更新：1、调整构建脚本，去除扫描模式配置项；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
2026-10-27 14:48:16 +08:00
parent 019af7a229
commit 76b0b460a5
18 changed files with 231 additions and 288 deletions
@@ -12,38 +12,15 @@
                "UNICODE",
                "_UNICODE",
                "NOMINMAX",
-                "DATA_PROCESS_CLASS_DLL_LIBRARY",
+                "DATA_PROCESS_CLASS_DLL_LIBRARY"
                "PHASE_SCANNING"
            ],
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/data_process_class_dll",
                "${workspaceFolder}/data_process_class_dll/Eigen",
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
-            "name": "X256_PS (MSVC2022 x64)",
+            "name": "X256 (MSVC2022 x64)",
-            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/compile_commands.json"
+            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/compile_commands.json"
        },
        {
            "compilerPath": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\bin\\Hostx64\\x64\\cl.exe",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "windows-msvc-x64",
            "defines": [
                "WIN32",
                "_WINDOWS",
                "UNICODE",
                "_UNICODE",
                "NOMINMAX",
                "DATA_PROCESS_CLASS_DLL_LIBRARY",
                "MECHANICAL_SCANNING"
            ],
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/data_process_class_dll",
                "${workspaceFolder}/data_process_class_dll/Eigen",
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "name": "X256_MS (MSVC2022 x64)",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_MS/Debug/REC_ON/compile_commands.json"
        }
    ]
 }
@@ -28,17 +28,3 @@ recordMode:
      long: REC_ON - RDP_DATA_RECORD=ON (强制启用记录模块)
      settings:
        RDP_DATA_RECORD: ON
 scanMode:
  default: X256_PS
  choices:
    X256_PS:
      short: X256_PS
      long: X256_PS - PHASE_SCANNING
      settings:
        RADAR_SCAN_MODE: PHASE_SCANNING
    X256_MS:
      short: X256_MS
      long: X256_MS - MECHANICAL_SCANNING
      settings:
        RADAR_SCAN_MODE: MECHANICAL_SCANNING
@@ -5,14 +5,14 @@
            "name": "调试 DLL",
            "type": "cppvsdbg",
            "request": "launch",
-            "program": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin/rdp_playback.exe",
+            "program": "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/bin/rdp_playback.exe",
-            "args": ["-d", "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin/2026-07-18/15-34-32", "-i", "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin/RadarConfigParam.ini", "-c", "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin/2026-07-18/15-34-32/track.csv"],
+            "args": ["-d", "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/bin/2026-07-18/15-34-32", "-i", "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/bin/RadarConfigParam.ini", "-c", "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/bin/2026-07-18/15-34-32/track.csv"],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
-            "preLaunchTask": "配置并构建全部(Debug/REC_ON)",
+            "preLaunchTask": "配置并构建(Debug/REC_ON)",
-            "symbolSearchPath": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin"
+            "symbolSearchPath": "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/bin"
        },
        {
            "name": "附加到宿主进程（调试 DLL）",
@@ -3,23 +3,21 @@ rem ===========================================================================
 rem CMake build script  (MSVC 2022 / v143, C++17, x64)
 rem
 rem Usage:
-rem   build.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
+rem   build.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
 rem Examples:
-rem   build.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+rem   build.bat Release OFF
-rem   build.bat MECHANICAL_SCANNING Debug ON
+rem   build.bat Debug ON
 rem
 rem The build tree must have been configured by configure.bat first (same
-rem configuration tuple):
+rem configuration): build\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
 rem   build\<X256_PS^|X256_MS^>\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 setlocal
 if "%~1"=="" goto :usage
 if "%~2"=="" goto :usage
-call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2" "%~3"
+call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2"
 if errorlevel 1 exit /b 1
 rem Load the MSVC 2022 environment (vcvarsall.bat + cl.exe existence check).
@@ -40,5 +38,5 @@ popd
 exit /b %CMAKE_EXIT%
 :usage
-echo Usage: build.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
+echo Usage: build.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -1,49 +0,0 @@
@echo off
 rem ===========================================================================
 rem Configure and build both scan modes for one build type / record mode.
 rem
 rem Usage:
 rem   build_all.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
 rem Examples:
 rem   build_all.bat Release OFF
 rem   build_all.bat Debug ON
 rem   build_all.bat Release AUTO
 rem
 rem Runs configure.bat + build.bat for both scan modes:
 rem   PHASE_SCANNING      -^> build\X256_PS\<Debug^|Release^>\<REC_*>
 rem   MECHANICAL_SCANNING -^> build\X256_MS\<Debug^|Release^>\<REC_*>
 rem The run stops at the first failing configuration and returns non-zero.
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 setlocal EnableExtensions
 set "BUILD_TYPE=%~1"
 set "RECORD_MODE=%~2"
 if not defined BUILD_TYPE goto :usage
 if not defined RECORD_MODE set "RECORD_MODE=AUTO"
 rem Validate + normalize the tuple once (also resolves the X256_* aliases).
 call "%~dp0config_paths.bat" PHASE_SCANNING "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
 if errorlevel 1 exit /b 1
 for %%S in (PHASE_SCANNING MECHANICAL_SCANNING) do (
    echo.
    echo [build_all] ==================== %%S / %BUILD_TYPE% / %RECORD_MODE% ====================
    call "%~dp0configure.bat" %%S "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
    if errorlevel 1 goto :failed
    call "%~dp0build.bat" %%S "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
    if errorlevel 1 goto :failed
 )
 echo.
 echo [build_all] all done: %BUILD_TYPE% / %RECORD_MODE%
 exit /b 0
 :failed
 echo.
 echo [build_all] FAILED - stopped at the first failing configuration, see the log above
 exit /b 1
 :usage
 echo Usage: build_all.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -0,0 +1,49 @@
@echo off
 rem ===========================================================================
 rem Configure and build one build configuration (build type + record mode).
 rem
 rem Usage:
 rem   build_config.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
 rem Examples:
 rem   build_config.bat Release OFF
 rem   build_config.bat Debug ON
 rem   build_config.bat Release AUTO
 rem
 rem Runs configure.bat + build.bat for the same configuration:
 rem   build\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
 rem The mechanical-scanning and phase-scanning variants are merged into one
 rem build; the scan mode is a runtime config item (TOML [radar_params] scan_mode).
 rem The run stops at the first failure and returns non-zero.
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 setlocal EnableExtensions
 set "BUILD_TYPE=%~1"
 set "RECORD_MODE=%~2"
 if not defined BUILD_TYPE goto :usage
 if not defined RECORD_MODE set "RECORD_MODE=AUTO"
 rem Validate + normalize the configuration once.
 call "%~dp0config_paths.bat" "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
 if errorlevel 1 exit /b 1
 echo.
 echo [build_config] ==================== %BUILD_TYPE% / %RECORD_MODE% ====================
 call "%~dp0configure.bat" "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
 if errorlevel 1 goto :failed
 call "%~dp0build.bat" "%BUILD_TYPE%" "%RECORD_MODE%"
 if errorlevel 1 goto :failed
 echo.
 echo [build_config] all done: %BUILD_TYPE% / %RECORD_MODE%
 exit /b 0
 :failed
 echo.
 echo [build_config] FAILED - stopped at the first failure, see the log above
 exit /b 1
 :usage
 echo Usage: build_config.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -3,23 +3,22 @@ rem ===========================================================================
 rem CMake clean script - remove the build output of one configuration.
 rem
 rem Usage:
-rem   clean.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
+rem   clean.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
 rem Examples:
-rem   clean.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+rem   clean.bat Release OFF
-rem   clean.bat MECHANICAL_SCANNING Debug ON
+rem   clean.bat Debug ON
 rem
 rem The directory removed is the same one configure.bat/build.bat use:
-rem   build\<X256_PS^|X256_MS^>\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
+rem   build\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
 rem Use clean_all.bat to clean every configuration at once.
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 setlocal
 if "%~1"=="" goto :usage
 if "%~2"=="" goto :usage
-call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2" "%~3"
+call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2"
 if errorlevel 1 exit /b 1
 pushd "%~dp0..\.."
@@ -40,5 +39,5 @@ popd
 exit /b 0
 :usage
-echo Usage: clean.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
+echo Usage: clean.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -6,10 +6,10 @@ rem Usage:
 rem   clean_all.bat
 rem
 rem Build layout (see config_paths.bat):
-rem   build\<X256_PS^|X256_MS^>\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
+rem   build\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
 rem
-rem A legacy single-configuration build tree (build\X256_PS or build\X256_MS
+rem The legacy per-scan-mode roots build\X256_PS and build\X256_MS (used before
-rem containing CMakeCache.txt directly) is removed as a whole as well.
+rem the mechanical/phase variants were merged) are removed as a whole as well.
 rem build\output (archived package export) is never touched.
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
@@ -17,19 +17,21 @@ rem ===========================================================================
 setlocal EnableExtensions
 pushd "%~dp0..\.."
 set "FAILED="
 rem legacy layout: one root per scan mode (contains its own build tree directly)
 for %%S in (X256_PS X256_MS) do (
    if exist "build\%%S\CMakeCache.txt" (
    call :remove "build\%%S"
    ) else (
        for %%T in (Debug Release) do (
            for %%R in (REC_AUTO REC_OFF REC_ON) do (
                call :remove "build\%%S\%%T\%%R"
            )
        )
        rem drop the directory root when every configuration is gone
        rmdir "build\%%S" 2>nul
    )
 )
 rem current layout: build\<Debug|Release>\<REC_*>
 for %%T in (Debug Release) do (
    for %%R in (REC_AUTO REC_OFF REC_ON) do (
        call :remove "build\%%T\%%R"
    )
    rem drop the build type root when every configuration is gone
    rmdir "build\%%T" 2>nul
 )
 echo.
 echo [clean_all] archived package export "build\output" left untouched
 if defined FAILED (
@@ -3,54 +3,39 @@ rem ===========================================================================
 rem Derive the build directory of one build configuration.
 rem
 rem Internal helper, called by configure.bat / build.bat / clean.bat /
-rem build_all.bat as:
+rem build_config.bat as:
-rem   call config_paths.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
+rem   call config_paths.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
-rem Accepted aliases: X256_PS = PHASE_SCANNING, X256_MS = MECHANICAL_SCANNING.
+rem The mechanical-scanning and phase-scanning variants are merged into one
 rem build since V1.5.9, so a configuration is only build type + record mode.
 rem The scan mode is a runtime config item (TOML [radar_params] scan_mode).
 rem
 rem On success the following variables are exported into the caller scope:
 rem   SCAN_MODE    PHASE_SCANNING / MECHANICAL_SCANNING
 rem   SCAN_TAG     X256_PS / X256_MS
 rem   BUILD_TYPE   Debug / Release
 rem   RECORD_MODE  AUTO / ON / OFF
 rem   REC_TAG      REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
-rem   BUILD_DIR    build\<SCAN_TAG>\<BUILD_TYPE>\<REC_TAG>
+rem   BUILD_DIR    build\<BUILD_TYPE>\<REC_TAG>
 rem
 rem Exit code: 0 = ok, 1 = invalid configuration.
 rem
 rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 set "SCAN_MODE="
 set "SCAN_TAG="
 set "BUILD_TYPE="
 set "RECORD_MODE="
 set "REC_TAG="
 set "BUILD_DIR="
 if "%~1"=="" goto :usage
 if "%~2"=="" goto :usage
-if /i "%~1"=="PHASE_SCANNING"      set "SCAN_MODE=PHASE_SCANNING"
+if /i "%~1"=="Debug"   set "BUILD_TYPE=Debug"
-if /i "%~1"=="X256_PS"             set "SCAN_MODE=PHASE_SCANNING"
+if /i "%~1"=="Release" set "BUILD_TYPE=Release"
 if /i "%~1"=="MECHANICAL_SCANNING" set "SCAN_MODE=MECHANICAL_SCANNING"
 if /i "%~1"=="X256_MS"             set "SCAN_MODE=MECHANICAL_SCANNING"
 if not defined SCAN_MODE (
    echo [ERROR] invalid scan mode: "%~1"
    echo         expected PHASE_SCANNING / X256_PS or MECHANICAL_SCANNING / X256_MS
    exit /b 1
 )
 if "%SCAN_MODE%"=="PHASE_SCANNING"      set "SCAN_TAG=X256_PS"
 if "%SCAN_MODE%"=="MECHANICAL_SCANNING" set "SCAN_TAG=X256_MS"
 if /i "%~2"=="Debug"   set "BUILD_TYPE=Debug"
 if /i "%~2"=="Release" set "BUILD_TYPE=Release"
 if not defined BUILD_TYPE (
-    echo [ERROR] invalid build type: "%~2"
+    echo [ERROR] invalid build type: "%~1"
    echo         expected Debug or Release
    exit /b 1
 )
-if not "%~3"=="" set "RECORD_MODE=%~3"
+if not "%~2"=="" set "RECORD_MODE=%~2"
 if not defined RECORD_MODE set "RECORD_MODE=AUTO"
 if /i "%RECORD_MODE%"=="AUTO" set "RECORD_MODE=AUTO"
 if /i "%RECORD_MODE%"=="ON"   set "RECORD_MODE=ON"
@@ -59,14 +44,14 @@ if "%RECORD_MODE%"=="AUTO" set "REC_TAG=REC_AUTO"
 if "%RECORD_MODE%"=="ON"   set "REC_TAG=REC_ON"
 if "%RECORD_MODE%"=="OFF"  set "REC_TAG=REC_OFF"
 if not defined REC_TAG (
-    echo [ERROR] invalid record mode: "%~3"
+    echo [ERROR] invalid record mode: "%~2"
    echo         expected AUTO or ON or OFF
    exit /b 1
 )
-set "BUILD_DIR=build\%SCAN_TAG%\%BUILD_TYPE%\%REC_TAG%"
+set "BUILD_DIR=build\%BUILD_TYPE%\%REC_TAG%"
 exit /b 0
 :usage
-echo Usage: config_paths.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
+echo Usage: config_paths.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -3,17 +3,18 @@ rem ===========================================================================
 rem CMake configure script  (MSVC 2022 / v143, C++17, x64, NMake Makefiles)
 rem
 rem Usage:
-rem   configure.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
+rem   configure.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF]
 rem
 rem Examples:
-rem   configure.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+rem   configure.bat Release OFF
-rem   configure.bat MECHANICAL_SCANNING Debug ON
+rem   configure.bat Debug ON
 rem
-rem The build directory is derived from the configuration tuple (see
+rem The build directory is derived from the configuration (see
-rem config_paths.bat), so every configuration has its own build tree:
+rem config_paths.bat): build\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
-rem   build\<X256_PS^|X256_MS^>\<Debug^|Release^>\<REC_AUTO^|REC_OFF^|REC_ON^>
+rem The mechanical-scanning and phase-scanning variants are merged into one
 rem build; the scan mode is a runtime config item (TOML [radar_params] scan_mode).
 rem
-rem The 3rd argument selects the optional data-recording debug feature
+rem The 2nd argument selects the optional data-recording debug feature
 rem (CMake cache variable RDP_DATA_RECORD). When it is omitted, CMake's AUTO
 rem default applies: Debug = enabled, Release = disabled.
 rem See docs/data_record_debug.md.
@@ -26,13 +27,12 @@ rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
 rem ===========================================================================
 setlocal
 if "%~1"=="" goto :usage
 if "%~2"=="" goto :usage
-call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2" "%~3"
+call "%~dp0config_paths.bat" "%~1" "%~2"
 if errorlevel 1 exit /b 1
 echo [configure] build dir : %BUILD_DIR%
-echo [configure] settings  : %SCAN_MODE% / %BUILD_TYPE% / RDP_DATA_RECORD=%RECORD_MODE%
+echo [configure] settings  : %BUILD_TYPE% / RDP_DATA_RECORD=%RECORD_MODE%
 rem Load the MSVC 2022 environment (vcvarsall.bat + cl.exe existence check).
 call "%~dp0msvc_env.bat"
@@ -56,7 +56,6 @@ if exist "%BUILD_DIR%" (
 echo [configure] compiler  : %MSVC_CXX_COMPILER%
 cmake -S . -B "%BUILD_DIR%" -G "NMake Makefiles" ^
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=%BUILD_TYPE% ^
      -DRADAR_SCAN_MODE=%SCAN_MODE% ^
      -DRDP_DATA_RECORD=%RECORD_MODE% ^
      -DCMAKE_CXX_COMPILER="%MSVC_CXX_COMPILER%"
 set "CMAKE_EXIT=%errorlevel%"
@@ -71,5 +70,5 @@ popd
 exit /b 0
 :usage
-echo Usage: configure.bat ^<PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING^> ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
+echo Usage: configure.bat ^<Debug^|Release^> [AUTO^|ON^|OFF^]
 exit /b 1
@@ -1,7 +1,7 @@
 {
    "cmake.configureOnOpen": false,
    "cmake.generator": "NMake Makefiles",
-    "cmake.buildDirectory": "${workspaceFolder}/build/${variant:scanMode}/${buildType}/${variant:recordMode}",
+    "cmake.buildDirectory": "${workspaceFolder}/build/${buildType}/${variant:recordMode}",
    "cmake.configureArgs": [
        "-DCMAKE_CXX_COMPILER=D:/APP/VisualStudio2022/VC/Tools/MSVC/14.44.35207/bin/Hostx64/x64/cl.exe"
    ],
@@ -12,5 +12,5 @@
    },
    "C_Cpp.default.cppStandard": "c++17",
    "C_Cpp.default.intelliSenseMode": "windows-msvc-x64",
-    "C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/Debug/REC_ON/compile_commands.json"
+    "C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/build/Debug/REC_ON/compile_commands.json"
 }
@@ -6,7 +6,7 @@
    "tasks": [
        {
            "label": "清理全部",
-            "detail": "删除 build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_*> 下所有配置的构建输出（build/output 打包留档不动）",
+            "detail": "删除 build/<Debug|Release>/<REC_*> 下所有配置的构建输出（含旧版 build/X256_PS、build/X256_MS；build/output 打包留档不动）",
            "type": "shell",
            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\clean_all.bat",
            "problemMatcher": [],
@@ -17,10 +17,10 @@
            }
        },
        {
-            "label": "配置并构建全部(Release/REC_OFF)",
+            "label": "配置并构建(Release/REC_OFF)",
-            "detail": "Release + RDP_DATA_RECORD=OFF：X256_PS 与 X256_MS 分别配置并构建",
+            "detail": "Release + RDP_DATA_RECORD=OFF（机扫/相扫已合并为同一版本，单次构建一个配置）",
            "type": "shell",
-            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_all.bat",
+            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_config.bat",
            "args": [
                "Release",
                "OFF"
@@ -38,10 +38,10 @@
            }
        },
        {
-            "label": "配置并构建全部(Release/REC_ON)",
+            "label": "配置并构建(Release/REC_ON)",
-            "detail": "Release + RDP_DATA_RECORD=ON：X256_PS 与 X256_MS 分别配置并构建",
+            "detail": "Release + RDP_DATA_RECORD=ON（机扫/相扫已合并为同一版本，单次构建一个配置）",
            "type": "shell",
-            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_all.bat",
+            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_config.bat",
            "args": [
                "Release",
                "ON"
@@ -56,10 +56,10 @@
            }
        },
        {
-            "label": "配置并构建全部(Debug/REC_OFF)",
+            "label": "配置并构建(Debug/REC_OFF)",
-            "detail": "Debug + RDP_DATA_RECORD=OFF：X256_PS 与 X256_MS 分别配置并构建",
+            "detail": "Debug + RDP_DATA_RECORD=OFF（机扫/相扫已合并为同一版本，单次构建一个配置）",
            "type": "shell",
-            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_all.bat",
+            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_config.bat",
            "args": [
                "Debug",
                "OFF"
@@ -74,10 +74,10 @@
            }
        },
        {
-            "label": "配置并构建全部(Debug/REC_ON)",
+            "label": "配置并构建(Debug/REC_ON)",
-            "detail": "Debug + RDP_DATA_RECORD=ON：X256_PS 与 X256_MS 分别配置并构建",
+            "detail": "Debug + RDP_DATA_RECORD=ON（机扫/相扫已合并为同一版本，单次构建一个配置）",
            "type": "shell",
-            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_all.bat",
+            "command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\build_config.bat",
            "args": [
                "Debug",
                "ON"
@@ -15,10 +15,10 @@
 - **示例配置文件 `config/config_tmp.toml`（参数配置方式改造）**：11 个配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，键名与结构体成员名完全一致（`[radar_params]`、`[cohesion]`、`[track_associate]`、`[track_init]`、`[track_die]`、`[track_quality]`、`[track_index]`、`[beam_control]`、`[singer_model]` 为标量段，两个屏蔽区段用与成员同名的 TOML 数组，样例为 `*_num = 0` + 空数组）；数值与改造前的宏/`RadarPara` 默认值一致。
 - **内置 toml++ v3.4.0 单头文件（参数配置方式改造）**：新增 `third_party/toml/toml.hpp`（MIT，上游单头文件原样保存）；`CMakeLists.txt` 的 `SOURCES` 增加 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp`、`target_include_directories` 增加 `third_party/toml`；`rdp_parameter_loader.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头，维持 `/W3` 零告警约定。
 - 文档同步（参数配置方式改造）：更新 `README.md`（1/2/3/4/5/6/7/8/9/10/11/12/13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 第 13 节等——参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」、宿主调用改为 `parameters_reload`、新增旧参数→新字段对照表、编译期宏清单仅保留非配置常量、已知问题与版本历史同步。
- 新增 `.vscode/scripts/config_paths.bat`：按「扫描体制 / 构建类型 / 记录模式」推导并校验构建目录 `build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`（接受 `X256_PS`/`X256_MS` 别名），供所有构建脚本共用。
+- 新增 `.vscode/scripts/config_paths.bat`：按「构建类型 / 记录模式」推导并校验构建目录 `build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`（机扫/相扫合并后不再有扫描体制维度），供所有构建脚本共用。
- 新增 `.vscode/scripts/build_all.bat`：对 `PHASE_SCANNING` 与 `MECHANICAL_SCANNING` 依次「配置 + 构建」，任一配置失败即中止并返回非 0。
+- 新增 `.vscode/scripts/build_config.bat`：对单个配置「配置 + 构建」，失败即中止并返回非 0（取代原 `build_all.bat`）。
- 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出（含旧版单一构建目录；`build/output` 打包留档不动）。
+- 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出，并清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 打包留档不动）。
- `.vscode/tasks.json` 重建为 5 个任务：「清理全部」「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」「配置并构建全部(Release/REC_ON)」「配置并构建全部(Debug/REC_OFF)」「配置并构建全部(Debug/REC_ON)」；后 4 个任务内部调用 `build_all.bat`，分别对两种扫描体制配置并构建，默认构建任务为「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」。
+- `.vscode/tasks.json` 重建为 5 个任务：「清理全部」「配置并构建(Release/REC_OFF)」「配置并构建(Release/REC_ON)」「配置并构建(Debug/REC_OFF)」「配置并构建(Debug/REC_ON)」；后 4 个任务内部调用 `build_config.bat` 单次配置并构建，默认构建任务为「配置并构建(Release/REC_OFF)」。
 - **数据记录改为异步写线程 + 有界队列（数据记录性能优化，工作区未提交）**：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`（`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows`）与 `stats()`，新增 6 个异步入队接口 `WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`（参数为源结构体 `std::vector` 按值、调用点 `std::move`）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动独立写线程（Windows 下 `THREAD_PRIORITY_BELOW_NORMAL`），处理线程只做「收集源结构体 → 一次入队」，实体构造（数组转文本）与写库全部迁移到写线程。
 - **批量事务与 SQLite 配置（数据记录性能优化）**：写线程按表累积待提交数据，达到 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）或等待 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）后以事务批量提交；SQLite 启用 `journal_mode=WAL`（失败回退默认 journal）、`synchronous=OFF`、`cache_size=-8192`（8 MB）、`busy_timeout=2000`；建表后读取 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT` 重建为普通 `INTEGER PRIMARY KEY`（重建失败时回退并告警）。
 - **有界队列与丢弃计数（数据记录性能优化）**：队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批），写线程跟不上时整批丢弃并累计 `dropped_rows`，日志按 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认每 1024 行）限频提示；处理线程不因记录阻塞。
@@ -29,23 +29,23 @@
 ### Changed
- **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏保留，但只剩以下用途：CMake 缓存变量 `RADAR_SCAN_MODE` 的编译定义与构建目录/任务命名、`parameters.h` 的 `VERSION_INFO`（PS/MS 版本后缀）与 `#pragma message`；**不再决定 `data_process.cpp` 的判圈行为**。配置项与构建体制不一致时不会报错（版本串反映构建体制、判圈行为反映配置），部署时应保持一致。
+- **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏与 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量随后在「机扫/相扫版本合并」中一并移除（见 Removed），构建不再区分体制；判圈只由配置项 `scan_mode` 决定。
- **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
+- **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
 - **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
 - **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名。
 - **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
 - **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
 - **`parameters.h` 精简为编译期常量（参数配置方式改造）**：删除全部雷达工作参数宏，仅保留 `PI`、版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`/`VERSION_INFO`/`VERSION_STRING`）、日志宏（`RDP_LOG_*`）、记录宏（`RDP_RECORD_*`）、接口容量常量 `MAX_TRACK_NUM`（500）/`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30）与 `Round`；`requirements.md` 同时改写为本次参数配置方式改造的需求说明。
- **本次改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部成功、退出码 0、0 warning 0 error，每个配置均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`；Release REC_OFF DLL 体积 331,776 字节（约 324 KB，较改造前约 178 KB 增大，原因是纯头文件的 toml++ 解析器编入 DLL），Debug REC_ON 为 4,694,016 字节。② 导出表（Release REC_OFF，共 31 个导出）：新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB/Destroy` 等其余接口不变。③ 加载器单元测试（229 项断言全部通过）：样例配置 62 个键逐字段取值正确（含整数/浮点与负的二次/一次衰减系数；该轮为 `scan_mode` 新增前的验证，新增后样例共 63 个键，见上一条 `scan_mode` 验证）；文件不存在、空路径、nullptr、TOML 语法错误、缺标量键、类型错误、未知键、缺配置段、取值越界（起批点数 2、`data_rate_tas=0`）、区域数 31、区域方位 min≥max、数组长度与 `*_num` 不一致等失败路径均返回 -1 且不修改当前参数，失败后可重新加载成功；屏蔽区数组按 `*_num` 读取、未使用位置保持 0。④ 公开接口运行期测试（8 个配置逐一编译链接运行，各 29 项断言全部通过）：`GetB()`/`version_info`（`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS`）、`parameters_reload` 成功/失败返回值与「失败后再加载成功」、TWS/TAS 主流程冒烟、`Beam_Ctrl`、`track_clear_all`、`track_delete`/`tracking_start`/`tracking_stop`/`primary_target_add`/`primary_target_cancel`/`tracking_point`、`Destroy()` 后重新 `GetB()` 并再次加载配置均正常。⑤ 静态审计：源码无 `Work_Parameter`/`RadarPara`/旧参数宏残留（区分大小写整词审计 0 命中）；首轮验证时 62 个 `RDP_parameter` 成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应（新增 `scan_mode` 后为 63 个），11 个配置段与加载器一致。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
+- **本次改造的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部成功、退出码 0、0 warning 0 error，每个配置均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`；Release REC_OFF DLL 体积 331,776 字节（约 324 KB，较改造前约 178 KB 增大，原因是纯头文件的 toml++ 解析器编入 DLL），Debug REC_ON 为 4,694,016 字节。② 导出表（Release REC_OFF，共 31 个导出）：新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB/Destroy` 等其余接口不变。③ 加载器单元测试（229 项断言全部通过）：样例配置 62 个键逐字段取值正确（含整数/浮点与负的二次/一次衰减系数；该轮为 `scan_mode` 新增前的验证，新增后样例共 63 个键，见上一条 `scan_mode` 验证）；文件不存在、空路径、nullptr、TOML 语法错误、缺标量键、类型错误、未知键、缺配置段、取值越界（起批点数 2、`data_rate_tas=0`）、区域数 31、区域方位 min≥max、数组长度与 `*_num` 不一致等失败路径均返回 -1 且不修改当前参数，失败后可重新加载成功；屏蔽区数组按 `*_num` 读取、未使用位置保持 0。④ 公开接口运行期测试（8 个配置逐一编译链接运行，各 29 项断言全部通过）：`GetB()`/`version_info`（`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS`）、`parameters_reload` 成功/失败返回值与「失败后再加载成功」、TWS/TAS 主流程冒烟、`Beam_Ctrl`、`track_clear_all`、`track_delete`/`tracking_start`/`tracking_stop`/`primary_target_add`/`primary_target_cancel`/`tracking_point`、`Destroy()` 后重新 `GetB()` 并再次加载配置均正常。⑤ 静态审计：源码无 `Work_Parameter`/`RadarPara`/旧参数宏残留（区分大小写整词审计 0 命中）；首轮验证时 62 个 `RDP_parameter` 成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应（新增 `scan_mode` 后为 63 个），11 个配置段与加载器一致。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
- 构建目录布局由「每个扫描体制一个目录（Release/Debug 共用、重新配置互相覆盖）」改为按完整配置隔离：`build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，关闭/开启记录模块的产物可并存、互不覆盖。
+- **构建脚本适配机扫/相扫合并（本次构建配置调整）**：构建目录由「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」改为「构建类型 × 记录模式」——`build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，不再有 `X256_PS`/`X256_MS` 维度。
- `configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 参数由 `<build-dir> ...` 改为 `<PHASE_SCANNING|MECHANICAL_SCANNING> <Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]`，构建目录自动推导；`clean.bat` 由 `cmake --build --target clean` 改为删除该配置的构建目录（因此放在配置目录 `bin/` 下、CMake 不会重建的 `rdp_playback.exe`/回放数据会一并删除，需放到 `build/output/` 或仓库外）。
+- `config_paths.bat` / `configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 参数改为 `<Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]`，构建目录自动推导；`build_all.bat` 由 `build_config.bat`（单配置「配置 + 构建」）取代，失败即中止并返回非 0；`clean_all.bat` 在清理 4 种配置的同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 保留）。
- VS Code 配置同步：`settings.json` 的 `cmake.buildDirectory` 改为 `${workspaceFolder}/build/${variant:scanMode}/${buildType}/${variant:recordMode}`、`compileCommands` 指向 `build/X256_PS/Debug/REC_ON/compile_commands.json`；`cmake-variants.yaml` 新增 `recordMode` 变体（REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON，映射 `RDP_DATA_RECORD`）；`c_cpp_properties.json` 的 `compileCommands` 更新到新目录；`launch.json` 的 `preLaunchTask` 改为「配置并构建全部(Debug/REC_ON)」，`program`/`symbolSearchPath` 指向 `build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin`。
+- VS Code 配置同步：`settings.json` 的 `cmake.buildDirectory` 改为 `${workspaceFolder}/build/${buildType}/${variant:recordMode}`、`compileCommands` 指向 `build/Debug/REC_ON/compile_commands.json`；`cmake-variants.yaml` 移除 `scanMode` 变体（仅保留 `buildType` + `recordMode`）；`c_cpp_properties.json` 合并为单个「X256 (MSVC2022 x64)」配置（不再带 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 宏）；`launch.json` 的 `preLaunchTask` 改为「配置并构建(Debug/REC_ON)」，`program`/`symbolSearchPath` 指向 `build/Debug/REC_ON/bin`。
- 更新 README（3 节目录结构、4.2~4.4 节构建说明、12 节版本历史、13 节参考文档）与 `docs/data_record_debug.md` 第 2 节构建示例，同步新的构建目录布局、脚本签名与 5 个任务；`requirements.md` 当时更新为构建脚本/VS Code 任务调整需求（其后已由下方「参数配置方式改造」需求整体替换）。
+- 更新 README（3 节目录结构、4.2~4.5 节构建说明、7.1/10.4/11.2/12/13 节）与 `docs/data_record_debug.md` 第 2 节、`docs/data_process_flow_report.md` 判圈/参数说明、`docs/data_record_perf_report.md` 中的构建路径；`requirements.md` 仍为参数配置方式改造需求（本次未改需求文档）。
- 本次改动的构建验证：5 个任务全部实际执行（清理全部 → Release/REC_OFF → Release/REC_ON → Debug/REC_OFF → Debug/REC_ON），退出码均为 0；8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）构建日志均 0 warning、0 error；每个配置目录均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`、`lib/`（REC_ON 另有 `lib/rdp_record.lib`）与 `compile_commands.json`；编译命令中的宏与配置对应（PS 为 `-DPHASE_SCANNING`、MS 为 `-DMECHANICAL_SCANNING`，REC_ON 含 `RDP_RECORD_ENABLE`）；「清理全部」删除 8 个配置目录及旧版单一构建目录而 `build/output` 未被删除；错误扫描体制/构建类型/记录模式与未配置即构建等非法路径均返回非 0。补充验证：已构建配置再次执行 `build_all.bat` 为 0 个编译/链接步骤（增量幂等）；模拟 MSVC 环境无效时 `build_all.bat` 在第一个配置即中止（未尝试第二个扫描体制，退出码 1）；`clean.bat` 单配置清理后目录消失且可正常重建。
+- **本次构建配置调整的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：`CMakeLists.txt` 移除 `RADAR_SCAN_MODE` 后 4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）重建成功、退出码 0、0 warning 0 error（已把 `rdp_record` 的 `/W3`、`/Zc:__cplusplus` 限定为 C++ 源文件，消除 sqlite3.c 上 `/w` 覆盖 `/W3` 的 D9025 命令行提示；C 文件仅保留 `/utf-8`/`/FS` 与源文件级 `/w`）；产物 DLL 大小 Release REC_OFF 331,776 / Release REC_ON 1,653,248 / Debug REC_OFF 1,718,272 / Debug REC_ON 4,694,528 字节；`compile_commands.json` 中不再含 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING`/`RADAR_SCAN_MODE`，REC_ON 配置含 `RDP_RECORD_ENABLE`；5 个任务实际执行返回 0；「清理全部」首次执行删除旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`，再次执行删除重建后的 4 个新配置目录（`build/output` 保留）；已构建配置重复执行 `build_config.bat` 为 0 个编译/链接步骤（增量幂等）；模拟 MSVC 环境无效时 `build_config.bat` 立即中止（退出码 1）；非法构建类型/记录模式与未配置即构建均返回非 0。
 - **12 个业务记录点由「同步构造实体写库」改为「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（数据记录性能优化）**：`data_process.cpp`（TWS/TAS 输入点迹）、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`track_init.cpp`（临时航迹）、`track_asso.cpp`（可靠航迹 + 关联信息按 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS` 分块）、`track_asso_tas.cpp`（同）共 12 处；记录时机、条件与记录行数/表列均保持不变；6 个业务文件删除 `#include "rdp_record_entity.h"`，所有新增代码仍在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内，记录关闭构建零代码、零影响。
 - **记录线程模型与 Shutdown 语义（数据记录性能优化）**：由「处理线程单连接 + 互斥锁串行同步写」改为「处理线程只入队 + 独立写线程承担实体构造与全部写库」；`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口（在调用线程直接写库、会阻塞，仅供测试/特殊场景）；`Shutdown()` 会**排空**队列与 pending 后再关库，并在关库前打印统计。
 - **未改变记录语义（数据记录性能优化）**：不采用 P0-a（关联信息裁剪）与 P2（记录策略/轮转），⑥ 仍按每个候选一行写入；跨表写入顺序仍不保证、各表内顺序保持；`REC_OFF` 构建零影响与优化前一致。
- **本次优化的验证（可复查）**：8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；dup 场景 6 圈/200 目标/每帧 150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 ≈ 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 `track` 新增中位 ≈ 2.9~4.1 ms（压测 p99 ≈ 13~24 ms，因未采用 P0-a，属压测上限），受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数与改动前完全一致（`RdpRecPoint` 90,000 / `RdpRecPointCohesionTWS` 4,170 / `RdpRecAssoInfo` 211,584 / `RdpRecTempTrack` 8,330 / `RdpRecTrustTrack` 304，合计 314,388），`integrity_check=ok`、DDL 无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、驱动正常；小队列测试构建丢弃 314,388 行且计数正确）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连（两个独立 db 均正常写入）测试通过。原始日志与验收脚本位于 git 忽略的 `build/analysis/verify/`。
+- **本次优化的验证（可复查，机扫/相扫合并前）**：8 种配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error（合并后 4 种配置的构建验证见上文「构建脚本适配机扫/相扫合并」）；dup 场景 6 圈/200 目标/每帧 150 点 REC_ON vs REC_OFF：普通帧每帧新增 p99 ≈ 0.09~0.11 ms（≤1 ms 阈值内）、判圈帧 `track` 新增中位 ≈ 2.9~4.1 ms（压测 p99 ≈ 13~24 ms，因未采用 P0-a，属压测上限），受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、最大 5.96 ms；记录行数与改动前完全一致（`RdpRecPoint` 90,000 / `RdpRecPointCohesionTWS` 4,170 / `RdpRecAssoInfo` 211,584 / `RdpRecTempTrack` 8,330 / `RdpRecTrustTrack` 304，合计 314,388），`integrity_check=ok`、DDL 无 `AUTOINCREMENT`、`journal_mode=wal`、id 严格递增、`dropped_rows=0`；60 圈长跑 9,987,370 行、`dropped_rows=0`、`write_errors=0`、队列峰值约 19.8 MB、DB 约 1.06 GB；故障注入（记录目录不可建时 `Init` 静默失败、驱动正常；小队列测试构建丢弃 314,388 行且计数正确）与 `Destroy()`→`GetB()` 重连（两个独立 db 均正常写入）测试通过。原始日志与验收脚本位于 git 忽略的 `build/analysis/verify/`。
 - **相扫 TAS 航迹消亡圈数放宽（5d105d2，`parameters.h`）**：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 由 10 调整为 **20**（仅相扫；机扫保持 96）。因判据为 `Extrapolate_round > 阈值`，相扫 TAS 航迹实际由「连续 11 圈无实点关联消亡」放宽为「连续 21 圈」才消亡，便于 TAS 目标在短时丢点后重新关联。
 - **TAS 高度平滑窗口加长（6284f3f）**：`track_asso_tas.cpp::track_hight_update()` 的分段偏移由 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}` 改为 `H_F_WIN_LEN + {6,8,10,12}`；同时相扫 `H_F_WIN_LEN` 由 3 调整为 **6**（机扫仍为 3）。合并效果：相扫 TAS 窗口 12/14/16/18 点、机扫 TAS 窗口 9/11/13/15 点（原为 5/6/7/9）；TWS 仍用 `H_F_WIN_LEN + {2,3,4,6}`，相扫因此由 5/6/7/9 变为 **8/9/10/12**、机扫保持 5/6/7/9。
@@ -55,13 +55,15 @@
 - 修正文档中把参数来源写成「`parameters.h` 编译期宏 / 宿主下发 `RadarPara`」的过期描述（本次文档更新，对应参数配置方式改造）：README 2、3、4.2、5.1、5.2、6.1、6.2、7.1、7.3、8.1~8.3、9.1~9.11、10、11、12、13 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 第 9/10 节、`docs/track_init_readme.md` 第 1/2/4/6/8/10/11~16 节按源码同步——参数来源改为 TOML 配置文件 → `RDP_parameter`、旧宏改记为「原 …」并给出新字段名、新增 `parameters_reload` 调用方式与旧→新对照，数值未变。
 - 修正文档中 TAS 航迹消亡圈数与高度平滑窗口的过期数值（本次文档更新）：README 2/5.2/9.7/9.9/10.1 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 4.6、6.1、9.1 节按 5d105d2、6284f3f 同步为「相扫 TAS 20 圈 / 机扫 96」、「相扫 H_F_WIN_LEN=6、TAS 偏移 +6/+8/+10/+12」。
 - 修正 `docs/data_record_debug.md` 中「质量字段尚未加入记录实体」的过期描述（本次文档更新，对应 1ffb287）：字段速查与记录点说明补齐 `quality` / `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`。
 - 文档同步「机扫/相扫版本合并」后的构建配置（本次文档更新）：README 3/4.2~4.5/7.1/10.4/11.2/12/13 节、`docs/data_record_debug.md` 第 2 节、`docs/data_process_flow_report.md` 2.2 与第 9 节、`docs/data_record_perf_report.md` 构建路径——构建目录去掉扫描体制维度、脚本签名与任务名同步、版本串改为 `V1.5.9.GENERIC`、删除「构建体制宏」相关说明。
 ### Removed
 - **删除 `struct RadarPara` 与两个旧公开虚接口（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 中的 `struct RadarPara` 及 `track_process_parameters_initial(RadarPara)` / `track_process_parameters_modify(RadarPara)` 整体删除，由 `parameters_reload(const char*)` 取代；`data_process.h` 中的 `struct RadarPara Work_Parameter` 删除。旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num`）未进入新结构体（相应自动 TAS 逻辑仍保持停用）。
 - **删除 `parameters.h` 中的雷达工作参数宏（参数配置方式改造）**：`SIGMA_R/A/E/V`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`、`R_MIN`/`R_MAX`、`FREQ0`、`ASSO_THORD`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`、`H_F_WIN_LEN`、`TRACK_START_THRESHOLD`、`ALPHA_START`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_*`、`TRACK_QUALITY_*`、`MAX_TRACK_INDEX`、`MAX_TAS_NUM`、`TAS_QUEUE_LENGTH`、`DATA_RATE_*`（含 `H_F_WIN_LEN`、`MAX_BEAM_NUM`、`ASSOCIATE_THRESHOLD_MIN/MID/MAX`、`DIRECT_TRACKING_QUEUE_LENGTH` 等）以及已注释的 `V_MAX`/`V_MIN` 残留；这些参数改由配置文件提供（见 `README.md` 10.1~10.3）。
 - **删除 `UNCONF_TARGET` 宏（参数配置方式改造）**：`parameters.h` 的未确认目标类型语义常量 `UNCONF_TARGET`（0）删除，`track_init.cpp` / `track_init_direct_tracking.cpp` 起批处 `Target_Type` 改为直接写 0，语义不变。
- 删除 `tasks.json` 中原有的 15 个任务（`CMake: 配置 X256_PS|X256_MS`、`CMake: 构建 ...`、`CMake: 清理 ...`、`CMake: 配置并构建 ...` 等），改为上述 5 个任务。
+- **移除构建期的机扫/相扫版本区分（机扫/相扫版本合并）**：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量、取值校验与 `target_compile_definitions` 中的 `${RADAR_SCAN_MODE}`；构建不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`，`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 由 PS/MS 改为固定 `"GENERIC"`（版本号 1.5.9，版本串 `V1.5.9.GENERIC`）；扫描模式只由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定。构建目录/脚本/任务随之不再有扫描体制参数与 `X256_PS`/`X256_MS` 维度。
 - 删除 `tasks.json` 中旧的 `CMake: 配置/构建/清理/配置并构建...` 任务（15 个），改为上述 5 个任务（机扫/相扫合并后为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」）。
 ## [1.5.8] - 2026-10-20
@@ -10,16 +10,10 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
 #       因此本工程的最低 CMake 版本随之提高；NMake/Ninja 生成器同样满足。
 project(data_process_class_dll LANGUAGES CXX)
-# 扫描模式：
+# 机扫 / 相扫版本已合并为同一份 DLL：构建不再区分扫描体制，也不再定义
-#   PHASE_SCANNING      -> 相扫雷达（X256_PS，原 Qt 工程默认激活配置）
+# PHASE_SCANNING / MECHANICAL_SCANNING 编译期宏，也没有 RADAR_SCAN_MODE 缓存变量。
-#   MECHANICAL_SCANNING -> 机扫雷达（X256_MS）
+# 扫描模式改由运行期配置项的 `[radar_params] scan_mode` 决定（0 相扫 / 1 机扫），
-# 用法：cmake -S . -B build -DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING
+# 随全部雷达工作参数一起由 TOML 配置文件经 parameters_reload() 载入，详见 README 4.2、10。
 set(RADAR_SCAN_MODE "PHASE_SCANNING" CACHE STRING "Radar scan mode (PHASE_SCANNING or MECHANICAL_SCANNING)")
 set_property(CACHE RADAR_SCAN_MODE PROPERTY STRINGS PHASE_SCANNING MECHANICAL_SCANNING)
 if(NOT RADAR_SCAN_MODE STREQUAL "PHASE_SCANNING" AND NOT RADAR_SCAN_MODE STREQUAL "MECHANICAL_SCANNING")
    message(FATAL_ERROR "RADAR_SCAN_MODE 必须为 PHASE_SCANNING 或 MECHANICAL_SCANNING，当前值：${RADAR_SCAN_MODE}")
 endif()
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # 数据记录调试功能开关（可选编译，详见 docs/data_record_debug.md）
@@ -145,9 +139,11 @@ if(RDP_RECORD_ENABLED)
            ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3
    )
    target_compile_options(rdp_record PRIVATE
-        /W3
+        # /W3 与 /Zc:__cplusplus 只用于 C++ 源文件：sqlite3.c 由下方源文件级 /w 关闭告警，
        # 若 C 文件也带 /W3，cl 会打印 D9025（overriding '/W3' with '/w'）命令行提示。
        $<$<COMPILE_LANGUAGE:CXX>:/W3>
        /utf-8
-        /Zc:__cplusplus
+        $<$<COMPILE_LANGUAGE:CXX>:/Zc:__cplusplus>
        /FS
    )
@@ -161,7 +157,6 @@ endif()
 # 编译 DLL 时定义导出宏；引用 DLL 的工程不应定义该宏。
 target_compile_definitions(data_process_class_dll PRIVATE
    DATA_PROCESS_CLASS_DLL_LIBRARY
    ${RADAR_SCAN_MODE}
 )
 # 与 qmake 工程保持一致的 Windows 编译定义
@@ -1,9 +1,9 @@
 # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
 > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
-> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.8**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
+> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.9**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
 >
-> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
+> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）与 `VERSION_INFO`（`"GENERIC"`——机扫/相扫版本已合并为同一份 DLL，无体制后缀）拼装为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
 >
 > **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到内部 `RDP_parameter`，不再由宿主下发 `struct RadarPara`、也不再由 `parameters.h` 编译期宏配置（见 10）。
@@ -29,7 +29,7 @@
 ## 1. 项目简介
-本仓库是一个 **Windows 动态链接库**，实现某型雷达（内部代号 X256，按扫描体制分为 **相扫 X256_PS** 与 **机扫 X256_MS** 两种构建）的 **航迹数据处理** 功能，包括：
+本仓库是一个 **Windows 动态链接库**，实现某型雷达（内部代号 X256；机扫、相扫两个版本已合并为同一份 DLL，扫描模式由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 选择，构建不再区分体制）的 **航迹数据处理** 功能，包括：
 - 输入点迹预处理与点迹凝聚（滑窗凝聚）
 - 边扫描边跟踪（TWS）与边跟踪边扫描（TAS）双通道处理
@@ -51,7 +51,7 @@
 | 点迹类型 | point_type = 0 为 TWS，point_type = 1 为 TAS |
 | 跟踪模式 | Track_Mode = 0 为 TWS，Track_Mode = 1 为 TAS |
 | 参数来源 | TOML 配置文件（`config/config_tmp.toml` 为样例）→ 内部 `struct RDP_parameter`，宿主通过 `parameters_reload()` 加载；参数对照见 10 |
-| 判圈模式 | 由配置项 `[radar_params] scan_mode` 运行时选择：0 相扫（波位号 ≤ 上一帧判满圈）/ 1 机扫（波位号 == 0 判满圈），与构建体制解耦（见 4.2、7.2） |
+| 判圈模式 | 由配置项 `[radar_params] scan_mode` 运行时选择：0 相扫（波位号 ≤ 上一帧判满圈）/ 1 机扫（波位号 == 0 判满圈）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制（见 4.2、7.2） |
 ---
@@ -71,7 +71,7 @@
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
 - **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.4）。
- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
+- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`，机扫/相扫共用同一版本、无 PS/MS 后缀）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
 - **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.4、11.3）。
 ---
@@ -80,7 +80,7 @@
 ```text
 .
-├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
+├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（构建类型/记录模式、导出宏、输出目录）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
 ├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
 ├── requirements.md                      # 需求说明：雷达参数配置方式改造（TOML 配置文件 → RDP_parameter、parameters_reload 接口）
@@ -95,17 +95,17 @@
 │   └── data_record_debug.md             # 数据记录调试功能说明（开关与构建、异步运行期行为与队列/批事务参数、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例、已知限制与验证参考）
 ├── design_docs/                         # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
-│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=变体推导、compile_commands
+│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=build/<构建类型>/<记录模式>、compile_commands
-│   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug × REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON 变体
+│   ├── cmake-variants.yaml              # Release / Debug × REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON 变体（机扫/相扫已合并，无体制维度）
-│   ├── tasks.json                       # 仅 5 个任务：清理全部 + 4 种组合的「配置并构建全部」（原有任务已删除）
+│   ├── tasks.json                       # 仅 5 个任务：清理全部 + 4 种组合的「配置并构建」（原有任务已删除）
 │   └── scripts/                         # 构建脚本（纯 ASCII，避免 cmd 代码页问题）
 │       ├── msvc_env.bat                 # 共享环境设置：定位 VS2022/cl.exe 并调用 vcvarsall.bat（x64）
-│       ├── config_paths.bat             # 按「扫描体制/构建类型/记录模式」推导构建目录并校验参数
+│       ├── config_paths.bat             # 按「构建类型/记录模式」推导构建目录并校验参数
 │       ├── configure.bat                # 单配置 CMake 配置（含旧工具集构建树自动清理）
 │       ├── build.bat                    # 单配置 CMake 构建
 │       ├── clean.bat                    # 单配置清理（删除该配置的构建目录）
-│       ├── build_all.bat                # 两种扫描体制依次「配置 + 构建」（4 个构建任务调用）
+│       ├── build_config.bat             # 单配置「配置 + 构建」（4 个构建任务调用）
-│       └── clean_all.bat                # 清理全部配置的构建输出（「清理全部」任务调用）
+│       └── clean_all.bat                # 清理全部配置的构建输出（含旧版 X256_PS/X256_MS 目录）
 ├── backup/
 │   └── data_process_class_dll/
 │       ├── data_process_class_dll.pro   # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
@@ -124,7 +124,7 @@
 │   ├── rdp_parameter_loader.h / .cpp    # TOML 参数加载器（内部模块，不属于宿主接口）：rdp_parameter_load() 严格校验 11 个配置段并写入 RDP_parameter，失败返回 -1 且不改变入参
 │   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数加载（parameters_reload）、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
 │   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target / RDP_parameter（工作参数，与 TOML 配置一一对应）
-│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；扫描体制宏由 CMake 传入，仅用于版本后缀/构建标识）
+│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；机扫/相扫合并后构建不再定义体制宏，版本串为 V1.5.9.GENERIC）
 │   ├── dot_coh.h / .cpp                 # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
 │   ├── dot_coh_tas.h / .cpp             # TAS 点迹凝聚
 │   ├── coor_trans.h / .cpp              # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
@@ -140,10 +140,8 @@
 │   ├── track_index_mangement.h / .cpp   # 航迹号 1~500 分配/复用
 │   └── Eigen/                           # 内置 Eigen 3 头文件库（仅用 Eigen/Dense）
 ├── build/                               # 构建产物（被 .gitignore 忽略）
-│   ├── X256_PS/                         # 相扫构建根目录（每个完整配置一个子目录）
+│   ├── Debug/                           # Debug 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
-│   │   ├── Debug/                       #   Debug 配置根：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
+│   ├── Release/                         # Release 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
 │   │   └── Release/                     #   Release 配置根：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
 │   ├── X256_MS/                         # 机扫构建根目录（结构同 X256_PS）
 │   └── output/                          # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
 ├── rdp_logs/                            # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
 ├── rdp_records/                         # 数据记录库输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略；仅记录功能启用时产生）
@@ -167,43 +165,41 @@
 | 参数配置 | 无需安装——配置文件为 TOML 格式，解析器 toml++ v3.4.0 已内置在 `third_party/toml/toml.hpp`（仅头文件）；样例见 `config/config_tmp.toml`（见 10） |
 | 数据记录（可选调试功能） | 无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 `third_party/ormpp`（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供 |
-### 4.2 扫描体制
+### 4.2 扫描模式（运行期配置）
-通过 CMake 缓存变量 RADAR_SCAN_MODE 切换构建体制，`CMakeLists.txt` 以 `target_compile_definitions` 定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏。该体制现在**只决定**：① `parameters.h` 的 `VERSION_INFO`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` 版本后缀）与 `#pragma message`；② 构建目录与 VS Code 任务命名（`X256_PS` / `X256_MS`）。**TWS 判圈行为不再由构建体制决定**，而由参数配置项 `[radar_params] scan_mode` 在运行时选择（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；参数统一由配置文件提供（见 10）。
+机扫与相扫版本已合并为**同一份 DLL**：构建不再有扫描体制维度（`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `"GENERIC"`，版本串为 `V1.5.9.GENERIC`）。扫描模式改由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（0 相扫 / 1 机扫），随全部工作参数由 TOML 配置文件经 `parameters_reload()` 载入（见 10）；同一份 DLL 加载不同配置即可分别用于相扫 / 机扫部署，TWS 判圈行为随之切换（见 7.2）。
-> ⚠ **部署一致性要求**：DLL 不校验 `scan_mode` 与构建体制是否一致。若不一致，`version_info` 版本串反映的是构建体制、而实际判圈行为反映配置（不报错）。**机扫部署应同时使用机扫构建（`MECHANICAL_SCANNING`）与 `scan_mode = 1` 的配置**，并把这 4 项按机扫取值配置：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`（样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值）。
+> **部署一致性提示**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制 / 波位号序列是否一致（不报错）。机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1，并把 4 项体制相关参数按机扫取值：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`（样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值，见 10.1）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。
-每个「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」组合拥有独立构建目录（见 4.3）：
+构建只按「构建类型 × 记录模式」划分目录（见 4.3）：
-| 变量值 | 对应宏 | 构建目录 |
+| 维度 | 取值 | 构建目录 |
 |---|---|---|
-| PHASE_SCANNING | 相扫（X256_PS，默认） | build/X256_PS/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
+| 构建类型 | Debug / Release | build/<Debug\|Release>/… |
-| MECHANICAL_SCANNING | 机扫（X256_MS） | build/X256_MS/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
+| 记录模式 | REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON | …/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
 ### 4.3 命令行构建
-构建目录由「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」三元组唯一确定，构建脚本、VS Code 任务与 CMake Tools 变体使用同一布局：
+构建目录由「构建类型 + 记录模式」唯一确定（机扫/相扫已合并为同一版本，无扫描体制维度），构建脚本、VS Code 任务与 CMake Tools 变体使用同一布局：
 ```text
-build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
+build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
 ```
 ```bat
-:: 单配置操作（参数：<PHASE_SCANNING|MECHANICAL_SCANNING> <Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]）
+:: 单配置操作（参数：<Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]，记录模式缺省 AUTO）
-:: 构建目录自动推导，例如 build/X256_PS/Release/REC_OFF
+:: 构建目录自动推导，例如 build/Release/REC_OFF
-.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+.vscode\scripts\configure.bat Release OFF
-.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+.vscode\scripts\build.bat Release OFF
-.vscode\scripts\clean.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+.vscode\scripts\clean.bat Release OFF
 :: 扫描体制也接受 X256_PS / X256_MS 别名；记录模式缺省为 AUTO
 .vscode\scripts\configure.bat X256_MS Debug
 ```
 ```bat
-:: 一次配置并构建两个扫描体制（VS Code 任务「配置并构建全部(...)」的内部实现）
+:: 配置并构建单个配置（VS Code 任务「配置并构建(...)」的内部实现）
-.vscode\scripts\build_all.bat Release OFF
+.vscode\scripts\build_config.bat Release OFF
-.vscode\scripts\build_all.bat Release ON
+.vscode\scripts\build_config.bat Release ON
-.vscode\scripts\build_all.bat Debug OFF
+.vscode\scripts\build_config.bat Debug OFF
-.vscode\scripts\build_all.bat Debug ON
+.vscode\scripts\build_config.bat Debug ON
 :: 清理全部配置的构建输出（VS Code 任务「清理全部」的内部实现）
 .vscode\scripts\clean_all.bat
 ```
@@ -214,35 +210,35 @@ build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
 记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.4 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
-VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」：
+VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建(Release/REC_OFF)」：
 | 任务 | 配置 |
 |---|---|
-| 清理全部 | 删除 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 下所有配置的构建输出（`build/output` 留档不动） |
+| 清理全部 | 删除 `build/Debug`、`build/Release` 下所有配置的构建输出，并删除旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 留档不动） |
-| 配置并构建全部(Release/REC_OFF) | Release + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，分别构建 PHASE_SCANNING（X256_PS）与 MECHANICAL_SCANNING（X256_MS） |
+| 配置并构建(Release/REC_OFF) | Release + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，单次配置并构建 |
-| 配置并构建全部(Release/REC_ON) | Release + `RDP_DATA_RECORD=ON`，两个扫描体制同上 |
+| 配置并构建(Release/REC_ON) | Release + `RDP_DATA_RECORD=ON`，单次配置并构建 |
-| 配置并构建全部(Debug/REC_OFF) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，两个扫描体制同上 |
+| 配置并构建(Debug/REC_OFF) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，单次配置并构建 |
-| 配置并构建全部(Debug/REC_ON) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=ON`，两个扫描体制同上 |
+| 配置并构建(Debug/REC_ON) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=ON`，单次配置并构建 |
-> 注意：`clean_all.bat` / `clean.bat` 会**整体删除**对应的配置目录（不再只做 `cmake --build --target clean`），因此自行放置到 `build/<X256_XX>/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 的 rdp_playback.exe、Qt5Core.dll、sqlite3.dll 与回放数据也会被删除，清理后需重新放置——这类手工工具与样例数据建议放在 `build/output/` 或仓库之外。`settings.json`、`c_cpp_properties.json` 的默认 `compileCommands` 指向 `build/X256_PS|MS/Debug/REC_ON/compile_commands.json`（便于 IntelliSense 覆盖记录模块代码）；未构建该配置时 C/C++ 插件回退到内置 `includePath`/`defines`。
+> 注意：`clean_all.bat` / `clean.bat` 会**整体删除**对应的配置目录（不再只做 `cmake --build --target clean`），因此自行放置到 `build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 的 rdp_playback.exe、Qt5Core.dll、sqlite3.dll 与回放数据也会被删除，清理后需重新放置——这类手工工具与样例数据建议放在 `build/output/` 或仓库之外。`settings.json`、`c_cpp_properties.json` 的默认 `compileCommands` 指向 `build/Debug/REC_ON/compile_commands.json`（便于 IntelliSense 覆盖记录模块代码）；未构建该配置时 C/C++ 插件回退到内置 `includePath`/`defines`。
 >
-> 若此前用 CMake Tools 选择过变体（旧版本的变体键名为 `ps`/`ms`），升级后请重新执行一次「CMake: Select Variant」——旧的变体选择会持久化在 workspaceStorage 中，重命名键后需要重新选择才能得到 `build/X256_PS/Release/REC_OFF` 这类与任务一致的目录。
+> 若此前用 CMake Tools 选择过变体（旧版本曾含 `scanMode` 变体、键名为 `ps`/`ms`/`X256_PS`/`X256_MS`），升级后请重新执行一次「CMake: Select Variant」——旧的变体选择会持久化在 workspaceStorage 中，移除扫描体制变体后需要重新选择，构建目录才会落到 `build/<Debug|Release>/<REC_*>`。
 ### 4.4 产物
 | 产物 | 位置 |
 |---|---|
-| data_process_class_dll.dll（+ .pdb） | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/ |
+| data_process_class_dll.dll（+ .pdb） | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/ |
-| 导入库 data_process_class_dll.lib | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/ |
+| 导入库 data_process_class_dll.lib | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/ |
 | 安装（cmake --install） | DLL/导入库 → bin、lib，公开头文件 → include |
 | compile_commands.json | 各配置的构建目录根（供 VS Code IntelliSense 使用） |
-| rdp_record.lib（仅记录功能启用时） | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/（仅 `REC_ON`，或 Debug 下的 `REC_AUTO` 才生成）—— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，**无需随 DLL 分发** |
+| rdp_record.lib（仅记录功能启用时） | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/（仅 `REC_ON`，或 Debug 下的 `REC_AUTO` 才生成）—— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，**无需随 DLL 分发** |
 产物为 **x64（AMD64）** 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。
-> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL（Debug REC_ON 为 4,694,016 字节）。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。
+> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL。机扫/相扫合并后的四种构建（0 warning、0 error）：Release REC_OFF 331,776 字节、Release REC_ON 1,653,248 字节、Debug REC_OFF 1,718,272 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。
-仓库 `build/X256_PS/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
+仓库 `build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
 ### 4.5 编译警告处理
@@ -250,9 +246,9 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
 - `CMakeLists.txt` 显式指定 `/W3`：CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 `/W3` 放进 `CMAKE_CXX_FLAGS`，本工程此前一直以 `/W3` 构建，故显式恢复以保持警告级别不变。
 - 修复了 `/W3` 下全部 C4819（源文件字符集）、C4018（signed/unsigned 不匹配）、C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 `size_t`，窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，不改变原有计算逻辑。
 - MSVC 2022 在 `/W3` 下新增报出的 C4267（`size_t` → `int` 窄化）共 17 处已按同一约定修复（`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`tas_ctrl.cpp` 中改为 `static_cast<int>(...)`），同样不改变计算逻辑。
- 当前 8 种显式配置（X256_PS / X256_MS × Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
+- 当前 4 种显式配置（Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有 PS/MS 维度；REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
 - cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，`VSLANG=1033` 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 `注意: 包含文件:` 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（`CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d`）记录完整，不影响增量编译。
- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 八种配置实测 0 warning、0 error）。
+- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 四种配置实测 0 warning、0 error）。
 ### 4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）
@@ -399,7 +395,7 @@ classDiagram
 |---|---|---|
 | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
 | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
-| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
+| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
 | parameters_reload(const char* path) | 0 成功 / -1 失败 | **加载全部工作参数**：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体替换内部 `RDP_parameter`；失败时当前参数保持不变并打印原因。建议 `GetB()` 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载（见 10.1） |
 | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
 | track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model) | 1 | 按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理 |
@@ -428,7 +424,7 @@ classDiagram
 | 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |
-> **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为取决于加载的配置而非构建体制，调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
+> **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为只取决于加载的配置（构建已不区分扫描体制），调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
 ### 7.3 典型调用序列
@@ -1012,7 +1008,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max`、方位 `0≤min<max≤360`；
 6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 会打印到 `RDP_LOG`），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
-> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值（`scan_mode=0` + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 `scan_mode=1`、`track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2），不再由编译期 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 区分；构建体制只决定版本后缀与构建目录/产物命名，两者应保持一致（见 4.2）。
+> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值（`scan_mode=0` + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 `scan_mode=1`、`track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制或版本后缀（见 4.2）。
 ### 10.2 参数表（`RDP_parameter` 字段 ↔ TOML 键 ↔ 样例值）
@@ -1021,7 +1017,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | 配置段 | 键（=结构体字段） | 样例值 | 含义 / 影响 |
 |---|---|---|---|
 | radar_params | `radar_work_mode` | 0 | 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程（当前影响凝聚是否带速度维约束；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`、不再按模式三选一；原 `RadarPara.work_mode`） |
-| radar_params | `scan_mode` | 0 | **扫描模式：0 相扫 / 1 机扫**（加载器校验仅允许 0/1），决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；与构建体制解耦，部署时应与构建体制保持一致（见 4.2） |
+| radar_params | `scan_mode` | 0 | **扫描模式：0 相扫 / 1 机扫**（加载器校验仅允许 0/1），决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；构建不区分体制，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式（见 4.2） |
 | radar_params | `freq_0_GHz` | 9.2 | 载波频点（GHz，盲速计算基准；原 `FREQ0`） |
 | radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height`） |
 | radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay`） |
@@ -1136,8 +1132,8 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组 `Track[500][10]` 的固定容量（宿主接口维度） |
 | `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 跟踪队列容量上限；运行期配置项 `tas_track_num_max` 不得超过该值 |
 | `PI` | 3.1415926f | 圆周率常量 |
-| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 8 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
+| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 9 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
-| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `PS`/`MS`、`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS` | 扫描体制后缀与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
+| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `"GENERIC"`、`V1.5.9.GENERIC` | 版本后缀（机扫/相扫已合并为同一版本，无体制后缀）与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
 | `Round(x)` | 宏 | 四舍五入取整（盲速折叠用） |
 | RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
 | RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
@@ -1156,7 +1152,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL | 1024 | 队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次 |
 | rdp_record::Stats / stats()（非宏） | — | 运行统计结构体（定义于 `rdp_record.h`，任意时刻线程安全读取、`Shutdown()` 时自动打印）：`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows` |
-> **构建体制宏（不在 parameters.h 中定义）**：`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 由 CMake 缓存变量 `RADAR_SCAN_MODE` 经 `target_compile_definitions` 传入，仅用于 `parameters.h` 的 `VERSION_INFO`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）与 `#pragma message`，以及构建目录/任务命名；**不参与 `data_process.cpp` 判圈**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 7.2）。源码中已无「按体制编译的判圈分支」。
+> **构建期扫描体制宏已移除（机扫/相扫版本合并）**：`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 为固定字符串 `"GENERIC"`。扫描模式只由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（见 4.2、7.2），同一份 DLL 同时适用于两种体制的部署。
 ---
@@ -1194,7 +1190,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 - **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
 - **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
 - **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
- **`scan_mode` 与构建体制不校验一致性（参数配置方式改造）**：DLL 不检查配置项 `scan_mode` 与编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 是否一致；两者不一致时不会报错，`version_info`（PS/MS）反映构建体制、实际判圈行为反映配置，存在版本串与实际行为不符的风险。部署时应保证「构建体制 = 配置 `scan_mode` = 实际雷达体制」三者一致（机扫需 `scan_mode=1` 且 4 项数值按机扫取值，见 4.2）。
+- **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。
 ### 11.3 未启用功能
@@ -1221,18 +1217,19 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 ## 12. 版本历史
-当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、**参数配置方式改造**），版本号未升级（仍为 1.5.8），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 6 行为其提交/工作区状态。
+当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前列为其提交/工作区状态。
 近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
-| 工作区（本次改造，未提交） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`，宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价），`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 仅剩构建体制/版本后缀用途；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：8 配置重建成功且 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节（Debug REC_ON 4,694,016 字节，与 scan_mode 改动前一致）、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（8 配置各 38 项断言，含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
+| 工作区（构建脚本适配机扫/相扫合并，未提交） | 构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 |
 | 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`，宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
 | 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
 | 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
 | 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
 | 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
-| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
+| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/`（**该 PS/MS 双构建布局已由工作区的「构建脚本适配机扫/相扫合并」取代**） |
 | 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
 | 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
 | 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
@@ -1297,4 +1294,4 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
 | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
 | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） |
-| build/X256_PS/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置） |
+| build/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置） |
@@ -87,7 +87,7 @@ flowchart TD
 - 判圈条件由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；加载器校验仅允许 0/1），替代原先 `#ifdef PHASE_SCANNING` 的编译期分支：
  - **scan_mode=0（相扫）**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
  - **scan_mode=1（机扫）**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该模式下 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断。
-  - 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建体制（`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING`）决定，配置与构建体制应保持一致（见 README 4.2）。
+  - 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建期区分（机扫/相扫已合并为同一份构建），仅由配置项 `scan_mode` 决定（见 README 4.2）。
 - 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
 - TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
@@ -539,7 +539,7 @@ flowchart TD
 | 配置键 | 样例值 | 作用点 |
 |---|---|---|
 | `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
-| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；与构建体制解耦，应保持一致 |
+| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；机扫/相扫已合并为同一份构建，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式 |
 | `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
 | `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
 | `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
@@ -574,10 +574,10 @@ flowchart TD
 | `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
 | `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
 | `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
-| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
+| 版本宏 | 1.5.9 + `GENERIC` | `VERSION_STRING` → `V1.5.9.GENERIC`（机扫/相扫合并后无体制后缀） |
 | `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
-> 扫描体制宏（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`，由 CMake 的 `RADAR_SCAN_MODE` 传入）仅决定 `VERSION_INFO` 版本后缀（PS/MS）与 `#pragma message` 及构建目录/任务命名，**不再决定任何工作参数数值，也不再决定判圈判据**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
+> 构建期扫描体制宏已随「机扫/相扫版本合并」移除：`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE`，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `GENERIC`（`V1.5.9.GENERIC`）。判圈由配置项 `scan_mode` 决定（见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
 ---
@@ -616,7 +616,7 @@ flowchart TD
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
 - **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
+- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（机扫/相扫合并后为 `V1.5.9.GENERIC`；历史上 b227ae1 时为 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
 **未启用**
@@ -36,25 +36,28 @@
 |---|---|
 | 开关 | CMake 缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`，取值 `AUTO`（默认）/ `ON` / `OFF` |
 | AUTO 语义 | `Debug` 构建启用、`Release`（及其它）构建关闭 |
-| 生效方式 | 启用时构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 并额外编译静态库 `rdp_record`（`rdp_record.cpp` + 内置 `sqlite3.c`）并链接进 DLL（`CMakeLists.txt` 118-158） |
+| 生效方式 | 启用时构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 并额外编译静态库 `rdp_record`（`rdp_record.cpp` + 内置 `sqlite3.c`）并链接进 DLL（`CMakeLists.txt` 的 `if(RDP_RECORD_ENABLED)` 段） |
 | 关闭时的保证 | 记录模块源码**不参与编译**（`CMakeLists.txt` 的 `if(RDP_RECORD_ENABLED)` 内才 `add_library`/链接）；所有记录宏展开为 `((void)0)`（实参不求值，不产生「变量已初始化但未使用」告警）；DLL 不新增依赖与导出符号 |
 ```bat
 :: 交付/Release：关闭（AUTO 的默认结果，也可显式 OFF）
-.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+.vscode\scripts\configure.bat Release OFF
-.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Release OFF
+.vscode\scripts\build.bat Release OFF
 :: Debug：启用（AUTO 的默认结果，也可显式 ON）
-.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Debug ON
+.vscode\scripts\configure.bat Debug ON
-.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Debug ON
+.vscode\scripts\build.bat Debug ON
 :: 一次性「配置 + 构建」单个配置（VS Code 任务「配置并构建(...)」的内部实现）
 .vscode\scripts\build_config.bat Debug ON
 :: 直接用 cmake（需先进入 MSVC 2022 x64 环境）
-cmake -S . -B build/X256_PS/Debug/REC_ON -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ^
+cmake -S . -B build/Debug/REC_ON -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ^
-      -DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING -DRDP_DATA_RECORD=ON
+      -DRDP_DATA_RECORD=ON
-cmake --build build/X256_PS/Debug/REC_ON
+cmake --build build/Debug/REC_ON
 ```
-构建目录按「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」隔离：`build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，因此同一扫描体制下 REC_OFF 与 REC_ON 的产物可以并存；VS Code 任务「配置并构建全部(...)」与脚本 `build_all.bat`/`clean_all.bat` 均基于该布局（见 README 4.3）。
+构建目录按「构建类型 + 记录模式」隔离：`build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`（机扫/相扫已合并为同一版本，无扫描体制维度），因此 REC_OFF 与 REC_ON 的产物可以并存；VS Code 任务「配置并构建(...)」与脚本 `build_config.bat`/`clean_all.bat` 均基于该布局（见 README 4.3）。
 配置阶段会打印开关状态：`数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite）` 或 `...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作）`。
@@ -63,7 +66,7 @@ cmake --build build/X256_PS/Debug/REC_ON
 1. 关闭时构建系统不创建 `rdp_record` 静态库，也不把 `sqlite3.c` 加入任何目标；
 2. `rdp_record.h` 在未定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 时把 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS` 以及遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 全部展开为 `((void)0)`，并提供 `Init/Shutdown/db_path/stats/Write` 的内联空实现；
 3. 6 个业务文件（`data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`）中的收集变量、收集语句与宏调用**整体包在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内**；这些文件已不再包含 `rdp_record_entity.h`，因此实体结构体、`arrayToString()` 与 `struct.h` 不会经记录模块被处理代码拖入；
-4. 实测 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_ON/OFF）均 0 warning、0 error，且 OFF 构建的 DLL 不新增依赖/导出符号。
+4. 实测 4 种配置（Release/Debug × REC_ON/OFF）均 0 warning、0 error（机扫/相扫合并后不再有 PS/MS 维度），且 OFF 构建的 DLL 不新增依赖/导出符号。
 **语言标准与依赖**：记录模块以 **C++20** 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`），并编译内置的 SQLite amalgamation（因此启用时需要 C 编译器，随 VS 2022 工具集提供）；**雷达处理代码与内置 Eigen 仍为 C++17**，二者通过 `rdp_record.h` 的「`Write<T>` 仅声明 + 显式实例化」跨标准边界：调用方（C++17）不实例化记录实现，实现在 `rdp_record.cpp`（C++20）中显式实例化。V1.5.8 起常规记录点改走**非模板**的 `Write*` 异步入队接口，跨标准边界更简单；模板 `Write<T>` 仅作为遗留同步接口保留。
@@ -317,7 +320,7 @@ print(con.execute("""
 | 项目 | 结果 |
 |---|---|
-| 构建 | 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）均 **0 warning、0 error** |
+| 构建 | 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON，机扫/相扫合并前；合并后为 4 种配置）均 **0 warning、0 error** |
 | 普通帧开销 | dup 场景（6 圈/200 目标/每帧 150 点/100 波位）REC_ON vs REC_OFF：每帧 `total` 新增 **p99 ≈ 0.09~0.11 ms**（验收阈值 ≤ 1 ms，PASS） |
 | 判圈帧开销 | 同场景判圈帧 `track` 新增 **中位 ≈ 2.9~4.1 ms、p99 ≈ 13~24 ms**（多次验收运行）——已超 5 ms 验收阈值，因未采用 P0-a（单圈约 12.3 万关联候选），属压测上限；受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、**最大 5.96 ms** |
 | 端到端耗时 | 同场景 600 帧：ON wall ≈ 2.1 s vs OFF wall ≈ 1.8 s |
@@ -1,6 +1,6 @@
 # 数据记录调试功能（RDP_DATA_RECORD）性能瓶颈分析与实时性优化报告
-> **项目**：雷达数据处理动态库 `data_process_class_dll`（V1.5.8.PS / V1.5.8.MS，分支 `feature`，提交 `3dee734`）
+> **项目**：雷达数据处理动态库 `data_process_class_dll`（V1.5.8.PS / V1.5.8.MS，分支 `feature`，提交 `3dee734`）——本报告为**机扫/相扫合并前**的快照；合并后版本串为 `V1.5.9.GENERIC`，构建目录与产物路径见 README 4.3。
 > **问题**：Release 构建下，`RDP_DATA_RECORD=ON` 开启数据记录调试功能后，数据处理不能实时完成；`RDP_DATA_RECORD=OFF` 时满足实时性。
 > **本报告范围**：定位性能瓶颈、给出可落地的优化措施与验收标准。**本阶段不修改任何业务代码**——报告中的代码改动均为"建议方案"，未实施（业务代码/CMake/第三方均无改动，仅新增本报告文件）。
 > **方法**：源码走读 + 数据量建模 + Release 产物微基准 + `REC_ON`/`REC_OFF` 双 DLL 端到端 A/B 实测。
@@ -38,7 +38,7 @@
 ### 1.1 现象
-| 配置（均为 Release / X256_PS） | 现象 |
+| 配置（均为 Release；使用当时的 X256_PS 构建，现机扫/相扫已合并，等价产物在 `build/Release/REC_*`） | 现象 |
 |---|---|
 | `RDP_DATA_RECORD=OFF`（交付/AUTO 默认） | 数据处理满足实时性 |
 | `RDP_DATA_RECORD=ON`（显式开启，用于 Release 现场排障） | 数据处理不能实时完成，且负载越密（点迹/航迹越多）越慢，最终表现为处理节拍被拖垮、数据积压 |
@@ -57,7 +57,7 @@
 由于没有宿主主程序，本次用两条独立证据链复现与量化：
-1. **微基准**（`build/perf_bench_micro/`）：直接链接已有 Release `REC_ON` 产物 `build/X256_PS/Release/REC_ON/lib/rdp_record.lib`，调用与业务完全相同的 `rdp_record::Write<T>()`，测单条/批量/不同 SQLite 配置的每行成本；并单独测实体构造（`arrayToString`）成本。
+1. **微基准**（`build/perf_bench_micro/`）：直接链接已有 Release `REC_ON` 产物 `build/Release/REC_ON/lib/rdp_record.lib`（本报告测量时位于旧布局 `build/X256_PS/Release/REC_ON/lib/`；机扫/相扫合并后为 `build/Release/REC_ON/lib/`），调用与业务完全相同的 `rdp_record::Write<T>()`，测单条/批量/不同 SQLite 配置的每行成本；并单独测实体构造（`arrayToString`）成本。
 2. **端到端 A/B**（`build/perf_bench_pipeline/`）：编写只使用公开 DLL 接口的合成数据驱动程序，分别加载 `REC_OFF` 与 `REC_ON` 两个 `data_process_class_dll.dll`，按宿主调用序列（`data_preprocess` → 按返回的 `model` 调 `track_process`）投喂同一份合成 TWS 数据，用 `QueryPerformanceCounter` 逐帧计时。
 > 证据链互相印证：微基准单条写入 mean 约 1.1~1.3 ms/行（p50 约 0.73~0.78 ms）；首轮端到端 A/B 全运行 103,374 行 / ≈97.6 s 增量 ≈ **0.94 ms/行**；含航迹最终 A/B 为 314,388 行 / 426.7 s ≈ **1.39 ms/行**（大库/多表/页缓存压力下略高），三条口径一致。