更新：1、更新项目文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

CHANGELOG.md

@@ -14,9 +14,12 @@
 - `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
 - 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
 - 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
-- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（默认开启）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
+- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（定义时启用；**当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台**）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
 - 新增 `RDP_LOG` 日志输出宏（`rdp_log.h`）：自动在每条日志前附加 `[时间戳][代码文件:行号]` 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
 - 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 `archived_docs/` 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 `archived_docs/`；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
+- 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction`（f249fdc）：TWS 关联输出（`track_asso.cpp`）与 TAS 关联输出（`track_asso_tas.cpp`）在写入 `vr_point` 后追加 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 `data_process_class_dll.h` 的 `Track` 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
+- 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：`docs/data_process_flow_report.md`（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、`docs/data_process_flow_report.html`（同内容的 HTML 渲染版）、`docs/track_init_readme.md`（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
+- 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。
 
 ### Changed
 
@@ -31,6 +34,9 @@
 - requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
 - TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（`T_track`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 中 ΔT≤0 的 `RDP_LOG` 告警日志随之注释停用（`track_asso_tas.cpp` 中同名告警日志仍启用）。
 - 过期文档归档（604f158）：`BUG_REPORT.md`、`BUG_FIX_REPORT.md`、`requirements.md` 由仓库根目录移入 `archived_docs/` 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 `archived_docs/...`。
+- 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 `data_preprocess()` 仅在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，`last_beam_num` 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
+- 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，`track_init.cpp`）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速，中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 且 `dis ≥ V_MIN·ΔT`，同时要求 `vr_point·v_track_head > 0`，并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT` 与 `dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 `|vr|·ΔT`，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 `vmax` 的近程/中远程分支取值相同，均取 `Work_Parameter.V_MAX`。
+- 同步 `docs/` 内两份专项文档（本次文档更新）：`docs/data_process_flow_report.md` 附录与 `docs/track_init_readme.md` 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹 + `track_init` 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1`，航迹更长时不是真正的末三点」；`docs/track_init_readme.md` 第 15 节第 2 条相应更正（`track_init.cpp` L505 的 `L` 覆盖为 `track_start_point_num`，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 `Flag_Direction` 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。
 
 ### Fixed
 

README.md

@@ -51,16 +51,16 @@
 
 ## 2. 功能特性
 
-- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3，track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
+- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：航迹头（单点）→ 点-头速度法关联（两点）→ 点-临时航迹 EKF 波门 + 折角约束关联（三点及以上）→ 三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
-- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。
+- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
-- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 开启时（默认），首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`，开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到控制台。
+- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
 
 ---
 
@@ -71,10 +71,14 @@
 ├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
 ├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
-├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 为准）
+├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
 │   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
 │   ├── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
 │   └── requirements.md                  # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例）
+├── docs/                                # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
+│   ├── data_process_flow_report.md      # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
+│   ├── data_process_flow_report.html    # 上文的 HTML 渲染版（浏览器直接打开）
+│   └── track_init_readme.md             # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
 │   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
 │   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
@@ -267,7 +271,7 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 要点 |
 |---|---|---|
 | DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] |
-| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向/实虚点标志、一步预测、跟踪模式、航向角、目标类型、关联点信息、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
+| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（关联输出赋值：1 靠近 / 0 远离，见 9.6）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角、目标类型、关联点信息、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
 | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index |
 | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
 | RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) |
@@ -306,18 +310,18 @@ classDiagram
 | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
 | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** |
 
-> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 开启则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
+> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
 
 ### 7.2 data_preprocess 返回值的含义
 
 | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
 |---|---|---|
 | 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 |
-| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前方位波位号 < 上一帧波位号（波位号由大变小判为扫描一圈完成） |
-| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且波位号未变小；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
+| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前帧方位波位号 == 0（7d5a56f 起改用波位号为 0 判满圈：机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，原「波位号变小」判据会误判） |
+| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且方位波位号 != 0；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |
 
-> 首次调用时 last_beam_num 为 INT_MAX，因此必然返回 1；track_clear_all() 后同样复位为 INT_MAX。
+> 7d5a56f 起满圈判据不再依赖上一帧波位号：`last_beam_num` 仍被赋值（`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX），但不参与判断；因此首帧是否返回 1 取决于该帧方位波位号是否为 0。调用方需保证方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈均出现 0，否则 TWS 通道将持续返回 2（不满圈）。
 
 ### 7.3 典型调用序列
 
@@ -349,7 +353,7 @@ flowchart TD
 
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["波位号变小（一圈完成）→ model=1"]
+    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["方位波位号 == 0（一圈完成）→ model=1"]
     B --> C["track_process(1)"]
     C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
     D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
@@ -380,13 +384,13 @@ flowchart TD
 flowchart TD
     A["未关联点迹"] --> B["转航迹头 Temp_track(1点) buff_round=1"]
     B --> C{"下一帧点迹"}
-    C --> D["点-航迹头关联：速度区间门限 + 径向速度同号 → 两点卡尔曼初始化（航迹头→2 点临时航迹）"]
+    C --> D["点-航迹头关联：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头→2 点临时航迹）"]
     D --> E{"后续点迹"}
     E --> F["点-临时航迹关联：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m"]
     F --> G{"长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10"}
     G -- 是 --> H["屏蔽区判断 → 重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
     H --> I["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
-    I --> J["按历史点数输出 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
+    I --> J["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
     G -- 否 --> K{"buff_round>2 或 长度≥10 ?"}
     K -- 是 --> L["临时航迹消亡"]
     K -- 否 --> E
@@ -445,23 +449,20 @@ $$
 
 #### (1) 点-航迹头关联（两点起始）
 
-对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足**速度区间门限**与**径向速度同号**：
-
-- 近程（work_mode==0）：
+对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足以下四个条件（7d5a56f 起的判据）：
 
 $$
-r_p \ge 1000:\ V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T;\qquad
-r_p < 1000:\ \tfrac12 V_{min}\Delta T \le d_{12} \le \tfrac12 V_{max}\Delta T
+V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T,\qquad
+v_{r,point}\cdot v_{r,head}>0,\qquad
+d_{12} \ge \left|v_{r,point}\right|\Delta T,\qquad
+d_{12} \ge \left|v_{r,head}\right|\Delta T
 $$
 
-- 中/远程（work_mode!=0）：
+其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取 `RadarPara.V_MIN / V_MAX`（代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均为 V_MAX）。后两条为**多普勒-几何一致性约束**：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。
 
-$$
-r_p \ge 2000:\ V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T;\qquad
-r_p < 2000:\ \tfrac12 V_{min}\Delta T \le d_{12} \le \tfrac13 V_{max}\Delta T
-$$
+> 历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·V_min·ΔT / 上限 1/3·V_max·ΔT。
 
-其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），并需 vr_point · vr_head > 0。关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）。
+关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）。
 
 #### (2) 点-临时航迹关联（三点及以上）
 
@@ -481,11 +482,12 @@ $$
 
 #### (3) 转可靠航迹（起批）
 
-临时航迹长度 L 满足 track_start_point_num ≤ L ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（共享前三点）的重复航迹只保留末点 d 最小者。起批时用 **最近三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态，构造 Trust_Track：
+临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
 
 - 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
 - 分配航迹号（1~500，见 9.8）；
-- 将临时航迹的全部 L 个点写入 Trust_Track_Output（每条航迹最多 10 个历史点）。
+- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），航迹长度大于 L 时其余点不输出；
+- 起批输出不写 `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。
 
 ### 9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）
 
@@ -692,7 +694,7 @@ VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
 VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝
 $$
 
-候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。
+候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。关联输出的航迹同时写入**方向标志**（f249fdc）：`Flag_Direction = (vr_point > 0) ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0），取值来自航迹记录的径向速度（最近一次关联点迹的速度）。
 
 **ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）**：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选**不再被剔除**，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：
 
@@ -700,7 +702,7 @@ $$
 - 不刷新航迹时间 T_track / GNSS_time 与点迹信息；
 - 不置实点标志：`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，因此该航迹仍按「未关联航迹」在后续外推环节推进一帧（见 9.9）；
 - 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
-- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉——点迹使用标记是航迹起始的输入过滤条件（track_init 跳过 Use_Flag==1 的点），因此该点迹不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
+- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉：`track_asso_process()` 在关联结束后会把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
 
 > 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。
 
@@ -714,6 +716,8 @@ $$
 
 高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 200 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束。
 
+输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`（由 `vr_point` 符号决定，f249fdc），规则与 TWS 通道一致。
+
 > ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 3（而非 √d < 3）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。
 
 ### 9.7 高度平滑
@@ -767,7 +771,7 @@ $$
 
 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
-| RDP_LOG_ENABLE | 定义（默认开启） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；注释掉则不重定向（日志仍输出到标准输出/控制台） |
+| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 的注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
 | RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 同左 | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
 | DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
 | SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
@@ -839,6 +843,16 @@ $$
 - RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
 
+### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
+
+以下为阅读源码得到的观察，**未在本轮文档更新中改动代码**；修改前请结合实测数据评估：
+
+- 点-临时航迹关联硬编码 `|Δr| ≥ 5 m` 门限，切向/远距离慢速目标可能漏关联导致起批失败。
+- 起批判据对马氏距离平方再次平方（`d*d ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`），实际门限为 `d ≤ 8`，按字面 `d² ≤ 64` 理解会严重放宽；调 `TRACK_START_THRESHOLD` 时需注意这一层。
+- 折角计算 `acos` 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
+- 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 `MAX_TRACK_NUM` 之外。
+- 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(3) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。
+
 ---
 
 ## 12. 版本历史
@@ -847,6 +861,8 @@ $$
 
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档 |
+| 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG |
 | 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
 | d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
 | 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题；更新 README/CHANGELOG |
@@ -878,6 +894,9 @@ $$
 | 文档 | 内容 |
 |---|---|
 | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
+| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示） |
+| docs/data_process_flow_report.html | 上文同内容的 HTML 渲染版 |
+| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
 | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
 | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
 | archived_docs/requirements.md | 修改需求说明：日志文件输出功能（rdbuf() 重定向、parameters.h 日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）——已实现，留档 |

docs/data_process_flow_report.md

@@ -626,14 +626,14 @@ flowchart TD
 
 ## 附录：与现有 `README.md` 的差异提示
 
-现有 README 的 7.2 / 8.3 / 9.3 节**滞后于当前源码**，落地实现以本文为准：
+> 说明：下表是本文档成文时（README 尚未同步 7d5a56f 改动）发现的差异，保留以说明改动缘由；随后已按下表结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应更新前的旧表述，现以本文档与 README 的描述为准。
 
-| 项 | README 描述 | 当前源码 |
+| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
 |---|---|---|
 | 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | **方位波位号 == 0**（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
 | 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
-| 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游关联已删除已用点，起始流程内部不再按 Use_Flag 过滤输入 |
+| 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
 
-> 建议：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明，内容与当前源码一致）可择机对齐到本文的流程描述。
+> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 的 Unreleased 记录）；流程落地实现仍以本文为准。

docs/track_init_readme.md

@@ -590,15 +590,17 @@ $$
 
 ## 12. 与其他文档/实现的差异
 
-### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已滞后）
+### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
 
-| 项 | README 描述 | 当前源码 |
+> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
+
+| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
 |---|---|---|
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
 | 起批触发长度 | 长度满足 `track_start_point_num ≤ L ≤ 10` | 一致 |
-| 初始化用点 | 最近三点 | 一致 |
+| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
 | 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_start_point_num` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
-| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso` 已删除已用点，`track_init` 自身**不再按 Use_Flag 过滤输入** |
+| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
 
 ### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
 
@@ -668,7 +670,7 @@ $$
 | `GNSS_time` | 点透传 | |
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值 |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`，f249fdc：`vr_point > 0 ? 1 : 0`），起批输出不写该字段 |
 
 ---
 
@@ -677,7 +679,7 @@ $$
 > 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
 
 1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
-2. **初始化用点与输出历史点不一致**（L563-565 vs L614）：航迹长度大于 `track_start_point_num` 时（典型原因：滞留在起批屏蔽区），用于初始化的最后三点未出现在输出的历史点中。
+2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_start_point_num`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
 3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_start_point_num-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_start_point_num > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
 4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
 5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。