@@ -590,15 +590,17 @@ $$
|
||||
|
||||
## 12. 与其他文档/实现的差异
|
||||
|
||||
### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已滞后）
|
||||
### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
|
||||
|
||||
| 项 | README 描述 | 当前源码 |
|
||||
> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
|
||||
|
||||
| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
|
||||
| 起批触发长度 | 长度满足 `track_start_point_num ≤ L ≤ 10` | 一致 |
|
||||
| 初始化用点 | 最近三点 | 一致 |
|
||||
| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
|
||||
| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_start_point_num` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
|
||||
| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso` 已删除已用点，`track_init` 自身**不再按 Use_Flag 过滤输入** |
|
||||
| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
|
||||
|
||||
### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
|
||||
|
||||
@@ -668,7 +670,7 @@ $$
|
||||
| `GNSS_time` | 点透传 | |
|
||||
| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
|
||||
| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
|
||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值 |
|
||||
| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`，f249fdc：`vr_point > 0 ? 1 : 0`），起批输出不写该字段 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -677,7 +679,7 @@ $$
|
||||
> 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
|
||||
|
||||
1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
|
||||
2. **初始化用点与输出历史点不一致**（L563-565 vs L614）：航迹长度大于 `track_start_point_num` 时（典型原因：滞留在起批屏蔽区），用于初始化的最后三点未出现在输出的历史点中。
|
||||
2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_start_point_num`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
|
||||
3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_start_point_num-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_start_point_num > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
|
||||
4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
|
||||
5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user