雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）

X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 V1.5.9；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。

版本号由 parameters.h 的 MAJOR_VERSION / MINOR_VERSION / PATCH_VERSION（当前 1.5.9）与 VERSION_INFO（"GENERIC"——机扫/相扫版本已合并为同一份 DLL，无体制后缀）拼装为 VERSION_STRING（V1.5.9.GENERIC），实例创建后可从 Data_Process_Factory::GetB() 返回对象的公开成员 version_info（const char*）读取。

工作参数来源（参数配置方式改造后）：全部雷达工作参数由宿主调用 parameters_reload(配置文件路径) 从 TOML 配置文件加载到内部 RDP_parameter，不再由宿主下发 struct RadarPara、也不再由 parameters.h 编译期宏配置（见 10）。

---

目录

1. 项目简介
2. 功能特性
3. 目录结构
4. 构建与环境
5. 总体架构
6. 关键数据结构
7. 外部接口与调用流程
8. 处理流程总览
9. 算法实现详解
10. 参数说明
11. 已知问题与限制
12. 版本历史
13. 参考文档

---

1. 项目简介

本仓库是一个 Windows 动态链接库，实现某型雷达（内部代号 X256；机扫、相扫两个版本已合并为同一份 DLL，扫描模式由运行期配置项 [radar_params] scan_mode 选择，构建不再区分体制）的 航迹数据处理 功能，包括：

• 输入点迹预处理与点迹凝聚（滑窗凝聚）
• 边扫描边跟踪（TWS）与边跟踪边扫描（TAS）双通道处理
• 逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区、角度/波门约束）
• IMM + 扩展卡尔曼滤波（EKF，含多普勒速度）航迹维持
• 最近邻（NN）点航关联
• 航迹外推、消亡与航迹号管理
• TAS 手动转跟踪与跟踪波束调度输出

技术栈：C++（MSVC 2022 / v143 工具集，C++17）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、CMake ≥ 3.21。

处理约定：

项目	约定
时间戳	CPI 时间 / GNSS 时间均为 long long 毫秒（64 位）；航迹时间 T_track 同样为毫秒，参与运算时除以 1000 转秒
角度	外部接口用度（°），内部统一弧度；输出航向角/方位/俯仰为度
坐标	直角坐标系 x/y 为水平面投影，z = 目标高度 + 雷达平台高度
点迹类型	point_type = 0 为 TWS，point_type = 1 为 TAS
跟踪模式	Track_Mode = 0 为 TWS，Track_Mode = 1 为 TAS
参数来源	TOML 配置文件（config/config_tmp.toml 为样例）→ 内部 struct RDP_parameter，宿主通过 parameters_reload() 加载；参数对照见 10
判圈模式	由配置项 [radar_params] scan_mode 运行时选择：0 相扫（波位号 ≤ 上一帧判满圈）/ 1 机扫（波位号 == 0 判满圈）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制（见 4.2、7.2）

---

2. 功能特性

• 双模式处理管线：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3，track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。判圈条件由配置项 [radar_params] scan_mode 运行时选择（0 相扫 / 1 机扫）：相扫比较前后两帧方位波位号（当前波位号 ≤ 上一帧波位号即判满圈），机扫以「方位波位号 == 0」判满圈（规避转台反转导致的误判），详见 7.2。
• 两帧滑窗点迹凝聚：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
• 逻辑法航迹起始：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
• 3 模型 IMM 滤波：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
• 最近邻数据关联：三模型统计距离波门 associate_threshold = 4（配置项 [track_associate] associate_threshold，等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出靠近/远离方向标志：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 vr_point；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
• 重点目标与外推上限：primary_target_add / primary_target_cancel 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 track_die_round_pramary（默认 10）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ extrapolate_max=3，TAS 由 extrapolate_max_tas 控制，样例配置为相扫 5 / 机扫需配 48），超限后停止外推。输出航迹只包含本圈有更新的航迹（Track_Update_Flag 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
• 航迹质量（V1.5.8）：归一化航迹质量（01，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到按长度分级的最低质量，输出航迹给 0100 的 Quality 字段；普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（Quality < 0.3），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。
• 点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）：DataRev 新增 amp_asv / prn_fftn，Track 新增 amp_asv_point / prn_fftn_point，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
• 高度维独立平滑：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 height_smooth_win + {2,3,4,6}、TAS 为 height_smooth_win + {6,8,10,12}（样例配置 height_smooth_win=6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
• 参数配置外置（参数配置方式改造）：全部工作参数（原 parameters.h 宏 + RadarPara 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 GetB() 后调用一次 parameters_reload(路径) 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 config/config_tmp.toml 为相扫取值（scan_mode = 0）；机扫部署需改用 scan_mode = 1 并把 extrapolate_max_tas、height_smooth_win、track_die_round_tas、tas_track_num_max 配为 48 / 3 / 96 / 1（这 4 项在改造前按扫描体制取不同宏值，现在同一份配置对所有体制生效）。判圈逻辑由配置项 scan_mode 决定（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。
• TAS 波束控制：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、运行期上限为配置项 tas_track_num_max），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
• 航迹生命周期管理：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
• 防御性加固：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
• 日志文件输出：RDP_LOG_ENABLE 定义时，首次 Data_Process_Factory::GetB() 自动用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到 RDP_LOG_DIR（.\rdp_logs\）下按日期+时间命名的日志文件，Destroy() 时恢复控制台并关闭文件；RDP_LOG 日志宏在每条日志前附加 [时间戳][文件:行号]。该宏在 parameters.h 中当前为注释状态（默认不启用），即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.4）。
• 版本号输出：parameters.h 的 MAJOR_VERSION/MINOR_VERSION/PATCH_VERSION（当前 1.5.9）经两级 STRINGIFY 宏拼成 VERSION_STRING（V1.5.9.GENERIC，机扫/相扫共用同一版本、无 PS/MS 后缀）；Data_process_class_dll 基类公开成员 const char* version_info 由 Data_Process_Factory::GetB() 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
• 数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）：rdp_record 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（third_party/ormpp，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD（AUTO/ON/OFF）控制，AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH）展开为 ((void)0)（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。V1.5.8 优化后的运行模型：GetB() 建目录、开库（.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db）并启动独立写线程；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 #ifdef RDP_RECORD_ENABLE 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite 批量事务全部在写线程完成；入队队列有界（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 stats().dropped_rows，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + synchronous=OFF + 8 MB 缓存，建表后去掉 AUTOINCREMENT；Destroy() 时停止入队、排空、wal_checkpoint(TRUNCATE)、关库并打印统计，支持 Destroy()→GetB() 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 _1/_2 后缀）。当前内置 6 个记录实体定义、6 张在用表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 tas_flag 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录航迹质量（1ffb287：RdpRecTempTrack.quality、RdpRecTrustTrack.Quality 及 Unupdated_time/Point_sum/Valid_point_sum），并新增 point_id/frame_id/circle_id/temp_track_id/track_id 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.4、11.3）。

---

3. 目录结构

.
├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（构建类型/记录模式、导出宏、输出目录）
├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
├── requirements.md                      # 需求说明：雷达参数配置方式改造（TOML 配置文件 → RDP_parameter、parameters_reload 接口）
├── config/                              # 参数配置文件目录
│   └── config_tmp.toml                  # 参数配置样例（TOML，11 个配置段，键名与 struct RDP_parameter 成员一致；样例为相扫取值）
├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
│   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
│   └── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
├── docs/                                # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
│   ├── data_process_flow_report.md      # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
│   ├── track_init_readme.md             # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
│   └── data_record_debug.md             # 数据记录调试功能说明（开关与构建、异步运行期行为与队列/批事务参数、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例、已知限制与验证参考）
├── design_docs/                         # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=build/<构建类型>/<记录模式>、compile_commands
│   ├── cmake-variants.yaml              # Release / Debug × REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON 变体（机扫/相扫已合并，无体制维度）
│   ├── tasks.json                       # 仅 5 个任务：清理全部 + 4 种组合的「配置并构建」（原有任务已删除）
│   └── scripts/                         # 构建脚本（纯 ASCII，避免 cmd 代码页问题）
│       ├── msvc_env.bat                 # 共享环境设置：定位 VS2022/cl.exe 并调用 vcvarsall.bat（x64）
│       ├── config_paths.bat             # 按「构建类型/记录模式」推导构建目录并校验参数
│       ├── configure.bat                # 单配置 CMake 配置（含旧工具集构建树自动清理）
│       ├── build.bat                    # 单配置 CMake 构建
│       ├── clean.bat                    # 单配置清理（删除该配置的构建目录）
│       ├── build_config.bat             # 单配置「配置 + 构建」（4 个构建任务调用）
│       └── clean_all.bat                # 清理全部配置的构建输出（含旧版 X256_PS/X256_MS 目录）
├── backup/
│   └── data_process_class_dll/
│       ├── data_process_class_dll.pro   # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
│       └── data_process_class_dll.pro.user
├── third_party/                         # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md）
│   ├── ormpp/                           # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
│   └── toml/
│       └── toml.hpp                     # toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，仅参数加载器 rdp_parameter_loader.cpp 使用）
├── data_process_class_dll/              # 源码目录
│   ├── data_process_class_dll.h         # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/Target_direct_tracking 结构体、抽象基类（公开成员 version_info、虚接口 parameters_reload）、工厂类
│   ├── data_process_class_dll_global.h  # DLL 导入导出宏
│   ├── data_process_class_dll.cpp       # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
│   ├── rdp_log.h / .cpp                 # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
│   ├── rdp_record.h / .cpp              # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、异步入队接口与宏（RDP_RECORD_POINTS 等 6 个）+ 遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH、有界队列、异步写线程、批量事务、Stats 统计、失败降级/熔断（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
│   ├── rdp_record_entity.h              # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
│   ├── rdp_parameter_loader.h / .cpp    # TOML 参数加载器（内部模块，不属于宿主接口）：rdp_parameter_load() 严格校验 11 个配置段并写入 RDP_parameter，失败返回 -1 且不改变入参
│   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数加载（parameters_reload）、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
│   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target / RDP_parameter（工作参数，与 TOML 配置一一对应）
│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；机扫/相扫合并后构建不再定义体制宏，版本串为 V1.5.9.GENERIC）
│   ├── dot_coh.h / .cpp                 # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
│   ├── dot_coh_tas.h / .cpp             # TAS 点迹凝聚
│   ├── coor_trans.h / .cpp              # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
│   ├── kalman.h / .cpp                  # 卡尔曼滤波：两点/三点初始化、线性 KF、EKF（含多普勒）、统计距离、盲速计算
│   ├── track_asso.h / .cpp              # TWS 航迹关联：IMM 交互 → 滤波 → 输出、统计距离/高度/距离门限、高度平滑
│   ├── track_asso_tas.h / .cpp          # TAS 航迹关联（独立实现，量测门限与数据率不同）
│   ├── track_init.h / .cpp              # 逻辑法航迹起始：点-临时航迹关联、点-航迹头关联、转可靠航迹、屏蔽区
│   ├── track_init_direct_tracking.h/.cpp# 引导跟踪航迹起始（当前入口为空实现，未启用）
│   ├── track_asso_direct_tracking.h/.cpp# 引导跟踪航迹关联（未加入 CMake 构建）
│   ├── track_die.h / .cpp               # TWS 航迹消亡
│   ├── track_die_tas.h / .cpp           # TAS 航迹消亡
│   ├── tas_ctrl.h / .cpp                # TAS 波束控制：目标队列增删、波束输出、禁止区判断
│   ├── track_index_mangement.h / .cpp   # 航迹号 1~500 分配/复用
│   └── Eigen/                           # 内置 Eigen 3 头文件库（仅用 Eigen/Dense）
├── build/                               # 构建产物（被 .gitignore 忽略）
│   ├── Debug/                           # Debug 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
│   ├── Release/                         # Release 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
│   └── output/                          # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
├── rdp_logs/                            # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
├── rdp_records/                         # 数据记录库输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略；仅记录功能启用时产生）
└── .gitignore

---

4. 构建与环境

4.1 环境要求

组件	要求
操作系统	Windows（构建脚本默认按 D:\APP\VisualStudio2022 与 Windows SDK 10.0.26100.0 配置，可用环境变量覆盖）
编译器	Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，_MSC_VER 19.44）x64（D:\APP\VisualStudio2022\VC\Tools\MSVC\14.44.35207\bin\Hostx64\x64\cl.exe）
C++ 标准	C++17（/std:c++17；由 CMAKE_CXX_STANDARD 17 + CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON 强制）
CMake	≥ 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持；本工程实际在 CMake 4.x 上验证）
生成器	NMake Makefiles（VS Code 配置与脚本均使用该生成器）
线性代数	无需安装——Eigen 头文件已内置在源码目录
参数配置	无需安装——配置文件为 TOML 格式，解析器 toml++ v3.4.0 已内置在 third_party/toml/toml.hpp（仅头文件）；样例见 config/config_tmp.toml（见 10）
数据记录（可选调试功能）	无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 third_party/ormpp（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供

4.2 扫描模式（运行期配置）

机扫与相扫版本已合并为同一份 DLL：构建不再有扫描体制维度（CMakeLists.txt 不再有 RADAR_SCAN_MODE 缓存变量，也不再定义 PHASE_SCANNING / MECHANICAL_SCANNING 编译宏；parameters.h 的 VERSION_INFO 固定为 "GENERIC"，版本串为 V1.5.9.GENERIC）。扫描模式改由运行期配置项 [radar_params] scan_mode 决定（0 相扫 / 1 机扫），随全部工作参数由 TOML 配置文件经 parameters_reload() 载入（见 10）；同一份 DLL 加载不同配置即可分别用于相扫 / 机扫部署，TWS 判圈行为随之切换（见 7.2）。

部署一致性提示：DLL 不校验配置项 scan_mode 与实际雷达体制 / 波位号序列是否一致（不报错）。机扫部署须把 scan_mode 配为 1，并把 4 项体制相关参数按机扫取值：extrapolate_max_tas=48、height_smooth_win=3、track_die_round_tas=96、tas_track_num_max=1（样例 config/config_tmp.toml 为相扫取值，见 10.1）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。

构建只按「构建类型 × 记录模式」划分目录（见 4.3）：

维度	取值	构建目录
构建类型	Debug / Release	build/<Debug|Release>/…
记录模式	REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON	…/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>

4.3 命令行构建

构建目录由「构建类型 + 记录模式」唯一确定（机扫/相扫已合并为同一版本，无扫描体制维度），构建脚本、VS Code 任务与 CMake Tools 变体使用同一布局：

build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>

:: 单配置操作（参数：<Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]，记录模式缺省 AUTO）
:: 构建目录自动推导，例如 build/Release/REC_OFF
.vscode\scripts\configure.bat Release OFF
.vscode\scripts\build.bat Release OFF
.vscode\scripts\clean.bat Release OFF

:: 配置并构建单个配置（VS Code 任务「配置并构建(...)」的内部实现）
.vscode\scripts\build_config.bat Release OFF
.vscode\scripts\build_config.bat Release ON
.vscode\scripts\build_config.bat Debug OFF
.vscode\scripts\build_config.bat Debug ON
:: 清理全部配置的构建输出（VS Code 任务「清理全部」的内部实现）
.vscode\scripts\clean_all.bat

脚本内部通过 msvc_env.bat 调用 vcvarsall.bat x64 并校验 cl.exe，无需手工进入 MSVC 环境。configure.bat 会在每个构建目录写入 .msvc_toolset 标记；若该目录是用其它工具集（例如旧的 MSVC 2013 缓存）配置的，脚本会先整体删除该目录再重新配置，避免新旧目标文件混链。用 set VS2022_DIR=...、set MSVC_TOOLSET_VERSION=...、set MSVC_TARGET_ARCH=x86 可覆盖默认的 VS 安装路径、工具集版本与目标架构。

数据记录调试功能由缓存变量 RDP_DATA_RECORD 控制（取值 AUTO/ON/OFF，缺省 AUTO：Debug 启用、Release 关闭）。显式取值时构建目录名随之不同（REC_OFF/REC_ON），因此关闭与开启记录模块的产物可以并存。启用时配置阶段打印 数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite），并额外构建静态库 rdp_record（记录模块 + SQLite，链接进 DLL）；关闭时打印 ...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作），记录模块源码完全不参与编译。开关语义、表结构约定与新增记录点配方见 docs/data_record_debug.md。

记录功能的性能参数集中在 parameters.h 的「数据记录性能参数」段（均以 #ifndef 保护，便于用 /DRDP_RECORD_... 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES（默认 64 MB）与 RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES（默认 4096 批）、写线程批提交 RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS（默认 4096 行）/ RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS（默认 50 ms）、关联信息分块 RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB=8192、RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS=2000、RDP_RECORD_SQLITE_WAL=1）、连续错误熔断阈值 RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS（默认 10）与丢弃日志限频 RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（rdp_record::Stats/stats()）见 10.4 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。

VS Code 任务（.vscode/tasks.json）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 Ctrl+Shift+B 运行默认构建任务「配置并构建(Release/REC_OFF)」：

任务	配置
清理全部	删除 build/Debug、build/Release 下所有配置的构建输出，并删除旧版 build/X256_PS、build/X256_MS 目录（build/output 留档不动）
配置并构建(Release/REC_OFF)	Release + RDP_DATA_RECORD=OFF，单次配置并构建
配置并构建(Release/REC_ON)	Release + RDP_DATA_RECORD=ON，单次配置并构建
配置并构建(Debug/REC_OFF)	Debug + RDP_DATA_RECORD=OFF，单次配置并构建
配置并构建(Debug/REC_ON)	Debug + RDP_DATA_RECORD=ON，单次配置并构建

注意：clean_all.bat / clean.bat 会整体删除对应的配置目录（不再只做 cmake --build --target clean），因此自行放置到 build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/ 的 rdp_playback.exe、Qt5Core.dll、sqlite3.dll 与回放数据也会被删除，清理后需重新放置——这类手工工具与样例数据建议放在 build/output/ 或仓库之外。settings.json、c_cpp_properties.json 的默认 compileCommands 指向 build/Debug/REC_ON/compile_commands.json（便于 IntelliSense 覆盖记录模块代码）；未构建该配置时 C/C++ 插件回退到内置 includePath/defines。

若此前用 CMake Tools 选择过变体（旧版本曾含 scanMode 变体、键名为 ps/ms/X256_PS/X256_MS），升级后请重新执行一次「CMake: Select Variant」——旧的变体选择会持久化在 workspaceStorage 中，移除扫描体制变体后需要重新选择，构建目录才会落到 build/<Debug|Release>/<REC_*>。

4.4 产物

产物	位置
data_process_class_dll.dll（+ .pdb）	build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/
导入库 data_process_class_dll.lib	build/<Debug|Release>/<REC_*>/lib/
安装（cmake --install）	DLL/导入库 → bin、lib，公开头文件 → include
compile_commands.json	各配置的构建目录根（供 VS Code IntelliSense 使用）
rdp_record.lib（仅记录功能启用时）	build/<Debug|Release>/<REC_*>/lib/（仅 REC_ON，或 Debug 下的 REC_AUTO 才生成）—— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，无需随 DLL 分发

产物为 x64（AMD64） 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。

本次参数配置改造后的体积/导出变化：Release REC_OFF 的 data_process_class_dll.dll 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 rdp_parameter_loader.cpp 编入 DLL。机扫/相扫合并后的四种构建（0 warning、0 error）：Release REC_OFF 331,776 字节、Release REC_ON 1,653,248 字节、Debug REC_OFF 1,718,272 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 parameters_reload（?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z），track_process_parameters_initial/track_process_parameters_modify 与 RadarPara 相关符号已不存在，Data_Process_Factory::GetB/Destroy 等其余接口不变。

仓库 build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/ 内原附带 rdp_playback.exe（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 x64 版本（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。

4.5 编译警告处理

• 源码文件统一使用 带 BOM 的 UTF-8 编码保存；CMakeLists.txt 对 MSVC 统一追加 /utf-8，中文字符串与注释不再受系统代码页影响（消除 C4819），BOM 仅作为编辑器/旧工具的兼容保留。
• CMakeLists.txt 显式指定 /W3：CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 /W3 放进 CMAKE_CXX_FLAGS，本工程此前一直以 /W3 构建，故显式恢复以保持警告级别不变。
• 修复了 /W3 下全部 C4819（源文件字符集）、C4018（signed/unsigned 不匹配）、C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 size_t，窄化转换改为 static_cast 显式转换，不改变原有计算逻辑。
• MSVC 2022 在 /W3 下新增报出的 C4267（size_t → int 窄化）共 17 处已按同一约定修复（track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、tas_ctrl.cpp 中改为 static_cast<int>(...)），同样不改变计算逻辑。
• 当前 4 种显式配置（Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 0 warning、0 error 通过编译（机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有 PS/MS 维度；REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
• cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，VSLANG=1033 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 注意: 包含文件: 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d）记录完整，不影响增量编译。
• 第三方库告警例外（仅记录功能启用时）：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 third_party/ormpp（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c 以源文件级 /w 单独编译，data_process_class_dll/rdp_record.cpp 用 #pragma warning(push, 0) / (pop) 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（third_party/toml/toml.hpp）同样在 rdp_parameter_loader.cpp 中以 #pragma warning(push, 0) / (pop) 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 /W3 零告警标准编译（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 四种配置实测 0 warning、0 error）。

4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）

项目	升级前	升级后
编译器	Microsoft Visual C++ 2013（VS 12.0，_MSC_VER 1800）	Microsoft Visual C++ 2022（v143，_MSC_VER 1944，cl 19.44.35228）
目标架构	x86（32 位）	x64（AMD64）
C++ 标准	C++11（编译器默认）	C++17（/std:c++17）
CMake 最低版本	3.10	3.21
新增/调整编译选项	—	/utf-8（改为无条件）、/Zc:__cplusplus、/W3（显式恢复）

• /Zc:__cplusplus：MSVC 默认把 __cplusplus 报为 199711L，加该选项后正确报 201703L，使依赖 __cplusplus 判断的第三方库（内置 Eigen 3.3.7）走标准分支。已验证 Eigen 3.3.7 在此组合下编译通过。
• /Zc:strictStrings 仍仅在 Release 启用：原限制（MSVC 2013 Debug 运行库与该选项冲突）已不存在，此处保持与原 qmake 工程一致的行为。
• 旧构建目录需清理：MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用（nmake 会因目标文件时间戳较新而跳过重编译，导致新旧目标文件混链）。configure.bat 已内置自动清理：构建目录中无 .msvc_toolset 标记或标记与当前工具集不一致时，先删除整个构建目录再配置。
• 源码改动：仅补齐 17 处 static_cast<int>(...) 显式窄化转换以消除 MSVC 2022 新增的 C4267 告警，未改动任何计算逻辑、接口与结构体布局；DLL 导出符号与升级前一致（差异仅为 x86 → x64 的名称修饰，如 QAE → QEAA、PAV → PEAV）。
• 兼容性风险点已核查：C++17 移除的 std::auto_ptr、std::random_shuffle、std::unary_function/binary_function、std::binder1st/2nd 等在本工程源码与内置 Eigen 3.3.7 中均未被使用（Eigen 的相应特化本身带有 __cplusplus/EIGEN_COMP_MSVC 版本保护）。

---

5. 总体架构

5.1 设计模式

• 接口 + 工厂（单例）：Data_process_class_dll（抽象基类，声明全部虚接口）→ Data_Process（具体实现）。宿主仅通过 Data_Process_Factory::GetB() / Destroy() 获取与销毁唯一实例。
• 模块化流水线：Data_Process 按职责组合 Dot_Coh、Dot_Coh_TAS、Track_Asso、Track_Asso_Tas、Track_Init、Track_Die、Track_Die_Tas、TAS_Ctrl、Track_Ind_Mangement 等模块，各模块持有自身处理缓存并支持 reset()。

classDiagram
    class Data_process_class_dll {
        <<abstract, exported API>>
        +const char* version_info
        +data_preprocess(DataRev[150]) int
        +track_process(Track[][10], int*, int[], int*, int) int
        +Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], int*)
        +direct_tracking_process(...) int
        +track_clear_all() int
        +track_delete(int, int[]) int
        +tracking_start(int) int
        +tracking_stop(int) int
        +tracking_point(float) int
        +parameters_reload(const char*) int
    }
    class Data_Process {
        -Data_buffer / Data_buffer_tas : vector PointRecv
        -point_recv / point_recv_tas : vector PointRecv
        -trust_track : vector Trust_Track
        -temp_track : vector Temp_track
        -rdp_parameter : RDP_parameter
        -dot_coh / dot_coh_tas / track_asso / track_asso_tas
        -track_init / track_die / track_die_tas / tas_ctrl
    }
    class Data_Process_Factory {
        -static p : Data_process_class_dll*
        +static GetB() Data_process_class_dll*
        +static Destroy()
    }
    class Dot_Coh
    class Dot_Coh_TAS
    class Track_Asso
    class Track_Asso_Tas
    class Track_Init
    class Track_Die
    class Track_Die_Tas
    class TAS_Ctrl
    class Track_Ind_Mangement
    class kalman
    class coor_trans

    Data_process_class_dll <|-- Data_Process
    Data_Process_Factory ..> Data_Process : creates
    Data_Process *-- Dot_Coh
    Data_Process *-- Dot_Coh_TAS
    Data_Process *-- Track_Asso
    Data_Process *-- Track_Asso_Tas
    Data_Process *-- Track_Init
    Data_Process *-- Track_Die
    Data_Process *-- Track_Die_Tas
    Data_Process *-- TAS_Ctrl
    Track_Init *-- Track_Ind_Mangement
    Track_Asso ..> kalman
    Track_Asso_Tas ..> kalman
    Track_Init ..> kalman
    kalman ..> coor_trans

5.2 模块职责

类 / 文件	职责
Data_Process（data_process.cpp）	对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数加载（parameters_reload：TOML → rdp_parameter）、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、手动标记/取消重点目标（primary_target_add/cancel）、波束控制转发
rdp_parameter_loader（rdp_parameter_loader.h/.cpp）	参数加载器（内部模块）：解析 TOML 并严格校验 11 个配置段/键集合/类型/取值范围/屏蔽区数组长度，全部通过后一次性写入 RDP_parameter；失败返回 -1 并给出首条原因、不改变入参（见 10.1）
Dot_Coh	TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff）
Dot_Coh_TAS	TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限）
Track_Asso	TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 Track_Update_Flag==1 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 Flag_Direction；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹
Track_Asso_Tas	TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 Track_Update_Flag 门控，外推上限 extrapolate_max_tas 的判定方向与 TWS 相反）
Track_Init	逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡
Track_Die / Track_Die_Tas	可靠航迹消亡：TWS 普通航迹按航迹质量（V1.5.8：Quality < 0.3）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除
TAS_Ctrl	TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time）
Track_Ind_Mangement	航迹号 1~track_index_max（默认 500）的顺序分配与回绕复用
kalman	两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed
coor_trans	极坐标 ↔ 直角坐标转换
rdp_log（rdp_log.h/.cpp）	日志输出：按 parameters.h 的 RDP_LOG_ENABLE 开关，在 Init() 中用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到日期+时间命名的日志文件、Shutdown() 恢复控制台并关闭；提供 RDP_LOG 宏自动附加 [时间戳][文件:行号] 前缀
rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h）	数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 决定是否参与编译。开启时 GetB() 建库并启动独立写线程，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从有界队列（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 stats().dropped_rows，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以批量事务写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + synchronous=OFF + 8 MB 缓存，建表后去掉 AUTOINCREMENT）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；Shutdown() 依次停止入队、排空、wal_checkpoint(TRUNCATE)、关库并打印统计（rdp_record::Stats/stats() 可随时读取，Destroy()→GetB() 可重连重新建库）。当前 6 个实体定义、6 张在用表：RdpRecPoint（输入点迹，TWS/TAS 共用）、RdpRecPointCohesionTWS、RdpRecPointCohesionTAS、RdpRecTempTrack（含 quality）、RdpRecTrustTrack（含 Quality/Unupdated_time/Point_sum/Valid_point_sum，质量字段由 1ffb287 加入）、RdpRecAssoInfo（后两者 TWS 与 TAS 两通道均写入，关联信息以 tas_flag 区分来源），并有数组转字符串辅助 arrayToString()（用于把 X/P 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程）
Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking	引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。当前入口为空实现、未启用；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表

---

6. 关键数据结构

6.1 对外结构体（data_process_class_dll.h）

结构体	用途	要点
DataRev	输入点迹	距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，不允许为 0)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 amp_asv(dB)、速度维 FFT 点数 prn_fftn、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8]
Track	输出航迹	位置/速度、极坐标量、航迹质量 Quality（0~100，V1.5.8 新增；插在 Amplitude 之后，宿主需同步重编译）、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 amp_asv_point / 速度维 FFT 点数 prn_fftn_point、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传
TrackingBeam	TAS 跟踪波束指令	open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index
Target_direct_tracking	引导跟踪信息	批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用）

工作参数结构体 RDP_parameter 定义在内部头 struct.h，不在公开头中导出：宿主不再构造/下发参数结构体，改为通过 parameters_reload(配置文件路径) 把 TOML 配置加载进 DLL（参数含义见 10）。

6.2 内部结构体（struct.h）

结构体	用途	关键字段
RDP_parameter	工作参数（唯一来源）	按注释分组：雷达工作参数（radar_work_mode/freq_0_GHz/radar_height/radar_system_delay/data_rate_tws/data_rate_tas/data_rate_track_only）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（sigma_*/associate_threshold/extrapolate_max(_tas)/height_smooth_win）、航迹起始参数（track_init_*）、航迹消亡参数（track_die_*）、航迹质量参数（track_quality_*）、航迹批号（track_index_max）、波束调度（default_track_beam_type/tas_track_num_max）、singer 模型参数（model_*_Q_*）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2）
PointRecv	内部点迹	距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 point_id / 帧号 frame_id / 圈号 circle_id（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 amp_asv_point / 速度维 FFT 点数 prn_fftn_point、十字星数据
Trust_Track	可靠航迹（IMM 全状态）	航迹号、标识字段 track_id / point_id / circle_id（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 temp_track_id/point_id/circle_id，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 Range / Azimuth / Elevation / Velocity（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）Quality（0~1）/ Point_sum（累计点数，含外推）/ Valid_point_sum（累计实点关联次数）/ Unupdated_time（连续未关联实点的累计毫秒）、航迹时间 T_track（CPI 时间）/ GNSS_time、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 10 圈轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 amp_asv_point / 速度维 FFT 点数 prn_fftn_point、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3]
Temp_track	临时航迹（航迹起始阶段）	4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（r/azi/vr/height/SNR/RCS/amplitude）、航迹质量 quality（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）、时间戳 CPI_time / GNSS_time、buff_round（已缓存圈数）、标识字段 temp_track_id / point_id / circle_id、区号 temp_track_section_idx、俯仰波位号 pitch_num、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 snr/Amp/T）
Asso_Info	点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用）	point_id / track_id / circle_id、三模型统计距离 d1/d2/d3 与最小值 d_min、点迹/航迹下标、delta_T/delta_h/R/VT、来源标志 tas_flag（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 thd_d/thd_h/thd_r、是否被最近邻取中 min_d_flag（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构）
Tracking_Target	TAS 队列元素	批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time
Direct_Tracking_Target	引导跟踪目标	ID、方位/俯仰/距离、空标志

说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。

⚠ 结构体布局变更：DataRev 新增 amp_asv / prn_fftn，Track 新增 amp_asv_point / prn_fftn_point；V1.5.8 起 Track 又在 Amplitude 之后插入 Quality（之后字段整体后移），内部 Trust_Track / Temp_track 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并同步重新编译，否则字段错位。对外结构体中 DataRev 布局自 1.5.5 起未变化；原对外 RadarPara 已删除，RDP_parameter 仅在内部使用（宿主无需包含其定义）。

---

7. 外部接口与调用流程

7.1 接口一览

接口	返回值	说明
Data_Process_Factory::GetB()	实例指针	获取单例（首次调用时创建，并写入 version_info）
Data_Process_Factory::Destroy()	—	销毁实例并将指针置空
version_info（基类公开成员）	const char*	DLL 版本字符串，由 GetB() 赋值为 VERSION_STRING（V1.5.9.GENERIC——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1）
parameters_reload(const char* path)	0 成功 / -1 失败	加载全部工作参数：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体替换内部 RDP_parameter；失败时当前参数保持不变并打印原因。建议 GetB() 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载（见 10.1）
data_preprocess(DataRev[150])	0/1/2/3	输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表）
track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model)	1	按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理
Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], &num)	—	TAS 波束控制（内部清零并重填航迹输出计数）
track_clear_all()	0	清空全部航迹/缓存并复位各模块状态
track_delete(n, idx[])	0	按批号标记手动删除（下一轮消亡输出）
tracking_start(track_index)	0	手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队）
tracking_stop(track_index)	0	手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除）
primary_target_add(track_index)	0	手动将指定批号标为重点目标（置 primary_target_flag=1，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用）
primary_target_cancel(track_index)	0	取消指定批号的重点目标标记（置 primary_target_flag=0，恢复普通航迹的消亡判据——V1.5.8 起为 Quality < 0.3）
tracking_point(azimuth)	0	手动打跟踪波束——未实现（保留空实现）
direct_tracking_process(...)	0	引导跟踪——未实现（保留空实现）

输出语义（50e0b5c 起）：track_process(model=1/3) 只把本圈有更新的航迹写入 Trust_Track_Output（关联到实点、外推成功，或 TAS 指定批号被更新），行数由 Trust_track_num_Output 给出；未更新（含外推超限）的航迹当圈不出现在输出中，宿主不能据输出行数推断航迹总数。输出数组内容由 DLL 覆盖写入指定行，其余行保持宿主原值（DLL 不清零整块数组）。

日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.4 的宏开关）：首次 GetB() 创建实例时自动初始化（RDP_LOG_ENABLE 定义则将 std::cout 重定向到 .\rdp_logs\ 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.4），Destroy() 销毁实例时恢复 std::cout 并关闭日志文件。

数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，data_preprocess 在帧内收集输入点迹（判圈 return 之前入队）、dot_coh/dot_coh_tas 收集凝聚后点迹、track_init 收集临时航迹、track_asso/track_asso_tas 收集可靠航迹与关联信息（关联信息按 RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS 分块、函数返回前 flush），收集完成后各调用一次异步入队宏；实体构造与写库由记录写线程异步完成，落盘为 .\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db 的 6 张在用表（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。处理线程不会被记录 I/O 阻塞，但队列满时记录会整批丢弃（stats().dropped_rows 可查），进程异常退出时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失。

7.2 data_preprocess 返回值的含义

返回值	含义	触发条件
0	无效数据	point_type 既非 0 也非 1
1	TWS 满一圈，执行航迹处理	point_type==0 且判圈条件成立：scan_mode==0（相扫）时当前帧方位波位号 ≤ 上一帧波位号 last_beam_num；scan_mode==1（机扫）时当前帧方位波位号 == 0
2	TWS 未满一圈，继续蓄数据	point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚
3	TAS 处理	point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳

判圈由配置项 scan_mode 运行时选择：data_process.cpp 不再使用 #ifdef PHASE_SCANNING 编译期分支，而是按 rdp_parameter.scan_mode 选择两条判据——scan_mode==0（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（last_beam_num 参与判断，track_clear_all() 复位为 INT_MAX，故相扫首帧即返回 1）；scan_mode==1（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 last_beam_num 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 last_beam_num 每帧都会更新，仅判满圈时 circle_id++ 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为只取决于加载的配置（构建已不区分扫描体制），调用方需保证 scan_mode 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。

7.3 典型调用序列

flowchart TD
    A["Data_Process_Factory::GetB()"] --> B["parameters_reload(参数配置文件路径)"]
    B --> C{"接收一帧点迹"}
    C --> D["model = data_preprocess(DataRev[150])"]
    D --> E{"model ?"}
    E -- "2 (TWS 蓄数据)" --> F["track_process(model=2) 滑窗凝聚"]
    E -- "1 (TWS 一圈)" --> G["track_process(model=1) 关联/起批/消亡"]
    E -- "3 (TAS)" --> H["track_process(model=3) TAS 关联/消亡"]
    E -- "0" --> C
    F --> C
    G --> I["Beam_Ctrl() 输出跟踪波束"]
    H --> I
    I --> J{"手动操作?"}
    J -- 是 --> K["tracking_start / tracking_stop / track_delete"]
    K --> C
    J -- 否 --> C
    C -. "结束/重连" .-> L["track_clear_all() / Factory::Destroy()"]

---

8. 处理流程总览

8.1 TWS 流程（model=1）

flowchart TD
    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["判圈成立（由配置 scan_mode 选择：0 相扫: 波位号 ≤ 上一帧 / 1 机扫: 波位号 == 0）→ model=1"]
    B --> C["track_process(1)"]
    C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
    D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
    E --> F["track_die: 连续未关联超限 / 手动删除 → 输出消亡批号"]
    F --> G["track_init: 点-临时航迹关联 → 点-航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 起批转可靠航迹"]
    G --> H["输出 Trust_Track_Output（含起批历史点）"]
    H --> I["Beam_Ctrl: 手动 TAS 目标入队 / 波束输出"]

其中 model=2（未满一圈）只执行滑窗凝聚 dot_coh_process_buff，把上一帧凝聚完成的点输出到 point_recv 供下一圈的关联/起批使用，当前帧未凝聚点作为下一次的缓存——即「凝聚在前、关联在后、缓存一帧」的两帧滑窗结构。

输出环节（track_asso_process() 末尾）只写 Track_Update_Flag==1 的航迹：关联到实点、或外推成功（Extrapolate_round <= extrapolate_max，样例 3）时置 1；外推超限的航迹不再推进位置与航迹时间，当圈也不输出，直到重新关联上实点才恢复（详见 9.9）。

8.2 TAS 流程（model=3）

flowchart TD
    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS_track_idx/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"]
    B --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"]
    C --> D["track_asso_tas: 仅对 tas_track_idx 批号做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"]
    D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"]
    E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"]
    F --> G["输出该批号航迹（point_type=1）"]
    G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"]

TAS 输出同样受 Track_Update_Flag 门控：只有 Track_Index == tas_track_idx 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 Trust_Track_Output 写一行（point_type=1）。TAS 外推上限为配置项 extrapolate_max_tas（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（Extrapolate_round >= 上限 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。

8.3 航迹起始流程（逻辑法）

flowchart TD
    A["本圈未关联点迹（point_recv → point_process）"] --> A1["临时航迹所有点的 buff_round +1"]
    A1 --> B["① 点-临时航迹关联（≥2 点临时航迹、末点 buff_round≥2）：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m → 复制原航迹并追加新点"]
    B --> C["② 点-航迹头关联（1 点航迹头、buff_round≥2）：track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头 + 新点 → 2 点临时航迹）"]
    C --> D["③ 删除 Use_Flag==1 的点迹，剩余点全部转为新航迹头 Temp_track（1 点、buff_round=1）"]
    D --> E{"④ 长度 ≥ track_init_point_num_min(3~9) 且 ≤10 且不在起批屏蔽区 ?"}
    E -- 是 --> F["重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
    F --> G["转可靠航迹：分配航迹号 1~track_index_max（默认 500），IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
    G --> H["输出前 track_init_point_num_min 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
    E -- 否 --> I["留在临时航迹表，下一圈继续关联"]
    H --> J["⑤ 临时航迹消亡：末点 buff_round>2 或 长度≥10"]
    I --> J

顺序说明：track_init_process_logic() 中四步的先后顺序固定、不可颠倒——先延长已有临时航迹，再与航迹头配对，两步都走完才生成新航迹头，最后才把长度达标的临时航迹转为可靠航迹（因此当圈新建的 2 点临时航迹不可能当圈起批，长度刚达标的临时航迹则可以当圈起批）；临时航迹消亡在第 ⑤ 步、即全部起始动作之后执行。

第 ① ② 步互不排斥：两者都只把命中的点迹标记 Use_Flag=1，航迹头关联并不检查临时航迹关联留下的标记，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。只有走完两步后才统一删除 Use_Flag==1 的点迹，其余点迹成为新航迹头。

---

9. 算法实现详解

9.1 坐标与量测转换

极坐标（距离 r、方位 θ，弧度）与直角坐标互转（coor_trans.cpp）：

x=r\cos\theta,\qquad y=r\sin\theta
\qquad\qquad
r=\sqrt{x^2+y^2},\qquad \theta=\operatorname{atan2}(y,x)\ \bmod 2\pi

输入点高度由量测俯仰直接折算：h = R·sin(ε)（data_preprocess 中完成）。输出时航迹高度加雷达平台高度：z = h + H_radar。

转换量测协方差（用于以直角坐标为量测的线性滤波，kalman.cpp 中多处使用）。设 λθ = exp(-σa²/2)、λθ' = exp(-2σa²)，则在量测 (r,θ) 处转换后的直角坐标量测噪声协方差为：

R_{xx}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\cos^2\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\left(1+\lambda'_\theta\cos 2\theta\right)

R_{yy}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\sin^2\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\left(1-\lambda'_\theta\cos 2\theta\right)

R_{xy}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\sin\theta\cos\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\lambda'_\theta\sin 2\theta

其中 σr、σa 取自配置项 sigma_range / sigma_azimuth（默认 10 m / 0.02 rad，见 10.2）。

9.2 点迹凝聚

对同一 CPI（TWS 为相邻两 CPI 合并后）内所有点迹两两比较，门限满足且幅度较小者被标记删除（Use_Flag=1）：

模式	距离门限	方位门限（环绕最小角差）	速度门限
radar_work_mode==0（近程）	≤ 80 m（point_cohesion_range）	≤ 6°（point_cohesion_azimuth）	≤ 2 m/s（point_cohesion_velocity）
radar_work_mode!=0（中/远程）	≤ 80 m	≤ 6°	不约束

方位差按环绕角处理：

\Delta\theta = \min\left(|\theta_0-\theta_1|,\ 2\pi-|\theta_0-\theta_1|\right)

凝聚后删除量程外的点（下限/上限由配置项 point_cohesion_range_min / point_cohesion_range_max 给定，默认 100 m / 100000 m）。TWS 的 dot_coh_process_buff 将上一帧缓存点标记区号 1、当前帧点标记区号 2，合并凝聚后：区号 1 的点输出到 point_recv（进入关联），区号 2 的点存入 data_input_buff 供下一帧凝聚——形成两帧滑窗。

9.3 航迹起始（逻辑法）

每圈（model=1）在 track_init_process_logic() 中按固定顺序执行下列四步，顺序不可颠倒：

1. 点-临时航迹关联：本圈未关联点迹优先延长已有的 ≥2 点临时航迹（判据见 (1)）；
2. 点-航迹头关联：随后点迹与 1 点航迹头配对，产生新的 2 点临时航迹（判据见 (2)）；
3. 剩余点迹转航迹头：前两步只把命中的点迹标记为已使用（Use_Flag=1），两步都做完后才统一删除这些点迹，其余点迹逐条转为新航迹头（见 (3)）；
4. 转可靠航迹（起批）：长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹（见 (4)）；起批动作完成后才消亡不满足条件的临时航迹。

两点补充：① 第 1、2 步互不排斥——航迹头关联不检查临时航迹关联留下的 Use_Flag，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。② 每圈入口先把所有临时航迹所有点的 buff_round 加 1 再做关联，新建点（航迹头或被关联上的新点）buff_round = 1，因此当圈新建的 2 点临时航迹要到下一圈末点 buff_round 变为 2 之后才参与第 1 步。

(1) 点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）

对 ≥ 2 点的临时航迹（末点 buff_round ≥ 2），用航迹末点状态做 EKF 一步预测，计算三维（距离-方位-径向速度）马氏统计距离 d（见 9.5.3），并要求 |r_point − r_temp| ≥ 5 m，同时满足：

d^2 \le track\_init\_threshold^2 = 64,\qquad
\alpha < track\_init\_angle = 60°,\qquad
v_{r,point}\cdot v_{r,track}>0

折角 α 为最近三点连线夹角（度）：

\alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}

关联成功后复制原临时航迹并追加该点迹，新航迹的 4 维状态用最近两点做两点卡尔曼初始化（见 9.5.2）重新得到。同一处（V1.5.8 起）随即重算该临时航迹的航迹质量：长度恰为 3 时对三点写入同一质量值，长度 >3 时只更新末点（指数平滑），详见 9.11。

(2) 点-航迹头关联（两点起始）

对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足以下四个条件（7d5a56f 起的判据）：

V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T,\qquad
v_{r,point}\cdot v_{r,head}>0,\qquad
d_{12} \ge \left|v_{r,point}\right|\Delta T,\qquad
d_{12} \ge \left|v_{r,head}\right|\Delta T

其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取配置项 track_init_velocity_min / track_init_velocity_max（默认 1 / 50 m/s；代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同）。后两条为多普勒-几何一致性约束：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。

历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·最小速度·ΔT / 上限 1/3·最大速度·ΔT。

关联成功用 两点卡尔曼初始化（见 9.5.2）生成 2 点临时航迹：第 1 点为原航迹头，第 2 点为该点迹。

(3) 剩余点迹转航迹头

第 (1)(2) 步结束后统一删除 Use_Flag==1 的点迹；剩余点迹回写 point_recv（随后被整体清空），并逐条新建 1 点临时航迹（航迹头）：位置直接取点迹的直角坐标、速度置 0、buff_round = 1。新航迹头当圈不再参与任何关联，只能从下一圈开始按第 (2) 步配对。

(4) 转可靠航迹（起批）

临时航迹长度 N 满足 track_init_point_num_min ≤ N ≤ 10（起批点数由配置项 track_init_point_num_min 给定，默认 3，加载器校验 3~9）、不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）且航迹质量达到该长度对应的门限（V1.5.8 新增，见 9.11）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 track_init_point_num_min-1 处的 d）。起批时令 L = track_init_point_num_min，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 三点卡尔曼初始化 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：

• 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
• 质量状态初始化：Quality = 临时航迹末点质量，Point_sum = Valid_point_sum = L，Unupdated_time = 0；
• 分配航迹号（1~500，见 9.8）；
• 输出仅写入前 L 个历史点（Trust_Track_Output[i][0..L-1]，Point_Sum = L），每点写入 Quality = 该点临时航迹质量 × 100；航迹长度大于 L 时其余点不输出；
• 起批输出不写 Flag_Direction、x_Predict/y_Predict/z_Predict、Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict、Target_Type、prf_point、v_z 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。

9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）

TWS/TAS 关联共用同一套 IMM 结构（代码各自实现一份）。状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，机动相关时间常数固定 α = 0.2。

模型转移概率矩阵：

P_t=\begin{bmatrix}0.8&0.15&0.05\\0.3&0.4&0.3\\0.05&0.15&0.8\end{bmatrix}

交互（mix）：归一化常数与混合概率

\bar c_j=\sum_{i}p_{ij}\,\mu_i,\qquad
\mu_{i|j}=\frac{p_{ij}\,\mu_i}{\bar c_j}

混合状态 X0j = Σ μ(i|j) Xi，混合协方差 P0j = Σ μ(i|j) [Pi + (Xi − X0j)(Xi − X0j)ᵀ]（实现中对 c̄j 做了 ≥ 1e-12 钳位防除零）。

子模型滤波：每个模型以各自的 F、Qj 做 EKF 预测/更新（9.5）。

模型概率更新：以新息协方差行列式归一化的高斯似然

\Lambda_j=\frac{1}{\sqrt{(2\pi)^3\det S_j}}\exp\left(-\tfrac12 d_j\right),\qquad
\mu_j'=\frac{\Lambda_j\,\bar c_j}{\sum_k \Lambda_k\,\bar c_k}

其中 dj 为该模型的马氏距离平方。实现中 det Sj ≤ 1e-12 时 Λj = 0，分母 ≤ 1e-12 时保持上一拍概率。

输出融合：

\hat X=\sum_j\mu_j'\hat X_j,\qquad
P=\sum_j\mu_j'\left[P_j+\left(\hat X_j-\hat X\right)\left(\hat X_j-\hat X\right)^T\right]

9.5 卡尔曼滤波

9.5.1 Singer 模型状态转移与过程噪声

每轴状态转移矩阵（α = 0.2，T = ΔT 为时间差，秒）：

F_{axis}=\begin{bmatrix}
1 & T & \dfrac{\alpha T-1+e^{-\alpha T}}{\alpha^2}\\[2mm]
0 & 1 & \dfrac{1-e^{-\alpha T}}{\alpha}\\[2mm]
0 & 0 & e^{-\alpha T}
\end{bmatrix}
,\qquad
F=\begin{bmatrix}F_{axis}&0\\0&F_{axis}\end{bmatrix}

过程噪声 Qj = qj · Q̄，Q̄ 每轴为对称矩阵，元素为 Singer 模型离散化的标准结果：

\bar q_{11}=\frac{1}{2\alpha^5}\left[1-e^{-2\alpha T}+2\alpha T+\frac{2\alpha^3T^3}{3}-2\alpha^2T^2-4\alpha T e^{-\alpha T}\right]

\bar q_{12}=\frac{1}{2\alpha^4}\left[e^{-2\alpha T}+1-2e^{-\alpha T}+2\alpha T e^{-\alpha T}-2\alpha T+\alpha^2T^2\right]

\bar q_{13}=\frac{1}{2\alpha^3}\left[1-e^{-2\alpha T}-2\alpha T e^{-\alpha T}\right]

\bar q_{22}=\frac{1}{2\alpha^3}\left[4e^{-\alpha T}-3-e^{-2\alpha T}+2\alpha T\right]

\bar q_{23}=\frac{1}{2\alpha^2}\left[e^{-2\alpha T}+1-2e^{-\alpha T}\right],
\qquad
\bar q_{33}=\frac{1}{2\alpha}\left[1-e^{-2\alpha T}\right]

过程噪声强度 qj 按航迹速度分档（对应三个机动等级）：

模型	TWS 版（track_asso.cpp）	TAS 版（track_asso_tas.cpp）
模型 1（低机动）	q1 = model_1_Q_slow（恒定）	同左
模型 2（中机动）	v≤5: slow/20；5<v≤30: slow；v>30: fast	v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast
模型 3（高机动）	v≤5: slow/20；5<v≤20: slow；20<v≤50: fast；50<v≤100: 2·fast；v>100: 10·fast	v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast

注意：model_1_Q_fast 配置项当前未参与计算（模型 1 只用 slow）；各档系数以源码为准，对应配置文件 [singer_model] 段（见 10.2）。

9.5.2 两点初始化（临时航迹，4 维）

两直角量测 Z0=(x0,y0)、Z1=(x1,y1)，时间差 T：

X=[x_1,\ (x_1-x_0)/T,\ y_1,\ (y_1-y_0)/T]^T,\qquad
P_{axis}=\begin{bmatrix}R&R/T\\R/T&2R/T^2\end{bmatrix}

其中 R 为 Z1 处的转换量测协方差（9.1）。x/y 轴独立填充 P[4][4]。

9.5.3 三点初始化（可靠航迹，6 维）

三点 Z0, Z1, Z2，时间差 T1, T2，取末点与差分近似速度/加速度：

X=\left[x_2,\ \frac{x_2-x_1}{T_2},\ \frac{(x_2-x_1)/T_2-(x_1-x_0)/T_1}{(T_2+T_1)/2},\
y_2,\ \frac{y_2-y_1}{T_2},\ \frac{(y_2-y_1)/T_2-(y_1-y_0)/T_1}{(T_2+T_1)/2}\right]^T

协方差按误差传播由 R0, R1, R2（各点转换量测协方差）构造，x 轴块 P11 形式为：

P_{11}=\begin{bmatrix}
R_2^{xx} & R_2^{xx}/T_2 & \dfrac{R_2^{xx}/T_2}{(T_2+T_1)/2}\\[1mm]
R_2^{xx}/T_2 & \dfrac{R_2^{xx}+R_1^{xx}}{T_2^2} & \dfrac{(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+R_1^{xx}/(T_1T_2)}{(T_1+T_2)/2}\\[1mm]
\dfrac{R_2^{xx}/T_2}{(T_2+T_1)/2} & \dfrac{(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+R_1^{xx}/(T_1T_2)}{(T_1+T_2)/2} & \dfrac{4\left[(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+(R_1^{xx}+R_0^{xx})/T_1^2+2R_1^{xx}/(T_1T_2)\right]}{(T_1+T_2)^2}
\end{bmatrix}

P12（x-y 交叉块）、P22（y 轴块）同构，把 Rxx 换成 Rxy、Ryy。

⚠ 当前实现未对 T=0 的重复时间戳做除零保护（BUG-18，暂不修复），调用方需保证点迹时间严格递增。

9.5.4 线性卡尔曼滤波（二维直角量测）

标准预测/更新：

\hat X_{k|k-1}=F\hat X_{k-1},\qquad
P_{k|k-1}=FP_{k-1}F^T+Q

S=HP_{k|k-1}H^T+R,\qquad
K=P_{k|k-1}H^TS^{-1}

\hat X_k=\hat X_{k|k-1}+K\left(Z-H\hat X_{k|k-1}\right),\qquad
P_k=\left(I-KH\right)P_{k|k-1}

H 为位置选择矩阵（6 维状态取 x/y）。统计距离（马氏距离平方）：

d=\nu^T S^{-1}\nu,\qquad \nu=Z-H\hat X_{k|k-1}

此形式用于两点临时航迹的门限 d_cal_track_init（CV 模型 FCV、Q=(0.03)²I）。

9.5.5 扩展卡尔曼滤波（距离-方位-径向速度量测）

量测向量 Z = [r, θ, vr]，非线性量测函数（由预测状态计算）：

h(\hat X)=\begin{bmatrix}r\\\theta\\v_r\end{bmatrix}=
\begin{bmatrix}\sqrt{x^2+y^2}\\ \operatorname{atan2}(y,x)\bmod 2\pi\\ -\dfrac{x\,v_x+y\,v_y}{\sqrt{x^2+y^2}}\end{bmatrix}

雅可比（在预测点处线性化）：

H=\frac{\partial h}{\partial X}=
\begin{bmatrix}
\dfrac{x}{r}&0&0&\dfrac{y}{r}&0&0\\[2mm]
-\dfrac{y}{r^2}&0&0&\dfrac{x}{r^2}&0&0\\[2mm]
-\dfrac{y(v_xy-v_yx)}{r^3}&-\dfrac{x}{r}&0&-\dfrac{x(v_yx-v_xy)}{r^3}&-\dfrac{y}{r}&0
\end{bmatrix}

量测噪声 R = diag(σr², σa², σv²)。新息与增益/更新同 9.5.4，并做两项残差修正：

• 方位环绕：νθ = wrapToPi(θ_mea − θ_pred)，归一到 [-π, π)；
• 多普勒盲速折叠：νv = νv − Round(νv / v_bind)·v_bind，其中盲速

v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{µs}}\quad(\mathrm{m/s}),\qquad
f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}

（PRI ≤ 0 或 f ≤ 0 时返回安全值 1.0，接口约定 PRI 不允许为 0。）

关联判定与模型似然共用 d = νᵀS⁻¹ν，滤波后输出完整 3×3 新息协方差 S 供似然归一化使用（BUG-24 已修复）。

9.6 点航关联（最近邻）

TWS（track_asso.cpp）

对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段（associate_threshold = 4，配置项 [track_associate] associate_threshold，判据写作 d*d < associate_threshold*associate_threshold，而 d 本身已是马氏距离平方，故下表的等价门限为 d < 4）：

航迹距离	模型 1/2 门限	模型 3 门限
r_track ≤ 500 m	d_i² < 16	d_3² < 16/1000（≈关闭）
500 < r_track < 1000 m	d_i² < 16	d_3² < 16/100（收紧）
r_track ≥ 1000 m	d_i² < 16	d_3² < 16

关联判据在 model_filter() 中拆为三个布尔量，三者同时通过才记为候选：thd_d（上表统计距离门限）、thd_h（高度门限）、thd_r（距离门限）。

• 高度门限 thd_h（e0bf227 起生效）：以 |h_track − h_point| 与航迹距离分段比较，取值与 TAS 通道一致——≤ 1000 m 时 ≤ 150 m、10002000 m 时 ≤ 200 m、20003000 m 时 ≤ 250 m、3000~5000 m 时 ≤ 300 m、> 5000 m 时不约束。该项原为注释停用的代码块（等价于恒通过），现正式参与关联判定，用于压制俯仰测量跳变引起的错误关联；
• 俯仰门限 d_p：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑仍在源码中注释停用，不参与判定（其作用已由高度门限覆盖）；
• 距离门限 thd_r：以航迹-点迹弦距 R = √(r_t² + r_p² − 2·r_t·r_p·cos Δθ)（Δθ 为环绕方位差）与航迹速度位移 VT = v_track·ΔT 判断：

VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
100\le VT\le300\ \text{且}\ R/VT>3\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝

候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，最近邻原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。

靠近/远离方向标志 Flag_Direction（fc49707 起、42b598e 调整，TWS/TAS 同步）：不再使用实测径向速度（原 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0，实测多普勒在速度模糊时符号可能取反），改为按航迹 IMM 融合状态的速度矢量与位置矢量判定：

D=\operatorname{atan2}(X[4],X[1])\ \text{（速度方向角）},\qquad
Flag\_Direction=\begin{cases}1,& \arccos\!\left(\dfrac{-x\cos D-y\sin D}{r}\right)<\dfrac{\pi}{2}\\[2mm]0,&\text{否则}\end{cases}

其中 x、y 为经 radar_system_delay 补偿后的航迹位置，r = √(x²+y²)，Direction_Angle 输出字段即 D 的度数形式。该判据等价于「目标速度方向与『雷达→目标』位置方向的夹角大于 90°」，即滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）时判为靠近（1），否则远离（0）；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并放宽到 π/2。外推（虚点）输出同样按该判据写 Flag_Direction。

ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选不再被剔除，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：

• 不执行 IMM/EKF 更新，不写回 X1/X2/X3、P1/P2/P3 与模型概率；
• 不刷新航迹时间 T_track / GNSS_time 与点迹信息；
• 不置实点标志：Extrapolate_round、point_flag、associate_point_number 均保持原值，因此该航迹仍按「未关联航迹」在后续外推环节推进一帧（见 9.9）；
• 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
• 该点迹的 Use_Flag 被置 1 消费掉：track_asso_process() 在关联结束后会把 Use_Flag==1 的点迹从 point_recv 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 Use_Flag==1 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。

历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 continue，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 RDP_LOG 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。b227ae1 起该分支的写法由 if (delta_T <= 0) {空} else {...} 调整为 if (delta_T > 0) {...}，判定结果与滤波行为不变；同一提交为每个候选补充了 min_d_flag（被最近邻取中时置 1）并配合 RdpRecAssoInfo 记录全部候选与取中结果（见 5.2 的 rdp_record 行）。

TAS（track_asso_tas.cpp）

只处理 tas_track_idx 指定的航迹，只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（thd_d && thd_h）才记为候选：

thd\_d:\ d_i^2 < associate\_threshold^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}

高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；10002000 m：≤ 200 m；20003000 m：≤ 250 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束（与 TWS 通道 9.6 的取值相同）。

输出航迹同样写入方向标志 Flag_Direction，判据与 TWS 通道完全一致（fc49707/42b598e：按 IMM 融合速度矢量与位置矢量的夹角判定，见上文 TWS 小节）。

⚠ 波门语义提示：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 dd < associate_thresholdassociate_threshold，associate_threshold = 4 时等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留未改；associate_threshold/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，associate_threshold 原值直接作为门限。

9.7 高度平滑

关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）。

按距离分段取窗长 w，通道与体制不同（窗长基数取配置项 height_smooth_win，样例配置为相扫 6；机扫需配 3。TAS 的偏移段于 6284f3f 由 +2/+3/+4/+6 改为 +6/+8/+10/+12）：

距离段	TWS（height_smooth_win + 2/3/4/6）	TAS（height_smooth_win + 6/8/10/12）
r ≤ 1000 m	8 / 5	12 / 9
1000 < r ≤ 2000 m	9 / 6	14 / 11
2000 < r ≤ 4000 m	10 / 7	16 / 13
r > 4000 m	12 / 9	18 / 15

（每格「相扫 / 机扫」；TWS 与 TAS 的实现在 track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 的 track_hight_update() 中，分段边界相同。）

\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i

已知问题（BUG-02）：缓存只增不减，航迹存活越久内存占用越大，当前有意保留。

9.8 航迹号管理（track_index_mangement.cpp）

• 空航迹表时从 1 开始；否则从 lastest_index+1 向上找第一个未占用号（含 500，BUG-35 已修复），找不到则从 1 回绕；全满（500 条）返回 0（不起批）。
• 写占用表前校验 1 ≤ Track_Index ≤ 500，防御异常批号越界（BUG-10 修复）。

9.9 航迹外推与消亡

外推

• TWS：未关联到实点的航迹（manual_tracking_flag==0）按 TWS 数据率配置项 data_rate_tws 预测一帧（原实现按 radar_work_mode 在 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 三档中三选一，新结构体统一为单字段 data_rate_tws，见 10.3；ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 point_flag 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，Extrapolate_round+1，point_flag=0（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 Track_Update_Flag=1（本圈输出）。

  时间差取值（56b5449 → b4aed8a）：56b5449 曾把 TWS 外推的 ΔT 改为按最新时间戳实时计算（(latest_timestamp − T_track)/1000，并对 ΔT ≤ 0 跳过），b4aed8a 已回调为按 work_mode 取固定数据率（原因：按最新时间戳推进会在 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹）。因此 track_asso_process() 与 model_filter() 虽接收 latest_timestamp 形参，但当前不参与 ΔT 计算（实时计算的两行代码以注释保留在源码中）。

• TWS 外推上限（50e0b5c）：仅当 Extrapolate_round <= extrapolate_max（默认 3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 Extrapolate_round+1、point_flag=0、Track_Update_Flag=0——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（Extrapolate_round 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
• 质量衰减（V1.5.8）：本环节对每条未关联航迹（不论是否已超外推上限）按未更新时长降低 Quality，Unupdated_time 同步累加，因此超限后航迹虽不再输出，质量仍在下降，直到触发质量消亡（见下）。因为 ΔT 已移到上限判断之外计算，这一衰减在上限内/外都按 work_mode 的数据率推进。
• TAS：按 latest_timestamp − T_track 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas（配置项，样例为相扫 5；机扫需配 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 Extrapolate_round 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 <= 相反，见 11.2。TAS 通道不维护航迹质量（track_asso_tas.cpp 未更新 Quality），消亡仍按外推圈数。
• 输出门控：track_asso_process() / track_asso_process_tas() 的输出循环只写 Track_Update_Flag==1 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 Trust_Track_Output 中。

消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）

TWS 普通航迹自 V1.5.8 起改为按航迹质量消亡（Quality < track_die_quality，默认 0.3），其余通道仍按外推圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值，50e0b5c 起由 >= 改为 >），满足其一即消亡：

通道	条件
TWS 普通航迹	Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 Quality < track_die_quality（样例 0.3）（V1.5.8，782bff5）
TWS 重点航迹	Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_pramary（样例 10）
TAS 航迹	Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > track_die_round_tas（样例配置为相扫 20；机扫需配 96）
任意航迹	manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道）

消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。重点航迹实际连续 11 圈无实点关联才消亡（TAS 相扫 21 圈 / 机扫 97 圈，因 Extrapolate_round 每圈未关联只自增 1；相扫 TAS 阈值于 5d105d2 由 10 提高到 20）；普通 TWS 航迹的存活时长改为由质量衰减速度决定——未关联时间越长衰减越快，Quality 降到 track_die_quality 以下即消亡，不再有固定圈数上限（track_die_round（原 6 圈）仍可配置但已不被引用，见 10.2）。track_process() 中的调用顺序为 track_asso → track_die → track_init（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。

重点目标标记（primary_target_add / primary_target_cancel）在 TWS 上决定「按质量消亡（普通）」还是「按 10 圈轮数消亡（重点）」，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。

9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）

• 入队条件（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（配置项 tas_track_num_max，样例为相扫 4；机扫需配 1，上限 RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY=30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
• 出队：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
• 波束输出：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按数据率门控筛选——仅要求目标距上次波束输出（last_track_time）的时间 delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 大于配置项 data_rate_tas 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，加载器校验须 >0），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 T_track，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：

\Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)

输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。

e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 data_rate_tas，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。

• tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。

9.11 航迹质量（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0 / 4b70b24 / 782bff5）

内部质量 Quality 为 0~1 的归一化值（Temp_track::quality、Trust_Track::Quality），输出时乘 track_quality_max（配置项，100）折算为 0~100 写入 Track.Quality。它贯穿「临时航迹 → 起批 → 关联 → 外推 → 消亡」全过程，是普通 TWS 航迹自动消亡的唯一依据。

三个公共分量

分量	公式	说明
统计距离项 d_tmp	exp(−d)	d 为所选点迹的最近邻统计距离（TWS 为三模型 d_min；临时航迹为末点 d）
SNR 项 snr_tmp	1/(1+exp(−(SNR−16)/1.2))	以 16 为中心、尺度参数 1.2 的 Sigmoid，SNR 越高越接近 1
长度项 len_tmp	sigmoid((Valid_point_sum−4)/1.2)×0.5 + (1 − Valid_point_sum/Point_sum)×0.5	仅在关联更新时使用；两项各占 0.5，衡量「已积累实点数」与「实点占比」

① 临时航迹阶段（track_init.cpp::point_temp_track_asso()）：每成功延长一个点后重算——quality_tmp = (0.5·d_tmp + 0.3·snr_tmp)/(0.5+0.3)（只用距离与 SNR 两项，不含长度项）。

• 长度 L = 3：SNR 取三点平均，quality_tmp 写满三个点；
• 长度 L > 3：SNR 只取末点，末点质量 = 前一点质量×0.8 + quality_tmp×0.2（指数平滑，系数为配置项 track_quality_iter_coeff，默认 0.8）。

② 关联更新（track_asso.cpp::model_filter()）：关联到实点并完成 IMM/EKF 更新后，用 tq = track_quality_d_weight·d_tmp + track_quality_snr_weight·snr_tmp + track_quality_len_weight·len_tmp（权重默认 0.5/0.3/0.2）求即时质量，再 Quality = Quality×track_quality_iter_coeff + tq×(1−track_quality_iter_coeff)（默认 0.8/0.2）；随后 Point_sum++、Valid_point_sum++（质量用的是自增前的计数），Unupdated_time 清零。注意 Valid_point_sum/Point_sum 为整数除法（先截断再乘 0.5）。

③ 外推衰减（track_asso.cpp::model_filter() 外推环节）：按累计未更新时长做二次衰减。记 t = Unupdated_time/1000（秒），每次先 Quality -= f(t_old)、执行 Unupdated_time += ΔT、再 Quality += f(t_new)，净效果为 Quality += [f(t_new) − f(t_old)]（即 Quality -= [f(t_old) − f(t_new)]），其中

f(t)=track\_quality\_decrease\_coeff\_o2\,t^2+track\_quality\_decrease\_coeff\_o1\,t,\qquad O_2=-0.0008,\; O_1=-0.0025

因两系数为负，f 单调递减，故每圈质量下降 0.0008\,(t_{new}^2-t_{old}^2)+0.0025\,(t_{new}-t_{old})——未关联越久、衰减越快；结果钳位到 ≥0。该衰减在上限内/外都会执行（见 9.9）。

④ 起批门限（tmp_track_to_trust_track()）：除长度 3~10 与屏蔽区判断外，按长度取最低质量：

航迹长度 L	3	4	5	6	≥7
最低质量	0.7	0.6	0.5	0.4	0.3

不达标的本圈不起批，临时航迹继续留在表中积累（受 buff_round/长度 10 的临时航迹消亡约束）。

⑤ 消亡（track_die.cpp）：普通 TWS 航迹 Quality < track_die_quality（默认 0.3）即消亡；重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.9）。

⑥ 调试入库（1ffb287）：记录功能启用时，临时航迹表 RdpRecTempTrack 增加 quality、可靠航迹表 RdpRecTrustTrack 增加 Quality / Unupdated_time / Point_sum / Valid_point_sum，可用 SQL 直接观察质量从起批、关联平滑到未关联衰减的全过程（字段顺序见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。

参数来源：质量相关参数位于配置文件 [track_quality] 段（track_quality_max/min、track_quality_d_weight(0.5) / snr_weight(0.3) / len_weight(0.2)、track_quality_iter_coeff(0.8)、track_quality_decrease_coeff_o2/o1），起批质量门限位于 [track_init] 段（track_init_quality_L3~L7），消亡质量门限位于 [track_die] 段（track_die_quality(_pramary)）；全部经 parameters_reload() 加载（见 10）。

已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；track_quality_min、track_die_quality_pramary、track_die_round 当前可配置但未参与计算；起批质量门限按临时航迹长度取值，而实际起批只用末点质量。

---

10. 参数说明

自「参数配置方式改造」起，工作参数的唯一来源是 TOML 配置文件 → struct.h::RDP_parameter：parameters.h 不再含雷达工作参数宏，公开头中也不再有 struct RadarPara。宿主只需在 GetB() 后调用 parameters_reload(配置文件路径)。数值与改造前一致，默认值见 config/config_tmp.toml。

10.1 参数加载机制与校验规则

宿主：GetB() → parameters_reload("config/config_tmp.toml") → data_preprocess / track_process / Beam_Ctrl ...
      （重连或切换配置时再次 parameters_reload 即可热重载；成功返回 0，失败返回 -1）
DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一次性赋值给 Data_Process::rdp_parameter

配置段与 RDP_parameter 的注释分组一一对应，键名 = 结构体成员名：

配置段	内容
[radar_params]	雷达工作参数：工作模式、扫描模式 scan_mode、频点、平台高度、系统延迟、TWS/TAS/纯跟踪数据率
[cohesion]	点迹凝聚参数：距离/速度/方位门限、有效量程上下限
[track_associate]	航迹关联参数：量测误差 sigma_*、关联门限 associate_threshold、外推上限、高度平滑窗长
[track_init]	航迹起始参数：起批波门/折角/点数、起批质量门限 L3~L7、起始速度范围
[track_die]	航迹消亡参数：消亡圈数（普通/重点/TAS）、质量消亡门限
[track_quality]	航迹质量参数：折算上下限、三项权重、平滑与衰减系数
[track_index]	航迹批号管理：track_index_max
[beam_control]	波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数
[singer_model]	三个 Singer 模型的过程噪声强度（fast/slow）
[track_init_prohibite_area]	起批屏蔽区：*_num + 4 个与成员同名的 TOML 数组
[tas_prohibite_area]	禁止 TAS 跟踪区：*_num + 4 个与成员同名的 TOML 数组

加载器严格校验规则（rdp_parameter_loader.cpp，任一不满足即失败）：

1. 11 个配置段全部必填，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝；
2. 所有标量键必填，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ float/int 可表示范围；
3. 每个段内只允许登记过的键，拼错的键按未知参数拒绝（不会静默忽略）；
4. 取值范围校验：如 radar_work_mode∈[0,2]、scan_mode∈{0,1}、freq_0_GHz>0、data_rate_tws/data_rate_tas>0、sigma_*>0、associate_threshold>0、height_smooth_win≥1、track_init_point_num_min∈[3,9]、track_init_angle∈(0,180]、track_init_quality_L3~L7∈[0,1]、track_init_velocity_max>min≥0、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]、tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
5. 屏蔽区：*_num∈[0,30]；4 个数组的元素个数必须等于 *_num（*_num=0 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 0≤min<max、方位 0≤min<max≤360；
6. 失败语义：返回 -1，并经可选 std::string* error_msg 给出首条可读原因（Data_Process::parameters_reload 会打印到 RDP_LOG），当前已加载参数保持不变（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。

兼容性提示：改造前 TRACK_DIE_ROUND_TAS、MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS、H_F_WIN_LEN、TAS_QUEUE_LENGTH/MAX_TAS_NUM 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。config/config_tmp.toml 是相扫取值（scan_mode=0 + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 scan_mode=1、track_die_round_tas=96、extrapolate_max_tas=48、height_smooth_win=3、tas_track_num_max=1（其余参数两体制相同）。判圈逻辑由配置项 scan_mode 决定（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制或版本后缀（见 4.2）。

10.2 参数表（RDP_parameter 字段 ↔ TOML 键 ↔ 样例值）

「样例值」为 config/config_tmp.toml 的取值（相扫）；数值含义与改造前相同。

配置段	键（=结构体字段）	样例值	含义 / 影响
radar_params	radar_work_mode	0	工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程（当前影响凝聚是否带速度维约束；TWS 外推已改为固定 data_rate_tws、不再按模式三选一；原 RadarPara.work_mode）
radar_params	scan_mode	0	扫描模式：0 相扫 / 1 机扫（加载器校验仅允许 0/1），决定 data_preprocess() 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；构建不区分体制，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式（见 4.2）
radar_params	freq_0_GHz	9.2	载波频点（GHz，盲速计算基准；原 FREQ0）
radar_params	radar_height	0	雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 Height）
radar_params	radar_system_delay	0	系统延迟（s，输出位置按 x + vx·delay 补偿；原 Sys_delay）
radar_params	data_rate_tws	3	TWS 数据率/外推步长（s；原按 work_mode 在 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 中三选一）
radar_params	data_rate_tas	1	TAS 波束输出间隔（s，校验 >0；原 DATA_RATE_TAS，1521592 起单位由 Hz 改为 s）
radar_params	data_rate_track_only	0.2	纯跟踪模式数据率（s；当前实现保留未用）
cohesion	point_cohesion_range	80	距离凝聚门限（m；原 DOT_COH_RANGE）
cohesion	point_cohesion_velocity	2	速度凝聚门限（m/s；原 DOT_COH_V）
cohesion	point_cohesion_azimuth	6	方位凝聚门限（°；原 DOT_COH_AZI）
cohesion	point_cohesion_range_min	100	有效量程下限（m；原 R_MIN）
cohesion	point_cohesion_range_max	100000	有效量程上限（m；原 R_MAX，校验 > 下限）
track_associate	sigma_range	10.0	距离量测误差（m；原 SIGMA_R）
track_associate	sigma_azimuth	0.02	方位量测误差（rad；原 SIGMA_A）
track_associate	sigma_pitch	0.2	俯仰量测误差（rad；原 SIGMA_E）
track_associate	sigma_velocity	2.0	速度量测误差（m/s；原 SIGMA_V）
track_associate	associate_threshold	4.0	关联波门（原 ASSO_THORD，判据 d*d < 该值²，语义见 9.6）
track_associate	extrapolate_max	3	TWS 最大外推圈数（原 MAX_EXTRAPOLATE_NUM）
track_associate	extrapolate_max_tas	5	TAS 外推轮数阈值（原 MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS；机扫需配 48）
track_associate	height_smooth_win	6	高度平滑窗长基数（原 H_F_WIN_LEN；机扫需配 3，见 9.7）
track_init	track_init_threshold	8	起批统计距离波门（原 TRACK_START_THRESHOLD；实际生效 d ≤ 8）
track_init	track_init_angle	60	起批折角上限（°；原 ALPHA_START）
track_init	track_init_point_num_min	3	起批所需点数（3~9；原 RadarPara.track_start_point_num）
track_init	track_init_quality_L3~L7	0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3	按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7 的起批最低质量（原 TRACK_START_QUALITY_L3~L7）
track_init	track_init_velocity_min	1	航迹头关联速度下限（m/s；原 V_MIN，校验 < 上限）
track_init	track_init_velocity_max	50	航迹头关联速度上限（m/s；原 V_MAX）
track_die	track_die_round	6	普通 TWS 消亡圈数（V1.5.8 起改按质量消亡，当前未被引用，保留）
track_die	track_die_round_pramary	10	重点航迹消亡圈数（原 TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY）
track_die	track_die_round_tas	20	TAS 航迹消亡圈数（原 TRACK_DIE_ROUND_TAS；机扫需配 96）
track_die	track_die_quality	0.3	TWS 普通航迹质量消亡门限（原 TRACK_DIE_QUALITY）
track_die	track_die_quality_pramary	0.3	重点航迹质量门限（保留，当前未参与计算）
track_quality	track_quality_max	100	质量折算上限（输出 Track.Quality = 内部质量 × 该值）
track_quality	track_quality_min	0	质量下限（保留，当前未使用）
track_quality	track_quality_d_weight	0.5	质量三要素权重：统计距离
track_quality	track_quality_snr_weight	0.3	质量三要素权重：SNR
track_quality	track_quality_len_weight	0.2	质量三要素权重：有效点占比
track_quality	track_quality_iter_coeff	0.8	质量指数平滑系数（新 = 旧×c + 即时×(1−c)）
track_quality	track_quality_decrease_coeff_o2	−0.0008	质量衰减二次项系数（须 ≤0，见 9.11）
track_quality	track_quality_decrease_coeff_o1	−0.0025	质量衰减一次项系数（须 ≤0）
track_index	track_index_max	500	航迹号上限（1~500；原 MAX_TRACK_INDEX，内部航迹号表按该值分配）
beam_control	default_track_beam_type	1	跟踪波束 TrackingBeam.type 取值（原硬编码 1）
beam_control	tas_track_num_max	4	最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 MAX_TAS_NUM，机扫需配 1）
singer_model	model_1_Q_fast	0.000001	模型 1 过程噪声（当前未参与计算，模型 1 只用 slow）
singer_model	model_1_Q_slow	0.000001	模型 1 过程噪声（恒定，见 9.5.1）
singer_model	model_2_Q_fast	0.01	模型 2 过程噪声 fast 档
singer_model	model_2_Q_slow	0.01	模型 2 过程噪声 slow 档
singer_model	model_3_Q_fast	1.0	模型 3 过程噪声 fast 档
singer_model	model_3_Q_slow	1.0	模型 3 过程噪声 slow 档
track_init_prohibite_area	track_init_prohibite_area_num	0	起批屏蔽区数（0~30；原 RadarPara.track_prohibite_area_num）
track_init_prohibite_area	track_init_prohibite_area_range_min/max、_azimuth_min/max	[]	4 个 TOML 数组，长度必须等于 *_num（距离 m / 方位 °；原 R_min/max_track_prohibited、Azimuth_min/max_track_prohibited）
tas_prohibite_area	tas_prohibite_area_num	0	禁止 TAS 跟踪区数（0~30；原 RadarPara.TAS_prohibite_area_num）
tas_prohibite_area	tas_prohibite_area_range_min/max、_azimuth_min/max	[]	4 个 TOML 数组，长度必须等于 *_num（原 R_min/max_TAS_prohibited、Azimuth_min/max_TAS_prohibited）

⚠ 结构体成员名 track_die_round_pramary、track_die_quality_pramary 沿用源码既有拼写（pramary），配置键必须与之一致，不是笔误修正对象。

10.3 旧参数 → 新字段对照（宿主/调参迁移用）

（a）旧 struct RadarPara 字段

旧字段	新字段（配置键）	说明
work_mode	radar_work_mode	工作模式
Height	radar_height	雷达平台高度
Sys_delay	radar_system_delay	系统延迟
DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR	data_rate_tws	原按 work_mode 三选一，现为单字段（契约确认的等价改法）
DATA_RATE_TAS	data_rate_tas	TAS 数据率
track_start_point_num	track_init_point_num_min	起批点数
track_start_threshold（原实现未用）	track_init_threshold	起批波门
track_asso_threshold（原实现未用）	associate_threshold	关联波门
track_prohibite_area_num	track_init_prohibite_area_num	起批屏蔽区数
R_max_track_prohibited / R_min_track_prohibited	track_init_prohibite_area_range_max/min	起批屏蔽区距离
Azimuth_max_track_prohibited / Azimuth_min_track_prohibited	track_init_prohibite_area_azimuth_max/min	起批屏蔽区方位
TAS_prohibite_area_num	tas_prohibite_area_num	TAS 禁止区数
R_max_TAS_prohibited / R_min_TAS_prohibited	tas_prohibite_area_range_max/min	TAS 禁止区距离
Azimuth_max_TAS_prohibited / Azimuth_min_TAS_prohibited	tas_prohibite_area_azimuth_max/min	TAS 禁止区方位
V_MAX / V_MIN	track_init_velocity_max/min	航迹头关联速度范围
Model1_Q_fast/slow、Model2_Q_*、Model3_Q_*	model_1/2/3_Q_fast/slow	Singer 模型过程噪声
R_TAS_max/min、V_TAS_max/min、TAS_Height_1~5、cfar_th、north_angle、Beam_num	无	实现未使用，新结构体已排除（自动 TAS 逻辑保持停用）
—（新增配置项，无旧字段对应）	scan_mode	扫描模式 0 相扫 / 1 机扫，替代原 data_process.cpp 的编译期 PHASE_SCANNING/MECHANICAL_SCANNING 判圈分支（见 7.2）

（b）旧 parameters.h 宏

旧宏	新字段（配置键）	说明
FREQ0	freq_0_GHz	载波频点
SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V	sigma_range / sigma_azimuth / sigma_pitch / sigma_velocity	量测误差
DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI	point_cohesion_range / point_cohesion_velocity / point_cohesion_azimuth	凝聚门限
R_MIN / R_MAX	point_cohesion_range_min / point_cohesion_range_max	有效量程
ASSO_THORD	associate_threshold	关联波门
MAX_EXTRAPOLATE_NUM / MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS	extrapolate_max / extrapolate_max_tas	外推上限
H_F_WIN_LEN	height_smooth_win	高度平滑窗长基数
TRACK_START_THRESHOLD / ALPHA_START	track_init_threshold / track_init_angle	起批波门/折角
TRACK_START_QUALITY_L3~L7	track_init_quality_L3~L7	起批最低质量
TRACK_DIE_QUALITY / TRACK_DIE_QUALITY_PRAMARY	track_die_quality / track_die_quality_pramary	消亡质量门限
TRACK_DIE_ROUND / TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY / TRACK_DIE_ROUND_TAS	track_die_round / track_die_round_pramary / track_die_round_tas	消亡圈数（track_die_round 当前未被引用）
TRACK_QUALITY_MAX / MIN	track_quality_max / track_quality_min	质量折算上下限（min 当前未使用）
TRACK_QUALITY_D_WEIGHT / SNR_WEIGHT / LEN_WEIGHT	track_quality_d_weight / snr_weight / len_weight	质量权重
TRACK_QUALITY_ITER_COEFF	track_quality_iter_coeff	质量平滑系数
TRACK_QUALITY_DECREASE_COEFF_O2 / O1	track_quality_decrease_coeff_o2 / o1	质量衰减系数
MAX_TRACK_INDEX	track_index_max	航迹号上限（原定长占用表改为按该值分配的 std::vector）
MAX_TAS_NUM	tas_track_num_max	最大同时跟踪 TAS 目标数
TAS_QUEUE_LENGTH	编译期常量 RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY（30，见 10.4）	队列容量仍为编译期常量，运行期上限用 tas_track_num_max
硬编码 Tracking_beam->type = 1	default_track_beam_type	跟踪波束类型
UNCONF_TARGET	无（宏已删除）	未确认目标类型语义常量；起批处 Target_Type 直接写 0，语义不变
PI、MAX_TRACK_NUM、版本/日志/记录宏、Round	保留不变	见 10.4

10.4 编译期常量（parameters.h 保留宏）

parameters.h 已删除全部雷达工作参数宏（改为配置文件，见 10.1~10.3），仅保留接口/内存布局所需的编译期常量、版本/日志/记录宏：

宏 / 常量	取值	含义
MAX_TRACK_NUM	500	输出航迹数组 Track[500][10] 的固定容量（宿主接口维度）
RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY	30	TAS 跟踪队列容量上限；运行期配置项 tas_track_num_max 不得超过该值
PI	3.1415926f	圆周率常量
MAJOR_VERSION / MINOR_VERSION / PATCH_VERSION	1 / 5 / 9	版本号（拼装为 VERSION_STRING，见 7.1）
VERSION_INFO / VERSION_STRING	"GENERIC"、V1.5.9.GENERIC	版本后缀（机扫/相扫已合并为同一版本，无体制后缀）与完整版本串（由 GetB() 写入 version_info）
Round(x)	宏	四舍五入取整（盲速折叠用）
RDP_LOG_ENABLE	注释停用（默认不启用）	日志文件输出开关：定义时将 std::cout 重定向到日志文件；当前源码中该宏为注释状态（parameters.h 注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台
RDP_LOG_DIR	.\rdp_logs\	日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）
RDP_RECORD_ENABLE	由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 定义（AUTO 时 Debug 定义）	数据记录调试开关：不要在 parameters.h 中手工定义（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时全部记录宏（6 个异步入队宏 + 遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH）展开为空操作，见 4.3 与 11.3
RDP_RECORD_DB_DIR	.\rdp_records\	数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生）
RDP_RECORD_POINTS / RDP_RECORD_COHESION_TWS / RDP_RECORD_COHESION_TAS / RDP_RECORD_TEMP_TRACKS / RDP_RECORD_TRUST_TRACKS / RDP_RECORD_ASSO_INFOS	由 RDP_RECORD_ENABLE 条件定义（记录开启时展开为 std::move + 异步入队，关闭时 ((void)0)）	6 个异步入队记录点宏，参数为对应源结构体的 std::vector（PointRecv / Temp_track / Trust_Track / Asso_Info），宏内部 std::move、调用后 vector 为空；宏与表的对应关系见 docs/data_record_debug.md 第 4、7 节。遗留的 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 为同步接口（会阻塞）
RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES	64*1024*1024（64 MB）	入队队列字节上限；超过该值整批丢弃并计入 stats().dropped_rows，不阻塞处理线程
RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES	4096	入队队列批数上限（与字节上限同时生效）
RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS	4096	写线程每个事务的目标提交行数（按表累积到该行数即提交）
RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS	50	写线程为凑批等待的最长时间（ms），超时后提交现有数据
RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS	131072	关联信息（⑥）单次入队分块上限，限制处理线程收集 Asso_Info 的内存峰值
RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB	8192	SQLite 页缓存大小（KB，执行 PRAGMA cache_size=-8192，即 8 MB）
RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS	2000	SQLite 忙等待超时（ms）
RDP_RECORD_SQLITE_WAL	1	是否尝试开启 WAL（1=尝试；失败/不支持时回退默认 journal 模式并提示）
RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS	10	异步批量写入连续失败达到该次数后全局熔断（停止记录并丢弃队列）
RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL	1024	队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次
rdp_record::Stats / stats()（非宏）	—	运行统计结构体（定义于 rdp_record.h，任意时刻线程安全读取、Shutdown() 时自动打印）：enqueued_rows/dropped_rows/written_rows/transactions/write_errors/queue_peak_bytes/queue_peak_rows

构建期扫描体制宏已移除（机扫/相扫版本合并）：CMakeLists.txt 不再有 RADAR_SCAN_MODE 缓存变量，也不再定义 PHASE_SCANNING / MECHANICAL_SCANNING 编译宏；parameters.h 的 VERSION_INFO 为固定字符串 "GENERIC"。扫描模式只由运行期配置项 [radar_params] scan_mode 决定（见 4.2、7.2），同一份 DLL 同时适用于两种体制的部署。

---

11. 已知问题与限制

详见 archived_docs/BUG_REPORT.md（37 项分析）与 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md（修复明细）。要点：

11.1 已修复（archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）

• 越界/防御：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
• 时间戳/时序：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
• 数值稳定性：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
• 后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（track_asso.cpp），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，关联门限 associate_threshold 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 tas_beam_output() 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 [1.5.8] 与 9.6、9.10）。
• 后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）：输出航迹增加 Track_Update_Flag 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 >，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96；其中 TAS 相扫其后于 5d105d2 调整为 20，且普通 TWS 航迹的 6 圈判据已改为质量消亡，见 10.2 与 11.2）；Flag_Direction 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 break；DataRev/Track 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。

11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）

• BUG-01：基类无虚析构，Destroy() 按基类指针 delete。
• BUG-02：Hight_smooth 只增不减，长时运行内存持续增长。
• BUG-03：工厂 GetB/Destroy 非线程安全，接口线程模型未定义（宿主应单线程调用）。
• BUG-07：禁止区个数在实现内部仍未二次校验，配置过大仍可能越界读；但配置入口已加防护——加载器强制 track_init_prohibite_area_num/tas_prohibite_area_num 在 0~30 且 4 个数组长度等于 *_num，非法配置在 parameters_reload 阶段即返回 -1、不会进入处理流程（见 10.1）。
• BUG-08：消亡航迹输出数组容量未传入，仅约定 ≤500。
• BUG-13（参数初始化，已被本次改造改变）：Data_Process::rdp_parameter{} 为零初始化，未加载配置时 data_rate_tws/sigma_* 等均为 0（非法）。宿主必须在首次 data_preprocess 之前调用 parameters_reload() 且确认返回 0；加载失败时保留的是上一次成功参数（首次失败则为全 0），DLL 不会自动纠正。
• BUG-18：卡尔曼两点/三点初始化对零/负时间差无保护（起批时间戳必须严格递增）。
• BUG-20：门限对马氏距离平方再次平方（e0bf227 把 associate_threshold 调为 4 后等效 d < 4），有意保留。
• BUG-25：TWS 关联/输出未排除 Track_Mode==1 的 TAS 航迹（原 manual_tracking_flag==0 过滤代码块已于 fc49707 删除，未恢复过滤）。
• BUG-29：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。
• BUG-33：起批关联未显式校验 ΔT>0。
• BUG-36：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。
• 归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）：data_preprocess() 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 DataRev.amp_asv / DataRev.prn_fftn 拷入内部 PointRecv（data_process.cpp，并随 RdpRecPoint 落库），因此 TWS 关联路径（track_asso.cpp 写航迹、输出时写回 Track）取到的是有效数据。TAS 通道仍未打通：track_asso_tas.cpp 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 amp_asv_point / prn_fftn_point 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
• TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）：TWS 用 Extrapolate_round <= extrapolate_max 外推，TAS 用 Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
• Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）：对 (-x·cos D − y·sin D)/r 直接取 acos（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；r 为 0 时还存在除零。
• 航迹质量仅覆盖 TWS 通道（V1.5.8）：track_asso_tas.cpp 既不更新 Quality 也不在 model_output() 写 Track.Quality，因此 TAS 航迹的 Quality 停留在起批时的初值（手动转 TAS 后不再变化），TAS 消亡仍按外推圈数。宿主若要按质量过滤，需自行区分 Track_Mode。
• 质量相关参数存在未使用项（V1.5.8）：配置项 track_quality_min、track_die_quality_pramary 可配但未参与任何计算；track_die_round 在 TWS 普通航迹改为质量消亡后也不再被引用（保留备用）。调参时不要误以为三者生效。
• 起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量：tmp_track_to_trust_track() 用 (*Iter)[L-1].quality 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
• 质量长度项含整数除法：1 − Valid_point_sum/Point_sum 中两操作数均为 int，先做整数除法截断再乘 0.5，Valid_point_sum/Point_sum 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
• 数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
• scan_mode 与实际雷达体制需一致（部署约束）：DLL 不校验配置项 scan_mode 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 scan_mode 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。

11.3 未启用功能

• direct_tracking_process（引导跟踪）、tracking_point（手动打波束）为空实现；Track_Init_Direct_Tracking::track_init_process_logic 同样为空。
• track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表（与旧 .pro 一致）。
• TAS 自动开启/退出逻辑（tas_auto_start/tas_auto_end）注释停用，仅支持手动 tracking_start/tracking_stop。
• 新结构体 RDP_parameter 已排除旧 RadarPara 中实现未使用的字段（R_TAS_max/min、V_TAS_max/min、TAS_Height_1~5、cfar_th、north_angle、Beam_num；其中前两组用于已停用的 TAS 自动开启/退出逻辑），这些功能仍保持停用（见 10.3）。
• build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
• 数据记录调试功能默认只在 Debug 启用：CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（rdp_record.cpp、sqlite3.c）不参与编译、所有记录宏为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 -DRDP_DATA_RECORD=ON，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
• 记录表的三个观察：① 可靠航迹表 RdpRecTrustTrack 在输出分支内写库，而该分支入口已把 Track_Update_Flag 清零（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 均先置 0 再输出），因此表中的 Track_Update_Flag 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 track_id/circle_id 的记录；② Trust_Track 的极坐标量快照 Range/Azimuth/Elevation/Velocity 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值；③ TAS 关联信息行中 R/VT 为占位 0、thd_r 恒为 true、track_index 存的是 TAS 目标批号（TWS 行才是航迹表下标），跨通道分析时不要按 TWS 语义解读。
• 数据记录为异步写线程 + 有界队列（V1.5.8 优化）：处理线程只做收集与入队，写线程在 Windows 下以 BELOW_NORMAL 优先级运行、承担全部实体构造与写库（遗留同步接口经 db_mtx 串行化）；队列满时整批丢弃（stats().dropped_rows 可查，日志默认每 1024 行提示一次），处理线程绝不因记录阻塞。因此：① 进程异常退出（未调用 Destroy()）时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失，采集结束务必 Destroy()；② 同一份记录的跨表写入顺序不保证，id 为 SQLite ROWID 自增、单调但不保证连续；③ WAL 依赖本地盘/共享内存文件系统，网络盘上可能回退为默认 journal；④ 写失败时该表永久跳过、连续 10 次错误全局熔断，均只降级记录功能、不影响雷达处理。

11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）

以下为阅读源码得到的观察，未在本轮文档更新中改动代码；修改前请结合实测数据评估：

• 点-临时航迹关联硬编码 |Δr| ≥ 5 m 门限，切向/远距离慢速目标可能漏关联导致起批失败。
• 起批判据对马氏距离平方再次平方（d*d ≤ track_init_threshold²），track_init_threshold=8 时实际门限为 d ≤ 8，按字面 d² ≤ 64 理解会严重放宽；调 track_init_threshold 时需注意这一层。
• 折角计算 acos 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
• 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 trust_track->size() < track_index_max，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 MAX_TRACK_NUM 之外。
• 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(4) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。

---

12. 版本历史

当前代码版本：V1.5.9（parameters.h 的 PATCH_VERSION = 9、VERSION_INFO = "GENERIC"，版本串 V1.5.9.GENERIC——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（version_info，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配），已记入 CHANGELOG 的 [Unreleased]，下表前列为其提交/工作区状态。

近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：

提交	内容
工作区（构建脚本适配机扫/相扫合并，未提交）	构建不再区分 PHASE_SCANNING / MECHANICAL_SCANNING：CMakeLists.txt 删除 RADAR_SCAN_MODE 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>（去掉 PS/MS 维度）；config_paths.bat/configure.bat/build.bat/clean.bat 参数改为 <Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]，新增 build_config.bat（单配置配置+构建，取代 build_all.bat），clean_all.bat 同时清理旧版 build/X256_PS、build/X256_MS；tasks.json 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；settings.json（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、cmake-variants.yaml（移除 scanMode 变体）、c_cpp_properties.json（合并为单个 X256 配置）、launch.json 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤
423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并）	参数配置方式改造：TOML 配置文件 → RDP_parameter。新增 rdp_parameter_loader.h/.cpp（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 *_num，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 config/config_tmp.toml；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 third_party/toml/toml.hpp；公开头删除 struct RadarPara 与 track_process_parameters_initial/modify，新增 virtual int parameters_reload(const char*)（Data_Process 实现为加载成功后整体替换 rdp_parameter）；data_process.h 删除 Work_Parameter，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 const RDP_parameter& rdp_parameter，宏与旧字段按映射等价替换；新增配置项 scan_mode（0 相扫 / 1 机扫），data_process.cpp 的 TWS 判圈由编译期 #ifdef PHASE_SCANNING 改为按 scan_mode 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为同一份代码与同一份构建（版本号 1.5.9、VERSION_INFO 改为 GENERIC，PHASE_SCANNING/MECHANICAL_SCANNING 不再参与任何功能）；parameters.h 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（UNCONF_TARGET 已删除，起批处 Target_Type 直接写 0）；track_index_mangement 航迹号表改按 track_index_max 分配，TAS 队列容量用 RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、运行期上限用 tas_track_num_max，波束类型用 default_track_beam_type。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 parameters_reload，旧参数接口与 RadarPara 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；RDP_parameter 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG [Unreleased]
1ffb287	增加航迹质量记录到数据库：RdpRecTempTrack 增 quality，RdpRecTrustTrack 增 Quality/Unupdated_time/Point_sum/Valid_point_sum 并同步注册
6284f3f	修改 TAS 模式高度平滑点数：track_asso_tas.cpp 分段偏移 +2/+3/+4/+6 → +6/+8/+10/+12，相扫 H_F_WIN_LEN 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12）
5d105d2	修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：TRACK_DIE_ROUND_TAS 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡
17a3d99	数据记录调试功能性能优化：rdp_record.h 新增 Stats/stats() 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 保留为遗留同步接口）；Init() 启动异步写线程，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + synchronous=OFF + 8 MB 缓存 + 去除 AUTOINCREMENT；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；Shutdown() 排空后 wal_checkpoint(TRUNCATE)；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；parameters.h 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG [Unreleased]
3dee734	优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>；新增 config_paths.bat（目录推导与参数校验）、build_all.bat（两种扫描体制依次配置+构建）、clean_all.bat（清理全部配置）；configure.bat/build.bat/clean.bat 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；tasks.json 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；settings.json/cmake-variants.yaml/c_cpp_properties.json/launch.json 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 bin/、lib/（该 PS/MS 双构建布局已由工作区的「构建脚本适配机扫/相扫合并」取代）
3088ce4（V1.5.8 版本号来源）	更新版本号至 V1.5.8（PATCH_VERSION 7→8）
782bff5	调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定（Quality < TRACK_DIE_QUALITY = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数
4b70b24	航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：Trust_Track 新增 Unupdated_time，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降
d9a7bd0	优化临时航迹质量评估（L=3 时取三点平均 SNR 并写满三点，L>3 只对末点指数平滑）；航迹起始增加按长度分级的质量门限（L3~L7：0.7/0.6/0.5/0.4/0.3）
1ae0cf2	增加航迹质量：Track 新增 Quality（×100 输出 0~100）、Trust_Track 新增 Quality/Point_sum/Valid_point_sum、Temp_track 新增 quality；起批时初始化质量，关联实点时按「距离+SNR+有效点占比」加权更新
3e6763c	扫描一圈完成判据按体制区分：相扫比较前后两帧方位波位号（Beam_index_aiz <= last_beam_num 判满圈、last_beam_num 重新参与判断），机扫保持「方位波位号 == 0」（避免转台反转误判）
b4aed8a	回调 TWS 外推时间差计算方法：ΔT 由「按最新时间戳实时计算」恢复为按 work_mode 取 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 固定值，避免 TAS 工作时同步外推出 TWS 航迹；同时把版本号置为 1.5.7（未单独发布）；实时计算代码与 latest_timestamp 形参保留但不再参与计算
e982804	调整临时航迹记录时机：RdpRecTempTrack 的写入由 track_init_process_logic() 末尾移到转为可靠航迹之前，避免本圈起批的临时航迹转走后在记录中丢失当前帧数据
56b5449	（已被 b4aed8a 回调）TWS 外推 ΔT 改为按最新时间戳计算：track_asso_process()/model_filter() 新增 latest_timestamp 形参，ΔT 取 (latest_timestamp − T_track)/1000 且 ΔT ≤ 0 时跳过
5cb67cc	增加 TAS 航迹信息与 TAS 关联信息记录：track_asso_tas.cpp 的输出环节记录 RdpRecTrustTrack、关联环节改用全局 Asso_Info 并记录 RdpRecAssoInfo；Asso_Info/RdpRecAssoInfo 新增 tas_flag 区分 TWS/TAS 来源
b227ae1（V1.5.6 版本号来源）	数据处理增加版本号输出：parameters.h 新增版本宏（MAJOR_VERSION/MINOR_VERSION/PATCH_VERSION = 1.5.6、体制后缀 VERSION_INFO、拼装宏 VERSION_STRING），基类新增公开成员 const char* version_info 并由 GetB() 赋值；Debug 下记录可靠航迹与关联信息：struct.h 新增全局 Asso_Info（含 min_d_flag 与门限量）、Trust_Track 新增 track_id/point_id/circle_id 与极坐标量快照 Range/Azimuth/Elevation/Velocity，新增 RdpRecTrustTrack/RdpRecAssoInfo 两张表并在 track_asso.cpp 输出循环与关联三处埋点，移除 data_process.cpp 中按输出数组批量记录的旧示例（RdpRecTrackOut 实体注释停用）；track_asso.cpp 的 ΔT 分支改写为 if (delta_T > 0)（行为等价）
c3c7e66	增加临时航迹录入数据库（新增 RdpRecTempTrack 表与 track_init.cpp 记录点）、输入点迹增加圈 ID（PointRecv::circle_id、Data_Process::circle_id 在满圈/TAS 帧末自增）；Temp_track 字段更名（snr→SNR、Amp→amplitude、T→CPI_time、Temp_track_section_idx→temp_track_section_idx）并新增 temp_track_id/point_id/circle_id/pitch_num；临时航迹起批时把 ID 透传给 Trust_Track
a4f32e4	新增数据记录功能：把过程数据录入数据库（凝聚后点迹 RdpRecPointCohesionTWS/TAS，输入点迹改为 RdpRecPoint）、data_process.h 新增 point_id/frame_id/circle_id 计数、dot_coh/dot_coh_tas 埋记录点； （该提交同时把上一轮的 CMake/工具链与记录框架改动一并提交，内容见下方「工作区（未提交…）」两条）
工作区（已随本次发布归档，数据记录调试功能）	新增可选编译的数据记录调试功能：CMake 缓存变量 RDP_DATA_RECORD（AUTO/ON/OFF，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭）与独立静态库 rdp_record（以 C++20 编译，雷达代码保持 C++17）；内置第三方源码 third_party/ormpp（ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation，附 UPSTREAM.md）；新增 rdp_record.h（Init/Shutdown/db_path + RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏，关闭时展开为空操作）、rdp_record_entity.h（记录实体定义区）与 rdp_record.cpp（实体注册区、按实体自动建表、单条/批量写入、失败降级）；Data_Process_Factory::GetB()/Destroy() 调用 rdp_record::Init()/Shutdown()；parameters.h 新增 RDP_RECORD_DB_DIR（.\rdp_records\）；configure.bat 新增第 4 个参数（AUTO/ON/OFF）；.gitignore 增加 rdp_records/；新增 docs/data_record_debug.md。验证：Release（PS/MS）导出表与依赖表与改动前逐行一致、DLL 体积不变（178,688 / 178,176 字节）、构建树无记录模块目标文件；Debug（PS/MS，AUTO→启用）0 warning 0 error；运行时校验（临时程序 + Python sqlite3）确认建库、一实体一表、批量事务写入、id 自增、取值一致、integrity_check = ok，且记录目录不可创建时接口照常返回、仅提示一次
工作区（已随本次发布归档）	编译器由 MSVC 2013（Visual Studio 12，x86）升级为 MSVC 2022（v143，x64）、C++ 标准提升至 C++17：CMakeLists.txt 重写（CMAKE_CXX_STANDARD 17、_MSC_VER >= 1930 强校验、/utf-8 /Zc:__cplusplus /W3）、.vscode/scripts/ 全部构建脚本改为 MSVC 2022（新增共享的 msvc_env.bat，configure.bat 自动清理旧工具集构建树）、VS Code 配置同步（settings / c_cpp_properties / cmake-variants / tasks 改为 MSVC2022 x64 + C++17）、修复 MSVC 2022 新增的 17 处 C4267 窄化告警；X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均 0 warning 0 error 通过，产物为 x64 DLL（导出符号与升级前一致，仅名称修饰随架构变化）
e8c56f9	输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：DataRev 新增 amp_asv/prn_fftn，Track 新增 amp_asv_point/prn_fftn_point，内部 PointRecv/Trust_Track 同步新增字段；track_asso.cpp 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（TAS 侧未打通，见 11.2）
42b598e	调整「向站/背站」判断条件：判据由 acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4 改为 acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步
fc49707	「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：Flag_Direction 不再取 vr_point > 0（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；primary_target_add/cancel、tracking_start/stop 命中目标后 break；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块
50e0b5c	新增手动重点目标接口（primary_target_add/primary_target_cancel + Trust_Track::primary_target_flag）与重点航迹消亡圈数 TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（10）；输出航迹改为只输出 Track_Update_Flag==1 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 MAX_EXTRAPOLATE_NUM（3）圈内，TAS 侧新增 MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS（相扫 5 / 机扫 48）；TRACK_DIE_ROUND 由 4 调整为 6、TRACK_DIE_ROUND_TAS 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 >；同步更新 README/CHANGELOG/docs
e0bf227	关联判定重构并加强：TWS track_asso.cpp 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 thd_d/thd_h/thd_r 布尔量；parameters.h 的 ASSO_THORD 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS track_asso_tas.cpp 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 tas_beam_output() 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 docs/data_process_flow_report.html；.gitignore 增加 design_docs/；同步更新 README/CHANGELOG/docs
f249fdc	输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：track_asso.cpp（TWS）与 track_asso_tas.cpp（TAS）在写入 vr_point 后补 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0；新增 docs/data_process_flow_report.md、docs/data_process_flow_report.html、docs/track_init_readme.md 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 e0bf227 删除）
7d5a56f	满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，data_process.cpp）；点-航迹头关联改为统一速度区间 V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT 并新增 `dis ≥
604f158	TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（Use_Flag=1）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；track_asso.cpp 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档
d6cdbc0	删除 data_process.cpp、dot_coh.cpp 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG
1521592	新增日志模块（rdp_log.h/.cpp，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 rdp_logs/）：RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR 宏（parameters.h）、std::cout 经 rdbuf() 重定向到 .\rdp_logs\ 下日期+时间命名日志、RDP_LOG 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；RadarPara.DATA_RATE_TAS 单位由 Hz 改为 s；修复 tas_beam_output() 将向量下标误赋给 Tracking_beam->TAS_track_index 的问题；更新 README/CHANGELOG
5f82098	修复 MSVC /W3 下全部 C4819 / C4018 / C4244 警告（UTF-8 with BOM、size_t / static_cast 等）；更新项目文档
f438ac5	优化 TAS 调度：波束输出改为在队列内选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标，停用整队循环移位；DATA_RATE_TAS 编译期宏停用、统一使用运行时参数；#pragma message 提示扫描体制
e729c5b	频点宏精简为 FREQ0 = 9.2 GHz（原 FREQ0~FREQ20 均为 16.8 GHz）
b3e2f52	TAS 波束控制改为按固定数据率调度，RadarPara 新增 DATA_RATE_TAS 运行时参数；新增 CHANGELOG.md、requirements.md，README 补充相应说明
93d3924	新增 README.md（本文档）；移除 requirements.md；调整 .gitignore
3500652	去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限
01d28e0	改用 VS Code + CMake 重新编译（编译器不变）；修复若干逻辑 BUG（见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）
0cb31b4	删除不必要文件；输入点迹/输出航迹的 CPI 与 GNSS 时间改为 64 位整型；修复 TAS 外推时间差可能无效的问题
d101fe9	增加航迹清空功能（解决重连乱窜）；TAS 外推时间间隔按波束时间计算；增加 1 km 内 SNR<20 dB 不起批限制（后于 3500652 移除）
8636179	机扫/相扫程序合并，宏定义配置切换
06d45f5	机扫跟踪增加高度门限判断
8b1896d	适配四面阵机扫跟踪模式
ae3ef84	扫描一圈完成判断改为「波位号变小」
e9b8a32	修复 R 矩阵赋值、波位号判断、点数上限、空容器、雅可比取值、起批负索引、容器 push_back 后修改失效、机扫参数等 8 项
28fcf06	统一代码缩进格式
7c10ae9 / 958ff6b	TWS 关联增加俯仰门限 / 点航距离门限（限制远距离突跳关联）
2b1293a / 167fa79	去掉自动转 TAS，只保留手动转 TAS；起批时手动转跟踪标志清零
6008959	添加「航迹点迹区分区说明.vsdx」（后随 0cb31b4 删除不必要文件而移除）
d6e43d6 / 199ae34	点迹凝聚角度约束调整；凝聚条件按模式区分（近程：距离/速度/方位；中远程：距离/方位）
06938b2	航迹起始增加屏蔽区域

---

13. 参考文档

文档	内容
CHANGELOG.md	变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
docs/data_process_flow_report.md	数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；参数来源已同步为 TOML → RDP_parameter；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（data_process_flow_report.html）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 design_docs/ 内留档
docs/track_init_readme.md	航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引
docs/data_record_debug.md	数据记录调试功能说明：开关与构建（RDP_DATA_RECORD、C++20 隔离与 C 编译器要求、关闭时零代码依据）、运行期行为（异步写线程、有界队列与丢弃、批事务参数、WAL/PRAGMA、去 AUTOINCREMENT、失败降级与熔断、Shutdown 排空与统计、Destroy→GetB 重连）、记录实体（表）约定、新增记录点四步配方（实体→异步入队接口/宏→写线程分支→业务侧收集调用）、当前 6 张在用记录表与记录点清单（含新宏与 file:line）、查询示例、已知限制与验收参考
third_party/ormpp/UPSTREAM.md	内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值）
archived_docs/BUG_REPORT.md	全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考
archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md	修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期）
requirements.md	修改需求说明：雷达参数配置方式改造（删除 RadarPara/旧参数接口、新增 parameters_reload(const char*)、TOML 配置文件 → RDP_parameter）——已按该说明实现（见 10）；此前同名的数据记录调试功能与日志文件输出需求亦已实现，分别见 docs/data_record_debug.md 与 10.4
config/config_tmp.toml	参数配置样例（TOML，11 个配置段、63 个键与 RDP_parameter 成员一一对应，样例为相扫取值（scan_mode=0）；机扫差异项见 10.1 兼容性提示）——参数表见 10.2
third_party/toml/toml.hpp	内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 rdp_parameter_loader.cpp 以 #pragma warning(push, 0) 包裹使用，来源与许可证信息见文件头
backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro	迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考）
.vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat	VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3）
build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini	回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置）