建，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式 |
| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
@@ -574,10 +574,10 @@ flowchart TD
| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
| `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
| 版本宏 | 1.5.9 + `GENERIC` | `VERSION_STRING` → `V1.5.9.GENERIC`（机扫/相扫合并后无体制后缀） |
| `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
> 扫描体制宏（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`，由 CMake 的 `RADAR_SCAN_MODE` 传入）仅决定 `VERSION_INFO` 版本后缀（PS/MS）与 `#pragma message` 及构建目录/任务命名，**不再决定任何工作参数数值，也不再决定判圈判据**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
> 构建期扫描体制宏已随「机扫/相扫版本合并」移除：`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE`，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `GENERIC`（`V1.5.9.GENERIC`）。判圈由配置项 `scan_mode` 决定（见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
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@@ -616,7 +616,7 @@ flowchart TD
- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
- **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（机扫/相扫合并后为 `V1.5.9.GENERIC`；历史上 b227ae1 时为 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
**未启用**