更新：1、航迹关联时增加高度门限判断，同时加大统计距离门限，提高机动目标关联概率；

2、修复TAS波束控制时，数据率判断有误的问题；
3、更新文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

.gitignore

@@ -4,4 +4,5 @@ debug/
 release/
 build/
 rdp_logs/
+design_docs/
 .mnemon/

CHANGELOG.md

@@ -42,6 +42,7 @@
 
 - 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。
 - 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
+- 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。
 
 ### Removed
 

README.md

@@ -53,7 +53,7 @@
 
 - **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
-- **逻辑法航迹起始**：航迹头（单点）→ 点-头速度法关联（两点）→ 点-临时航迹 EKF 波门 + 折角约束关联（三点及以上）→ 三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
+- **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
 - **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
@@ -253,7 +253,7 @@ classDiagram
 | Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） |
 | Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出；未关联航迹外推；高度平滑；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
 | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异） |
-| Track_Init | 逻辑法航迹起始：航迹头维护、点-头关联（两点）、点-临时航迹关联（三点及以上）、起批（三点卡尔曼初始化）、屏蔽区判断、临时航迹消亡 |
+| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
 | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：外推轮数超限或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
 | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
 | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
@@ -358,7 +358,7 @@ flowchart TD
     C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
     D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
     E --> F["track_die: 外推超限/手动删除 → 输出消亡批号"]
-    F --> G["track_init: 点-临时航迹关联 → 点-航迹头关联 → 起批转可靠航迹"]
+    F --> G["track_init: 点-临时航迹关联 → 点-航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 起批转可靠航迹"]
     G --> H["输出 Trust_Track_Output（含起批历史点）"]
     H --> I["Beam_Ctrl: 手动 TAS 目标入队 / 波束输出"]
 ```
@@ -382,20 +382,23 @@ flowchart TD
 
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["未关联点迹"] --> B["转航迹头 Temp_track(1点) buff_round=1"]
+    A["本圈未关联点迹（point_recv → point_process）"] --> A1["临时航迹所有点的 buff_round +1"]
-    B --> C{"下一帧点迹"}
+    A1 --> B["① 点-临时航迹关联（≥2 点临时航迹、末点 buff_round≥2）：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m → 复制原航迹并追加新点"]
-    C --> D["点-航迹头关联：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头→2 点临时航迹）"]
+    B --> C["② 点-航迹头关联（1 点航迹头、buff_round≥2）：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头 + 新点 → 2 点临时航迹）"]
-    D --> E{"后续点迹"}
+    C --> D["③ 删除 Use_Flag==1 的点迹，剩余点全部转为新航迹头 Temp_track（1 点、buff_round=1）"]
-    E --> F["点-临时航迹关联：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m"]
+    D --> E{"④ 长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10 且不在起批屏蔽区 ?"}
-    F --> G{"长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10"}
+    E -- 是 --> F["重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
-    G -- 是 --> H["屏蔽区判断 → 重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
+    F --> G["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
-    H --> I["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
+    G --> H["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
-    I --> J["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
+    E -- 否 --> I["留在临时航迹表，下一圈继续关联"]
-    G -- 否 --> K{"buff_round>2 或 长度≥10 ?"}
+    H --> J["⑤ 临时航迹消亡：末点 buff_round>2 或 长度≥10"]
-    K -- 是 --> L["临时航迹消亡"]
+    I --> J
-    K -- 否 --> E
 ```
 
+> 顺序说明：`track_init_process_logic()` 中四步的先后顺序固定、不可颠倒——先延长已有临时航迹，再与航迹头配对，两步都走完才生成新航迹头，最后才把长度达标的临时航迹转为可靠航迹（因此当圈新建的 2 点临时航迹不可能当圈起批，长度刚达标的临时航迹则可以当圈起批）；临时航迹消亡在第 ⑤ 步、即全部起始动作之后执行。
+>
+> 第 ① ② 步**互不排斥**：两者都只把命中的点迹标记 `Use_Flag=1`，航迹头关联并不检查临时航迹关联留下的标记，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。只有走完两步后才统一删除 `Use_Flag==1` 的点迹，其余点迹成为新航迹头。
+
 ---
 
 ## 9. 算法实现详解
@@ -447,7 +450,34 @@ $$
 
 ### 9.3 航迹起始（逻辑法）
 
-#### (1) 点-航迹头关联（两点起始）
+每圈（model=1）在 `track_init_process_logic()` 中按**固定顺序**执行下列四步，顺序不可颠倒：
+
+1. **点-临时航迹关联**：本圈未关联点迹优先延长已有的 ≥2 点临时航迹（判据见 (1)）；
+2. **点-航迹头关联**：随后点迹与 1 点航迹头配对，产生新的 2 点临时航迹（判据见 (2)）；
+3. **剩余点迹转航迹头**：前两步只把命中的点迹标记为已使用（`Use_Flag=1`），两步都做完后才统一删除这些点迹，其余点迹逐条转为新航迹头（见 (3)）；
+4. **转可靠航迹（起批）**：长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹（见 (4)）；起批动作完成后才消亡不满足条件的临时航迹。
+
+> 两点补充：① 第 1、2 步**互不排斥**——航迹头关联不检查临时航迹关联留下的 `Use_Flag`，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。② 每圈入口先把**所有**临时航迹所有点的 `buff_round` 加 1 再做关联，新建点（航迹头或被关联上的新点）`buff_round = 1`，因此当圈新建的 2 点临时航迹要到下一圈末点 `buff_round` 变为 2 之后才参与第 1 步。
+
+#### (1) 点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）
+
+对 ≥ 2 点的临时航迹（末点 buff_round ≥ 2），用航迹末点状态做 EKF 一步预测，计算三维（距离-方位-径向速度）马氏统计距离 d（见 9.5.3），并要求 |r_point − r_temp| ≥ 5 m，同时满足：
+
+$$
+d^2 \le TRACK\_START\_THRESHOLD^2 = 64,\qquad
+\alpha < ALPHA\_START = 60°,\qquad
+v_{r,point}\cdot v_{r,track}>0
+$$
+
+折角 α 为最近三点连线夹角（度）：
+
+$$
+\alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
+$$
+
+关联成功后**复制原临时航迹并追加该点迹**，新航迹的 4 维状态用最近两点做**两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）重新得到。
+
+#### (2) 点-航迹头关联（两点起始）
 
 对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足以下四个条件（7d5a56f 起的判据）：
 
@@ -462,25 +492,13 @@ $$
 
 > 历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·V_min·ΔT / 上限 1/3·V_max·ΔT。
 
-关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）。
+关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）生成 2 点临时航迹：第 1 点为原航迹头，第 2 点为该点迹。
 
-#### (2) 点-临时航迹关联（三点及以上）
+#### (3) 剩余点迹转航迹头
 
-对 ≥ 2 点的临时航迹，用航迹末点状态做 EKF 一步预测，计算三维（距离-方位-径向速度）马氏统计距离 d（见 9.5.3），并要求 |r_point − r_head| ≥ 5 m，同时满足：
+第 (1)(2) 步结束后统一删除 `Use_Flag==1` 的点迹；剩余点迹回写 `point_recv`（随后被整体清空），并**逐条新建 1 点临时航迹（航迹头）**：位置直接取点迹的直角坐标、速度置 0、`buff_round = 1`。新航迹头当圈不再参与任何关联，只能从下一圈开始按第 (2) 步配对。
 
-$$
+#### (4) 转可靠航迹（起批）
-d^2 \le TRACK\_START\_THRESHOLD^2 = 64,\qquad
-\alpha < ALPHA\_START = 60°,\qquad
-v_{r,point}\cdot v_{r,track}>0
-$$
-
-折角 α 为最近三点连线夹角（度）：
-
-$$
-\alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
-$$
-
-#### (3) 转可靠航迹（起批）
 
 临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：
 
@@ -851,7 +869,7 @@ $$
 - 起批判据对马氏距离平方再次平方（`d*d ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`），实际门限为 `d ≤ 8`，按字面 `d² ≤ 64` 理解会严重放宽；调 `TRACK_START_THRESHOLD` 时需注意这一层。
 - 折角计算 `acos` 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
 - 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 `MAX_TRACK_NUM` 之外。
-- 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(3) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。
+- 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(4) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。
 
 ---
 
@@ -895,7 +913,7 @@ $$
 |---|---|
 | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
 | docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示） |
-| docs/data_process_flow_report.html | 上文同内容的 HTML 渲染版 |
+| docs/data_process_flow_report.html | 上文同内容的 HTML 渲染版；⚠ 该文件的航迹起始步骤顺序仍是修正前的旧表述（未随 md 同步，本次未改动），以 md 与源码为准 |
 | docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
 | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
 | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |

data_process_class_dll/parameters.h

@@ -52,7 +52,7 @@
 #define TRACK_DIE_ROUND 4       // 航迹消亡时间
 #define TRACK_DIE_ROUND_TAS 96	//
 
-#define ASSO_THORD   3
+#define ASSO_THORD   4
 
 #define H_F_WIN_LEN 3
 
@@ -101,7 +101,7 @@
 #define TRACK_DIE_ROUND 4       // 航迹消亡时间
 #define TRACK_DIE_ROUND_TAS 5
 
-#define ASSO_THORD   3
+#define ASSO_THORD   4
 
 #define H_F_WIN_LEN 3
 

data_process_class_dll/tas_ctrl.cpp

@@ -263,6 +263,7 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 	long long CPI_time = 0;
 	long long earliest_CPI_time = LLONG_MAX;
 	float delta_T = 0;
+	float delta_T_last_track = 0;
 	double H_track = 0;
 	int earliest_track_idx=-1;
 	int earliest_tas_queue_idx=-1;
@@ -281,13 +282,14 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 			if((*trust_track)[track_idx].Track_Index == tas_target_queue[tas_idx].Index)
 			{
 				CPI_time = (*trust_track)[track_idx].T_track;
-				delta_T = (latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0f;
+				delta_T_last_track = (latest_timestamp - tas_target_queue[tas_idx].last_track_time) / 1000.0f;
-				
+
-				//查找最早的CPI时间, 航迹时间与当前最新时间戳的差值大于 DATA_RATE_TAS 时才输出TAS跟踪波束
+				//查找CPI时间最早，且满足TAS数据率的目标
-				if(CPI_time < earliest_CPI_time && (latest_timestamp - tas_target_queue[tas_idx].last_track_time) / 1000.0f > Work_Parameter.DATA_RATE_TAS && delta_T > Work_Parameter.DATA_RATE_TAS)
+				if(CPI_time < earliest_CPI_time && (delta_T_last_track > Work_Parameter.DATA_RATE_TAS))
 				{
 					earliest_CPI_time = CPI_time;
 					H_track = (*trust_track)[track_idx].Height;
+					delta_T = (latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0f;
 
 					earliest_track_idx = track_idx;
 					earliest_tas_queue_idx = tas_idx;
@@ -295,7 +297,6 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 					for(int ii=0;ii<6;ii++){
 						X_now[ii]=(*trust_track)[track_idx].X[ii];
 					}
-					
 				}
 
 				break;

data_process_class_dll/track_asso.cpp

@@ -417,157 +417,108 @@ void Track_Asso:: model_filter(std::vector <Trust_Track> *trust_track,struct  Ra
 	//遍历所有点迹航迹  计算点迹和航迹的统计距离
 	for (size_t loop_of_track = 0; loop_of_track<trust_track->size();loop_of_track++)
 	{
-//        if((*trust_track)[loop_of_track].manual_tracking_flag==0)
+		(*trust_track)[loop_of_track].point_flag = 0;  //航迹的point_flag置为0 关联上点后再置为1
-//        {
-			(*trust_track)[loop_of_track].point_flag = 0;  //航迹的point_flag置为0 关联上点后再置为1
 
-			for (size_t loop_of_point = 0; loop_of_point<point_process.size();loop_of_point++)
+		for (size_t loop_of_point = 0; loop_of_point<point_process.size();loop_of_point++)
-			{
+		{
 
-				//时间差
+			//时间差
-				double delta_T = (point_process[loop_of_point].CPI_Time - (*trust_track)[loop_of_track].T_track)/1000.0;
+			double delta_T = (point_process[loop_of_point].CPI_Time - (*trust_track)[loop_of_track].T_track)/1000.0;
-				//航迹X P
+			//航迹X P
-				double X1[6],X2[6],X3[6],P1[6][6],P2[6][6],P3[6][6];
+			double X1[6],X2[6],X3[6],P1[6][6],P2[6][6],P3[6][6];
-				memcpy(X1,(*trust_track)[loop_of_track].X1,6*sizeof(double));
+			memcpy(X1,(*trust_track)[loop_of_track].X1,6*sizeof(double));
-				memcpy(X2,(*trust_track)[loop_of_track].X2,6*sizeof(double));
+			memcpy(X2,(*trust_track)[loop_of_track].X2,6*sizeof(double));
-				memcpy(X3,(*trust_track)[loop_of_track].X3,6*sizeof(double));
+			memcpy(X3,(*trust_track)[loop_of_track].X3,6*sizeof(double));
-				memcpy(P1,(*trust_track)[loop_of_track].P1,6*6*sizeof(double));
+			memcpy(P1,(*trust_track)[loop_of_track].P1,6*6*sizeof(double));
-				memcpy(P2,(*trust_track)[loop_of_track].P2,6*6*sizeof(double));
+			memcpy(P2,(*trust_track)[loop_of_track].P2,6*6*sizeof(double));
-				memcpy(P3,(*trust_track)[loop_of_track].P3,6*6*sizeof(double));
+			memcpy(P3,(*trust_track)[loop_of_track].P3,6*6*sizeof(double));
-				double v_track = sqrt(pow((*trust_track)[loop_of_track].X[1],2)+pow((*trust_track)[loop_of_track].X[4],2));
+			double v_track = sqrt(pow((*trust_track)[loop_of_track].X[1],2)+pow((*trust_track)[loop_of_track].X[4],2));
-				double h_track = (*trust_track)[loop_of_track].Height;
+			double h_track = (*trust_track)[loop_of_track].Height;
-				double r_track =  sqrt(pow((*trust_track)[loop_of_track].X[0],2)+pow((*trust_track)[loop_of_track].X[3],2));
+			double r_track =  sqrt(pow((*trust_track)[loop_of_track].X[0],2)+pow((*trust_track)[loop_of_track].X[3],2));
 
-				//量测信息
+			//量测信息
-				double Z[3] = {point_process[loop_of_point].Range,
+			double Z[3] = {point_process[loop_of_point].Range,
-							  point_process[loop_of_point].Azimuth,
+							point_process[loop_of_point].Azimuth,
-							  point_process[loop_of_point].Velocity};
+							point_process[loop_of_point].Velocity};
-				double prt = point_process[loop_of_point].PRF_index;
+			double prt = point_process[loop_of_point].PRF_index;
-				double freq_ind =  point_process[loop_of_point].Freq_index;
+			double freq_ind =  point_process[loop_of_point].Freq_index;
-				double h_point = point_process[loop_of_point].Height;
+			double h_point = point_process[loop_of_point].Height;
 
-				//计算统计距离d
+			//计算统计距离d
-				double d1,d2,d3;
+			double d1,d2,d3;
-				IMM_d_cal(v_track,X1,P1,X2,P2, X3,P3,Z,prt,freq_ind,delta_T,&d1,&d2,&d3,Work_Parameter);
+			IMM_d_cal(v_track,X1,P1,X2,P2, X3,P3,Z,prt,freq_ind,delta_T,&d1,&d2,&d3,Work_Parameter);
 
-				//计算高度门限
+			//判定统计距离门限，thd_d
-//      double d_h;
+			bool thd_d = false;
-//                if (r_track<1000)
-//                {
-//                    if(abs(h_track-h_point)<=150)
-//                    {
-//                       d_h = 1;
-//                    }
-//                    else
-//                    {
-//                        d_h = 0;
-//                    }
 
-//                }
+			if(	(r_track <= 500 && \
-//                else if (r_track<2000 && r_track>=1000)
+				(d1*d1 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3 < ASSO_THORD*ASSO_THORD / 1000.0)) || \
-//                {
+				((r_track > 500 && r_track < 1000) && \
-//                    if(abs(h_track-h_point)<=200)
+				(d1*d1 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3 < ASSO_THORD*ASSO_THORD / 100.0)) || \
-//                    {
+				(r_track >= 1000 && \
-//                       d_h = 1;
+				(d1*d1 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2 < ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3 < ASSO_THORD*ASSO_THORD))\
-//                    }
+			){
-//                    else
+				thd_d = true;
-//                    {
-//                        d_h = 0;
-//                    }
-
-//                }
-//                else if(r_track>=2000 && r_track<3000 )
-//                {
-//                    if(abs(h_track-h_point)<=200)
-//                    {
-//                       d_h = 1;
-//                    }
-//                    else
-//                    {
-//                        d_h = 0;
-//                    }
-//                }
-//                else if(r_track>=3000 && r_track<5000)
-//                {
-//                    if(abs(h_track-h_point)<=300)
-//                    {
-//                       d_h = 1;
-//                    }
-//                    else
-//                    {
-//                        d_h = 0;
-//                    }
-//                }
-//                else
-//                {
-//                   d_h = 1;
-//                }
-
-//                std::cout << delta_T<<" "<<d1<<" "<<d2<<" "<<d3;
-//                std::cout << h_track<<" "<<h_point<<" "<<d_h;
-//                d_h = 1;
-
-		//计算俯仰门限
-		bool d_p = true;
-
-//		double p_track = atan2(h_track, r_track);           //航迹俯仰
-//		double p_point = asin(h_point/point_process[loop_of_point].Range);          //点迹俯仰
-
-//		if(	(r_track > 3000 && abs(p_track - p_point)*180/PI <= 7) || \
-//		    (r_track > 1000 && r_track <= 3000 && abs(p_track - p_point)*180/PI <= 5) || \
-//		    (r_track <= 1000 && abs(p_track - p_point)*180/PI <= 10)){
-//			d_p = true;
-//		}
-
-				//计算距离门限，R=航迹点与量测点的距离，VT=航向速度乘以扫描时间差
-				double& t_x0 = (*trust_track)[loop_of_track].X[0];
-				double& t_y0 = (*trust_track)[loop_of_track].X[3];
-				double a_track = atan2(t_y0, t_x0);                             //航迹方位角
-				double& r_point = point_process[loop_of_point].Range;           //点迹距离
-				double a_delta = abs(a_track - point_process[loop_of_point].Azimuth);       //方位差
-				if(a_delta > PI){
-					a_delta = 2*PI - a_delta;
-				}
-
-				double R = sqrt(r_track * r_track + r_point*r_point - 2*r_track*r_point*cos(a_delta));
-				double VT = v_track*delta_T;
-
-				bool d_r = true;
-
-				if(VT < 100 && R > 300){
-					//VT<100m，使用固定门限300m
-					d_r = false;
-				}else if((VT>=100 && VT<=300 && R/VT>3)){
-					d_r = false;
-				}else if(VT>300 && R > 1200){
-					d_r = false;
-				}
-
-				//小于关联门限  保存关联信息
-				if(
-			(  r_track<=500               && (d1*d1<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3<ASSO_THORD*ASSO_THORD/1000.0) && d_p && d_r)//
-			||( (r_track>500&&r_track<1000) && (d1*d1<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3<ASSO_THORD*ASSO_THORD/100.0) && d_p && d_r)//
-			||(  r_track>=1000              && (d1*d1<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3<ASSO_THORD*ASSO_THORD) && d_p && d_r)//
-				)
-				{
-					 //std::cout << "asooooooooooo";
-
-					struct asso_info associated_info_tmp;
-					associated_info_tmp.d1=d1;
-					associated_info_tmp.d2=d2;
-					associated_info_tmp.d3=d3;
-					associated_info_tmp.point_index=static_cast<int>(loop_of_point)+1;
-					associated_info_tmp.track_index=static_cast<int>(loop_of_track)+1;
-					if(d1<=d2&&d1<=d3)
-						associated_info_tmp.d_min=d1;
-					else if(d2<=d1&& d2<=d3)
-						associated_info_tmp.d_min=d2;
-					else
-						associated_info_tmp.d_min=d3;
-
-					associated_info.push_back(associated_info_tmp);
-				}
 			}
+
+			//判定高度门限，thd_h
+			bool thd_h = false;
+			double delta_h = abs(h_track-h_point);
+
+			if(	(r_track <= 1000 && delta_h <= 150) || \
+				((r_track > 1000 && r_track <= 2000) && delta_h <= 200) || \
+				((r_track > 2000 && r_track <= 3000) && delta_h <= 250) || \
+				((r_track > 3000 && r_track <= 5000) && delta_h <= 300) || \
+				r_track > 5000
+			){
+				thd_h = true;
+			}
+
+			//判定距离门限，R=航迹点与量测点的距离，VT=航向速度乘以扫描时间差
+			double& t_x0 = (*trust_track)[loop_of_track].X[0];
+			double& t_y0 = (*trust_track)[loop_of_track].X[3];
+			double a_track = atan2(t_y0, t_x0);                             //航迹方位角
+			double& r_point = point_process[loop_of_point].Range;           //点迹距离
+			double a_delta = abs(a_track - point_process[loop_of_point].Azimuth);       //方位差
+			if(a_delta > PI){
+				a_delta = 2*PI - a_delta;
+			}
+
+			double R = sqrt(r_track * r_track + r_point*r_point - 2*r_track*r_point*cos(a_delta));
+			double VT = v_track*delta_T;
+
+			bool thd_r = true;
+
+			if(VT < 100 && R > 300){
+				//VT<100m，使用固定门限300m
+				thd_r = false;
+			}else if((VT>=100 && VT<=300 && R/VT>3)){
+				thd_r = false;
+			}else if(VT>300 && R > 1200){
+				thd_r = false;
+			}
+
+			//小于关联门限  保存关联信息
+			if(thd_d && thd_h && thd_r)
+			{
+					//std::cout << "asooooooooooo";
+
+				struct asso_info associated_info_tmp;
+				associated_info_tmp.d1=d1;
+				associated_info_tmp.d2=d2;
+				associated_info_tmp.d3=d3;
+				associated_info_tmp.point_index=static_cast<int>(loop_of_point)+1;
+				associated_info_tmp.track_index=static_cast<int>(loop_of_track)+1;
+				if(d1<=d2&&d1<=d3)
+					associated_info_tmp.d_min=d1;
+				else if(d2<=d1&& d2<=d3)
+					associated_info_tmp.d_min=d2;
+				else
+					associated_info_tmp.d_min=d3;
+
+				associated_info.push_back(associated_info_tmp);
+			}
+		}
 //        }
 	}
 

data_process_class_dll/track_asso_tas.cpp

@@ -289,65 +289,28 @@ void Track_Asso_Tas::model_filter(  std::vector<Trust_Track>                  *t
 		double d1,d2,d3;
 		IMM_d_cal(v_track,X1,P1,X2,P2, X3,P3,Z,prt,freq_ind,delta_T,&d1,&d2,&d3,Work_Parameter);
 
-		//计算高度门限
+		//判定统计距离门限，thd_d
-		double d_h;
+		bool thd_d = false;
-		if (r_track<1000)
-		{
-			if(abs(h_track-h_point)<=150)
-			{
-				d_h = 1;
-			}
-			else
-			{
-				d_h = 0;
-			}
 
-		}
+		if(d1*d1<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3<ASSO_THORD*ASSO_THORD){
-		else if (r_track<2000 && r_track>=1000)
+			thd_d = true;
-		{
-			if(abs(h_track-h_point)<=200)
-			{
-				d_h = 1;
-			}
-			else
-			{
-				d_h = 0;
-			}
-
-		}
-		else if(r_track>=2000 && r_track<3000 )
-		{
-			if(abs(h_track-h_point)<=200)
-			{
-				d_h = 1;
-			}
-			else
-			{
-				d_h = 0;
-			}
-		}
-		else if(r_track>=3000 && r_track<5000)
-		{
-			if(abs(h_track-h_point)<=300)
-			{
-				d_h = 1;
-			}
-			else
-			{
-				d_h = 0;
-			}
-		}
-		else
-		{
-			d_h = 1;
 		}
 
-		//        std::cout << "T d" <<point_process[loop_of_point].CPI_Time/1000<<" "<<T_track/1000<<" "<<delta_T<<" "<<d1<<" "<<d2<<" "<<d3;
+		//判定高度门限，thd_h
-		//        std::cout << "h_track" <<h_track<<" h_point"<<h_point<<" d_h"<<d_h;
+		bool thd_h = false;
+		double delta_h = abs(h_track-h_point);
+
+		if(	(r_track <= 1000 && delta_h <= 150) || \
+			((r_track > 1000 && r_track <= 2000) && delta_h <= 200) || \
+			((r_track > 2000 && r_track <= 3000) && delta_h <= 250) || \
+			((r_track > 3000 && r_track <= 5000) && delta_h <= 300) || \
+			r_track > 5000
+		){
+			thd_h = true;
+		}
 
 		//小于关联门限  保存关联信息
-		if((d1*d1<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d2*d2<ASSO_THORD*ASSO_THORD || d3*d3<ASSO_THORD*ASSO_THORD)
+		if(thd_d && thd_h)
-		        && d_h == 1)//
 		{
 
 			//            std::cout << "TAS asoooooo111" ;

docs/data_process_flow_report.md

@@ -12,7 +12,7 @@
 | ② 调度 | 模式码 | 分流到 TWS / TAS 通道 | — |
 | ③ 凝聚 | 单 CPI 或相邻两 CPI 点迹 | 同类点合并（保幅度大者） | 凝聚点迹表 |
 | ④ 关联 | 凝聚点迹 + 已有航迹 | IMM 交互 → 波门筛选 → 最近邻一对一 → EKF 更新 | 更新航迹 + 剩余点迹 |
-| ⑤ 起始 | 剩余（未关联）点迹 | 逻辑法：航迹头 → 2 点 → ≥3 点 → 起批 | 新可靠航迹 |
+| ⑤ 起始 | 剩余（未关联）点迹 | 逻辑法（每圈顺序固定）：点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 达标临时航迹起批 | 新可靠航迹 + 更新后的临时航迹表 |
 | ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 按数据率预测一帧；超限则消亡 | 补点航迹 / 消亡批号 |
 | ⑦ 波束控制 | TAS 队列 + 航迹 | 数据率门控 + 队列调度 → 位置外推 | 跟踪波束指令 |
 
@@ -38,7 +38,7 @@ flowchart TD
 
     M1 --> A1["IMM 交互 + 波门筛选 + 最近邻关联 + EKF 更新"]
     A1 --> A2["未关联航迹外推 / 超限消亡"]
-    A2 --> A3["剩余点迹 → 逻辑法航迹起始"]
+    A2 --> A3["剩余点迹 → 逻辑法起始：点×临时航迹 → 点×航迹头 → 剩余点转航迹头 → 起批"]
     A3 --> OUT1["输出更新航迹 + 起批航迹历史点 + 消亡批号"]
 
     M3 --> B1["TAS 凝聚（单帧）"]
@@ -254,106 +254,51 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 ---
 
-## 5. IMM + EKF 关键逻辑
+## 5. 航迹起始（逻辑法）
 
-### 5.1 IMM 框架
+### 5.1 状态机（每圈按 ①→⑤ 的固定顺序执行）
-
-```mermaid
-flowchart LR
-    A["上一拍三模型状态/协方差 + 模型概率 u"] --> B["交互 mix：算归一化常数 c̄j 与混合概率"]
-    B --> C["得到三个混合初值 X0j / P0j"]
-    C --> D["各子模型独立预测（Singer F 和 Qj）"]
-    D --> E["各子模型 EKF 量测更新 → 新息协方差 Sj、马氏距离 dj"]
-    E --> F["似然 Λj = N(dj; 0, Sj)，模型概率 μj' ∝ Λj·c̄j"]
-    F --> G["融合输出：X̂ = Σμj'X̂j<br/>P = Σμj'[Pj + (X̂j−X̂)(X̂j−X̂)ᵀ]"]
-```
-
-- 状态布局 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`，x/y 两轴解耦；
-- 模型转移概率矩阵固定：
-  ```
-  Pt = [ 0.8  0.15  0.05
-         0.3  0.4   0.3
-         0.05 0.15  0.8 ]
-  ```
-- 机动相关时间常数 α = 0.2；
-- 数值保护：归一化常数 c̄j ≤ 1e-12 时钳位；似然分母（det S）≤ 1e-12 时该模型似然置 0；概率分母异常时**保持上一拍模型概率**；EKF 似然用 3×3 新息协方差（保证与量测维数一致）。
-
-### 5.2 三个 Singer 模型的过程噪声强度分档
-
-按航迹速度 v_track 切换 q 值（模型 1 恒用 slow）：
-
-| 模型 | TWS 通道 | TAS 通道 |
-|---|---|---|
-| 模型 1（低机动） | `Model1_Q_slow`（恒定） | 同左 |
-| 模型 2（中机动） | v≤5：slow/20；5<v≤30：slow；v>30：fast | v≤5：slow/20；50<v≤100：10·fast；其余：fast |
-| 模型 3（高机动） | v≤5：slow/20；5<v≤20：slow；20<v≤50：fast；50<v≤100：2·fast；v>100：10·fast | v≤5：slow/20；50<v≤100：10·fast；其余：fast |
-
-> 语义：低速目标按"低机动"处理（把中/高机动模型噪声压到极小，避免噪声被当成机动），速度越高逐步放大高机动模型的过程噪声。`Model1_Q_fast` 字段不参与计算。
-
-### 5.3 量测与残差修正（EKF）
-
-量测向量 Z = [r, θ, v_r]，量测函数由预测状态给出：
-
-```
-h(X) = [ √(x²+y²),  atan2(y,x) 归一化到 [0,2π),  −(x·vx + y·vy)/√(x²+y²) ]
-```
-
-在预测点处线性化得到雅可比 H（3×6），量测噪声 R = diag(σr², σa², σv²)（10 m / 0.02 rad / 2 m/s），S = H·P·Hᵀ + R。
-
-**两处残差修正（关键）**
-
-1. **方位环绕**：νθ 归一到 [−π, π)，避免 0°/360° 附近的假大残差；
-2. **多普勒盲速折叠**：`νv ← νv − round(νv / v_bind) · v_bind`，其中
-
-   ```
-   v_bind = 150000 / (f_GHz · PRI_µs),   f_GHz = 9.2 + 0.02 · 频点号
-   ```
-
-   PRI ≤ 0 或频率非法时返回安全值 1.0（接口约定 PRI 单位 µs 且不允许为 0）。
-
-判据（关联）与模型似然共用同一个 `d = νᵀS⁻¹ν`，且滤波函数把 3×3 新息协方差 S 一并回传给似然使用。
-
-### 5.4 航迹初始化
-
-| 场景 | 维数 | 做法 |
-|---|---|---|
-| 两点（航迹头 + 1 点，临时航迹） | 4 维 [x, vx, y, vy] | 位置取末点，速度取两点差分；协方差按 Z1 处的**转换量测协方差** R 填充，速度项按 R/T、2R/T² 传播 |
-| 三点（起批，可靠航迹） | 6 维 | 位置取末点、速度取末两点差分、加速度取两段速度差分；协方差按 R0/R1/R2 误差传播构造 |
-| 起批时 IMM 初始化 | — | 三个子模型用同一状态/协方差，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3] |
-
-**转换量测协方差**（极坐标量测转直角坐标时的等效噪声，含方位非线性引起的附加项，由 σr=10 m、σa=0.02 rad 决定）用于上述初始化与临时航迹统计距离计算。
-
-> 约束：两点/三点初始化对时间差 T 无除零保护，因此**起批路径要求时间戳严格递增、不允许重复**。
-
----
-
-## 6. 航迹起始（逻辑法）
-
-### 6.1 状态机
 
 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["本圈未被可靠航迹关联的点迹"] --> B["全部转成'航迹头'（1 点，buff_round=1）"]
+    A["本圈未被可靠航迹关联的点迹"] --> A0["临时航迹所有点的 buff_round +1"]
-    B --> C{"下一圈的点迹"}
+    A0 --> B["① 点 × ≥2 点临时航迹关联（三点及以上）<br/>EKF 统计距离 + 折角 + 多普勒同号<br/>命中 → 复制原航迹 + 追加新点"]
-    C --> D["点-航迹头关联（两点起始）<br/>速度区间 + 多普勒一致性"]
+    B --> C["② 点 × 1 点航迹头关联（两点起始）<br/>速度区间 + 多普勒一致性<br/>命中 → 两点卡尔曼初始化 → 2 点临时航迹"]
-    D -->|命中| E["两点卡尔曼初始化 → 2 点临时航迹"]
+    C --> D["③ 删除 Use_Flag==1 的点迹<br/>剩余点全部转成新航迹头（1 点，buff_round=1）<br/>当圈不再参与关联"]
-    D -->|未命中| B
+    D --> E{"④ 长度 ≥ 起批点数<br/>且 ≤10 且不在起批屏蔽区?"}
-    E --> F{"后续圈的点迹"}
+    E -- 是 --> F["同源去重（保留末点 d 更小者）"]
-    F --> G["点-临时航迹关联（三点及以上）<br/>EKF 统计距离 + 折角 + 多普勒同号"]
+    F --> G["三点卡尔曼初始化 → 分配航迹号 1~500<br/>IMM 三模型同状态，u=1/3"]
-    G -->|命中| H["航迹延长（复制原航迹 + 追加新点）"]
+    G --> H["输出该航迹的历史点（前 N 个点）"]
-    G -->|未命中| F
+    E -- 否 --> I["留在临时航迹表，下一圈继续关联"]
-    H --> I{"长度 ≥ 起批点数<br/>且不在起批屏蔽区?"}
+    H --> J["⑤ 临时航迹消亡（不对外输出）<br/>末点 buff_round > 2 或 长度 ≥ 10"]
-    I -- 是 --> J["同源去重（保留末点 d 更小者）"]
+    I --> J
-    J --> K["三点卡尔曼初始化 → 分配航迹号 1~500<br/>IMM 三模型同状态，u=1/3"]
-    K --> L["输出该航迹的历史点（前 N 个点）"]
-    I -- 否 --> F
-    F --> M{"末点 buff_round > 2<br/>或长度 ≥ 10 ?"}
-    M -- 是 --> N["临时航迹消亡（不对外输出）"]
 ```
 
-### 6.2 关联判据汇总
+**每圈顺序不可颠倒（`track_init.cpp` L49-126）**：点迹**先**做点-临时航迹关联（延长已有 ≥2 点临时航迹），**再**做点-航迹头关联（产生新的 2 点临时航迹），两阶段都结束后才把未被消费的点迹转成新航迹头，最后才把长度达标的临时航迹转可靠航迹，消亡放在最末。由此可得：
 
-**阶段一：点 ↔ 航迹头（两点起始）**
+- 当圈新建的 2 点临时航迹**不可能当圈起批**——长度不足，且新点 `buff_round=1` 要到下一圈才具备关联资格；
+- 当圈刚被延长到达标长度的临时航迹**可以当圈起批**（第 ④ 步在第 ① 步之后执行）；
+- 两个关联阶段**互不排斥**：都只把命中的点迹标记 `Use_Flag=1`，航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的标记，因此同一点迹可同时延长一条临时航迹、又开启一条 2 点临时航迹，只有走完两阶段后才统一删除被标记的点迹。
+
+> 第 ⑤ 步的消亡判据对**未起批**的临时航迹生效；已起批的航迹在第 ④ 步中已从临时航迹表移除。
+
+### 5.2 关联判据汇总
+
+每圈按 **① 点-临时航迹关联 → ② 点-航迹头关联** 的顺序依次执行，两阶段的关联判据如下。
+
+**阶段①：点 ↔ ≥2 点临时航迹（三点及以上）**
+
+```
+|r_point − r_末点| ≥ 5 m                              距离差硬门限（近距点不参与）
+d ≤ 8（代码写作 d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
+α < ALPHA_START = 60°                                  折角：最近三点连线夹角
+v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
+```
+
+- d 由 4 维 CV 状态一步预测 + 「距离-方位-径向速度」EKF 得到（过程噪声 0.03²、同样做方位环绕与盲速折叠）；
+- 折角 α 为向量 D12（前一点→末点）与 D23（末点→新点）的夹角；α 越小越接近直线；
+- 门限同样写作 `d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`，而 d 本身已是马氏距离平方，实际生效为 d ≤ 8（与可靠航迹关联门限的语义一致）。
+
+**阶段②：点 ↔ 航迹头（两点起始）**
 
 用航迹头位置与点迹的平面距离 `dis` 与 ΔT（秒）：
 
@@ -369,27 +314,14 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 - 判据隐含要求 ΔT > 0（ΔT ≤ 0 时 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 必然不成立）；
 - 近程/中远程分支当前取值相同（都是 V_MAX），**实际不做距离分段**。
 
-**阶段二：点 ↔ ≥2 点临时航迹（三点及以上）**
+### 5.3 临时航迹的"圈数"生命周期
 
-```
+`buff_round` 只在起始流程里自增，并且**每次调用（= 每圈）先把所有临时航迹所有点的 buff_round +1，再做关联**；因此关联判据看到的是自增后的圈数，当圈刚建立/刚追加的点（buff_round=1）当圈不可能再被关联：
-|r_point − r_末点| ≥ 5 m                              距离差硬门限（近距点不参与）
-d ≤ 8（代码写作 d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
-α < ALPHA_START = 60°                                  折角：最近三点连线夹角
-v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
-```
-
-- d 由 4 维 CV 状态一步预测 + 「距离-方位-径向速度」EKF 得到（过程噪声 0.03²、同样做方位环绕与盲速折叠）；
-- 折角 α 为向量 D12（前一点→末点）与 D23（末点→新点）的夹角；α 越小越接近直线；
-- 同样存在"门限对马氏距离平方再平方"的语义，实际生效为 d ≤ 8。
-
-### 6.3 临时航迹的"圈数"生命周期
-
-`buff_round` 只在起始流程里自增，并且**每次调用（= 每圈）先把所有临时航迹所有点的 buff_round +1，再做关联**：
 
 | 动作 | 效果 |
 |---|---|
 | 新点加入 | buff_round = 1 |
-| 关联资格 | 只看**末点**，要求 buff_round ≥ 2 → **上一圈加入的点本圈才能被延续**，同一航迹每圈最多吸收一个点 |
+| 关联资格 | 只看**末点**，要求 buff_round ≥ 2 → **上一圈加入的点本圈才能被延续**；同一圈内一条临时航迹可被多个点同时延续（每个点各复制出一条新航迹，见 6.4），并非一对一 |
 | 消亡条件 | 末点 buff_round > 2（连续 2 圈无新点）或长度 ≥ 10 |
 
 **时间轴示例（以第 k 圈加入新点为起点）**
@@ -402,13 +334,14 @@ v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
 
 即：**允许中间空 1 圈**，最大关联间隔 2 圈；生命周期完全由"圈数"驱动，与绝对时间无关。
 
-### 6.4 航迹分裂与去重
+### 5.4 航迹分裂与去重
 
-- 关联阶段**不做一对一分配**：一个点满足多条临时航迹条件时，每条都各自复制出一条新航迹；多条点命中同一条航迹时也各自复制 → 同一圈会产生大量同源临时航迹；
+- 关联阶段**不做一对一分配**：一个点满足多条临时航迹条件时，每条都各自复制出一条新航迹；多个点命中同一条临时航迹时也各自复制；点-航迹头阶段同理（一个航迹头可与多个点各生成一条 2 点临时航迹）→ 同一圈会产生大量同源临时航迹；
+- 两个关联阶段也**互不排斥**：点-航迹头阶段不检查点-临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时参与两边的分裂试探；
 - 起批前做**同源去重**：比较两条候选航迹的**前三个点**，只要有任一点的"时间 T + 距离 r"完全相同即判为同源，保留末点统计距离 d 更小者；
 - 这样既保证不漏关联（允许分裂试探），又不会让同一批点重复起批。
 
-### 6.5 起批与输出
+### 5.5 起批与输出
 
 | 条件 | 说明 |
 |---|---|
@@ -422,9 +355,9 @@ v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
 
 ---
 
-## 7. 外推、消亡与航迹号管理
+## 6. 外推、消亡与航迹号管理
 
-### 7.1 消亡条件
+### 6.1 消亡条件
 
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
@@ -434,7 +367,7 @@ v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
 
 消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。
 
-### 7.2 航迹号分配
+### 6.2 航迹号分配
 
 ```mermaid
 flowchart TD
@@ -454,9 +387,9 @@ flowchart TD
 
 ---
 
-## 8. TAS 通道（model=3）
+## 7. TAS 通道（model=3）
 
-### 8.1 与 TWS 通道的差异
+### 7.1 与 TWS 通道的差异
 
 | 项 | TWS | TAS |
 |---|---|---|
@@ -467,7 +400,7 @@ flowchart TD
 | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
 | 输出 | 全部航迹 | 仅该批号航迹 |
 
-### 8.2 TAS 关联与更新
+### 7.2 TAS 关联与更新
 
 ```mermaid
 flowchart TD
@@ -501,9 +434,9 @@ flowchart TD
 
 ---
 
-## 9. TAS 波束控制（外部接口 Beam_Ctrl）
+## 8. TAS 波束控制（外部接口 Beam_Ctrl）
 
-### 9.1 队列管理
+### 8.1 队列管理
 
 ```mermaid
 flowchart TD
@@ -527,7 +460,7 @@ flowchart TD
 
 > 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。
 
-### 9.2 波束输出调度（关键）
+### 8.2 波束输出调度（关键）
 
 ```mermaid
 flowchart TD
@@ -550,9 +483,9 @@ flowchart TD
 
 ---
 
-## 10. 参数脉络（决定行为的旋钮）
+## 9. 参数脉络（决定行为的旋钮）
 
-### 10.1 编译期宏（随扫描体制切换）
+### 9.1 编译期宏（随扫描体制切换）
 
 | 宏 | 相扫 | 机扫 | 作用点 |
 |---|---|---|---|
@@ -570,7 +503,7 @@ flowchart TD
 | `FREQ0` | 9.2 GHz | 同左 | 盲速计算的基准频率 |
 | `RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR` | — | — | 日志落盘开关与目录 |
 
-### 10.2 运行时参数（宿主传入，随任务变化）
+### 9.2 运行时参数（宿主传入，随任务变化）
 
 | 参数 | 影响环节 |
 |---|---|
@@ -589,7 +522,7 @@ flowchart TD
 
 ---
 
-## 11. 关键约定与注意事项
+## 10. 关键约定与注意事项
 
 **时序与时间戳**
 
@@ -635,5 +568,8 @@ flowchart TD
 | 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
 | 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
+| 起始步骤顺序 | "航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批" | 每圈实际顺序为**点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 长度达标的临时航迹起批**，消亡最后执行（`track_init.cpp` L49-126，见第 6 节） |
 
 > 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 的 Unreleased 记录）；流程落地实现仍以本文为准。
+>
+> 补充修订（本次）：起始流程的**步骤顺序**原先在本文档（第 0、6 节）与 README（第 2、5.2、8.3、9.3 节）中都写作「航迹头 → 2 点 → ≥3 点 → 起批」，与源码每圈「点 × 临时航迹关联 → 点 × 航迹头关联 → 剩余点转航迹头 → 达标者起批」的顺序相反，现已按源码修正，并补充说明两个关联阶段互不排斥、均不做一对一分配。