waiwaylee/radar_data_process
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

更新：1、更新文档；

Browse Source 
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
waiwaylee
2026-10-29 15:15:47 +08:00
parent eb9f30c273
commit fe7e194f18
5 changed files with 105 additions and 41 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
CHANGELOG.md
+22 -6
View File
@@ -9,11 +9,25 @@
### Added ### Added
- **内置 spdlog v1.17.0 并重写日志模块（日志组件 spdlog 改造，工作区未提交）**：对应 `requirements.md` 三条需求——① 日志同时输出到标准输出与日志文件（文件仍为 `RDP_LOG_DIR` = `.\rdp_logs\`，文件名按日期+时间命名、每次启动一个文件）；② 原 `RDP_LOG` 流式宏按 spdlog 级别拆为 `RDP_LOG_TRACE`/`RDP_LOG_DEBUG`/`RDP_LOG_INFO`/`RDP_LOG_WARN`/`RDP_LOG_ERROR`/`RDP_LOG_CRITICAL`（另提供 `RDP_LOG_ERR` 作为 `RDP_LOG_ERROR` 别名，对应 spdlog 的 `err` 级别命名），调用改为 fmt 风格，如 `RDP_LOG_INFO("parameters_reload ok: {}", path)`；③ 原 `RDP_LOG_ENABLE` 宏删除，改用 spdlog 的 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别。实现要点：新增内置第三方源码 `third_party/spdlog`（v1.17.0，commit `79524ddd08a4ec981b7fea76afd08ee05f83755d`，MIT；含内置 {fmt} 12.1.0；`include/` 105 文件 + `src/` 7 文件 + LICENSE，来源/复现/升级见 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`）；`CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译，头文件目录与 `SPDLOG_COMPILED_LIB`/`SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 经 PUBLIC 接口同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` 两个目标，保证跨 C++17/C++20 配置一致）；新增 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（AUTO/TRACE/DEBUG/INFO/WARN/ERROR/CRITICAL/OFF，默认 AUTO = Debug 构建 TRACE、其余构建 INFO；OFF = 编译期关闭全部日志，`rdp_log::Init()` 也不再创建日志文件；非法值在 configure 阶段报错）；`rdp_log.h/.cpp` 重写为 spdlog 双 sink（`stdout_sink_mt` + `basic_file_sink_mt`）默认 logger，日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（级别按 spdlog 默认名输出 trace/debug/info/warning/error/critical），`flush_on(trace)` 逐条落盘，日志文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false（不中断雷达处理），spdlog 内部错误经 error handler 写标准错误；日志文件命名沿用旧风格 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，同一秒内文件已存在（Destroy→GetB 重连、同目录多进程启动）时追加 `_1`~`_999` 后缀、不复用同一文件；新增内部辅助 `rdp_log::log_file_path()`。 ### Changed
### Fixed
### Removed
## [1.5.9] - 2026-10-29
> 本次发布把 1.5.8 之后的全部改动（提交 423c200 … eb9f30c）归档：参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并为单一份构建、工作参数改为全局对象、日志组件改为 spdlog、构建脚本与 VS Code 任务适配、**航迹指纹**与手动转 TAS 输出修复。
> 版本号：`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`（合并后无体制后缀），运行时 `version_info` 为 **`V1.5.9.GENERIC`**（版本号于 019af7a 提升）。
### Added
- **航迹指纹（0f3da99）**：`Trust_Track` 新增 `int Track_fingerprint`（16 bit），起批转可靠航迹时用**末点**的 `r` / `azi` / `vr` / `RCS` / `CPI_time` 计算（`track_init.cpp`：`quantize` 量化到 0.01 m / 0.001° / 0.01 m·s⁻¹ / 0.1 dBsm，随后 splitmix64 混合并 `fold16` 折叠）；TAS 波束输出的 `TrackingBeam::TAS_track_index` 改为下发**指纹**（不再下发可复用的航迹批号），TAS 数据帧的 `DataRev::TAS_track_index` 也被解释为指纹；`track_process(model=3)` 按指纹在航迹表中定位航迹（命中后置 `manual_tracking_flag=1`、`Track_Mode=1`）再做关联与外推。目的是让 TAS 控制命令在回放/重连后仍能唯一对应同一目标（批号会复用，指纹由目标特征生成）。
- **内置 spdlog v1.17.0 并重写日志模块（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：对应 `requirements.md` 三条需求——① 日志同时输出到标准输出与日志文件（文件仍为 `RDP_LOG_DIR` = `.\rdp_logs\`，文件名按日期+时间命名、每次启动一个文件）；② 原 `RDP_LOG` 流式宏按 spdlog 级别拆为 `RDP_LOG_TRACE`/`RDP_LOG_DEBUG`/`RDP_LOG_INFO`/`RDP_LOG_WARN`/`RDP_LOG_ERROR`/`RDP_LOG_CRITICAL`（另提供 `RDP_LOG_ERR` 作为 `RDP_LOG_ERROR` 别名，对应 spdlog 的 `err` 级别命名），调用改为 fmt 风格，如 `RDP_LOG_INFO("parameters_reload ok: {}", path)`；③ 原 `RDP_LOG_ENABLE` 宏删除，改用 spdlog 的 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别。实现要点：新增内置第三方源码 `third_party/spdlog`（v1.17.0，commit `79524ddd08a4ec981b7fea76afd08ee05f83755d`，MIT；含内置 {fmt} 12.1.0；`include/` 105 文件 + `src/` 7 文件 + LICENSE，来源/复现/升级见 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`）；`CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译，头文件目录与 `SPDLOG_COMPILED_LIB`/`SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 经 PUBLIC 接口同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` 两个目标，保证跨 C++17/C++20 配置一致）；新增 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（AUTO/TRACE/DEBUG/INFO/WARN/ERROR/CRITICAL/OFF，默认 AUTO = Debug 构建 TRACE、其余构建 INFO；OFF = 编译期关闭全部日志，`rdp_log::Init()` 也不再创建日志文件；非法值在 configure 阶段报错）；`rdp_log.h/.cpp` 重写为 spdlog 双 sink（`stdout_sink_mt` + `basic_file_sink_mt`）默认 logger，日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（级别按 spdlog 默认名输出 trace/debug/info/warning/error/critical），`flush_on(trace)` 逐条落盘，日志文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false（不中断雷达处理），spdlog 内部错误经 error handler 写标准错误；日志文件命名沿用旧风格 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，同一秒内文件已存在（Destroy→GetB 重连、同目录多进程启动）时追加 `_1`~`_999` 后缀、不复用同一文件；新增内部辅助 `rdp_log::log_file_path()`。
- 对应本次日志改造的文档：新增 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`（内置 spdlog 的来源/版本/许可证/复现与升级约束）；`README.md` 与 `docs/` 按源码同步（见 Fixed 中文档同步条目）。 - 对应本次日志改造的文档：新增 `third_party/spdlog/UPSTREAM.md`（内置 spdlog 的来源/版本/许可证/复现与升级约束）；`README.md` 与 `docs/` 按源码同步（见 Fixed 中文档同步条目）。
- **新增配置参数 `scan_mode`（参数配置方式改造）**：`struct.h::RDP_parameter` 的雷达工作参数组新增 `int scan_mode`（紧跟 `radar_work_mode`），语义 **0=相扫模式 / 1=机扫模式**；`rdp_parameter_loader.cpp` 在 `[radar_params]` 登记该键为**必填 int**，并校验只允许 0/1；样例 `config/config_tmp.toml` 新增 `scan_mode = 0`（相扫）。该配置项决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 Changed）。 - **新增配置参数 `scan_mode`（参数配置方式改造）**：`struct.h::RDP_parameter` 的雷达工作参数组新增 `int scan_mode`（紧跟 `radar_work_mode`），语义 **0=相扫模式 / 1=机扫模式**；`rdp_parameter_loader.cpp` 在 `[radar_params]` 登记该键为**必填 int**，并校验只允许 0/1；样例 `config/config_tmp.toml` 新增 `scan_mode = 0`（相扫）。该配置项决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 Changed）。
- **参数加载器（参数配置方式改造，工作区未提交）**：新增内部模块 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.h/.cpp`，把 TOML 配置文件解析到 `struct.h::RDP_parameter`（接口 `int rdp_parameter_load(const char* path, RDP_parameter& parameter, std::string* error_msg)`）。采用**严格校验**：11 个配置段（`radar_params` / `cohesion` / `track_associate` / `track_init` / `track_die` / `track_quality` / `track_index` / `beam_control` / `singer_model` / `track_init_prohibite_area` / `tas_prohibite_area`）全部必填；标量键全部必填且校验类型（数字/整数）与取值范围；拒绝未知配置段与未知键（拼错即报错）；屏蔽区 4 个数组必须存在且元素个数等于对应 `*_num`（`*_num` 限 0~30，为 0 时数组可省略或为空数组），并逐区校验距离/方位范围。任一错误返回 -1 并给出首条可读原因，**不修改**调用方传入的参数（全部通过后才一次性赋值）。 - **参数加载器（参数配置方式改造，423c200）**：新增内部模块 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.h/.cpp`，把 TOML 配置文件解析到 `struct.h::RDP_parameter`（接口 `int rdp_parameter_load(const char* path, RDP_parameter& parameter, std::string* error_msg)`）。采用**严格校验**：11 个配置段（`radar_params` / `cohesion` / `track_associate` / `track_init` / `track_die` / `track_quality` / `track_index` / `beam_control` / `singer_model` / `track_init_prohibite_area` / `tas_prohibite_area`）全部必填；标量键全部必填且校验类型（数字/整数）与取值范围；拒绝未知配置段与未知键（拼错即报错）；屏蔽区 4 个数组必须存在且元素个数等于对应 `*_num`（`*_num` 限 0~30，为 0 时数组可省略或为空数组），并逐区校验距离/方位范围。任一错误返回 -1 并给出首条可读原因，**不修改**调用方传入的参数（全部通过后才一次性赋值）。
- **新增公开虚接口 `parameters_reload`（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 的 `Data_process_class_dll` 新增 `virtual int parameters_reload(const char* parameter_file_path)`（基类空实现返回 -1）；`Data_Process` 实现为「加载成功后整体赋值 `rdp_parameter`，失败保留当前参数并经 `RDP_LOG` 打印原因」。宿主改为在 `GetB()` 之后调用一次即可完成全部工作参数配置，重连/换配置时再次调用可热重载；不再需要构造并下发 `struct RadarPara`。 - **新增公开虚接口 `parameters_reload`（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 的 `Data_process_class_dll` 新增 `virtual int parameters_reload(const char* parameter_file_path)`（基类空实现返回 -1）；`Data_Process` 实现为「加载成功后整体赋值 `rdp_parameter`，失败保留当前参数并经 `RDP_LOG` 打印原因」。宿主改为在 `GetB()` 之后调用一次即可完成全部工作参数配置，重连/换配置时再次调用可热重载；不再需要构造并下发 `struct RadarPara`。
- **示例配置文件 `config/config_tmp.toml`（参数配置方式改造）**：11 个配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，键名与结构体成员名完全一致（`[radar_params]`、`[cohesion]`、`[track_associate]`、`[track_init]`、`[track_die]`、`[track_quality]`、`[track_index]`、`[beam_control]`、`[singer_model]` 为标量段，两个屏蔽区段用与成员同名的 TOML 数组，样例为 `*_num = 0` + 空数组）；数值与改造前的宏/`RadarPara` 默认值一致。 - **示例配置文件 `config/config_tmp.toml`（参数配置方式改造）**：11 个配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，键名与结构体成员名完全一致（`[radar_params]`、`[cohesion]`、`[track_associate]`、`[track_init]`、`[track_die]`、`[track_quality]`、`[track_index]`、`[beam_control]`、`[singer_model]` 为标量段，两个屏蔽区段用与成员同名的 TOML 数组，样例为 `*_num = 0` + 空数组）；数值与改造前的宏/`RadarPara` 默认值一致。
- **内置 toml++ v3.4.0 单头文件（参数配置方式改造）**：新增 `third_party/toml/toml.hpp`（MIT，上游单头文件原样保存）；`CMakeLists.txt` 的 `SOURCES` 增加 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp`、`target_include_directories` 增加 `third_party/toml`；`rdp_parameter_loader.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头，维持 `/W3` 零告警约定。 - **内置 toml++ v3.4.0 单头文件（参数配置方式改造）**：新增 `third_party/toml/toml.hpp`（MIT，上游单头文件原样保存）；`CMakeLists.txt` 的 `SOURCES` 增加 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp`、`target_include_directories` 增加 `third_party/toml`；`rdp_parameter_loader.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头，维持 `/W3` 零告警约定。
@@ -22,7 +36,7 @@
- 新增 `.vscode/scripts/build_config.bat`：对单个配置「配置 + 构建」，失败即中止并返回非 0（取代原 `build_all.bat`）。 - 新增 `.vscode/scripts/build_config.bat`：对单个配置「配置 + 构建」，失败即中止并返回非 0（取代原 `build_all.bat`）。
- 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出，并清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 打包留档不动）。 - 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出，并清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 打包留档不动）。
- `.vscode/tasks.json` 重建为 5 个任务：「清理全部」「配置并构建(Release/REC_OFF)」「配置并构建(Release/REC_ON)」「配置并构建(Debug/REC_OFF)」「配置并构建(Debug/REC_ON)」；后 4 个任务内部调用 `build_config.bat` 单次配置并构建，默认构建任务为「配置并构建(Release/REC_OFF)」。 - `.vscode/tasks.json` 重建为 5 个任务：「清理全部」「配置并构建(Release/REC_OFF)」「配置并构建(Release/REC_ON)」「配置并构建(Debug/REC_OFF)」「配置并构建(Debug/REC_ON)」；后 4 个任务内部调用 `build_config.bat` 单次配置并构建，默认构建任务为「配置并构建(Release/REC_OFF)」。
- **数据记录改为异步写线程 + 有界队列（数据记录性能优化，工作区未提交）**：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`（`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows`）与 `stats()`，新增 6 个异步入队接口 `WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`（参数为源结构体 `std::vector` 按值、调用点 `std::move`）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动独立写线程（Windows 下 `THREAD_PRIORITY_BELOW_NORMAL`），处理线程只做「收集源结构体 → 一次入队」，实体构造（数组转文本）与写库全部迁移到写线程。 - **数据记录改为异步写线程 + 有界队列（数据记录性能优化，17a3d99）**：`rdp_record.h` 新增 `rdp_record::Stats`（`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows`）与 `stats()`，新增 6 个异步入队接口 `WritePoints`/`WriteCohesionTWS`/`WriteCohesionTAS`/`WriteTempTracks`/`WriteTrustTracks`/`WriteAssoInfos`（参数为源结构体 `std::vector` 按值、调用点 `std::move`）及对应宏 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS`；`rdp_record.cpp` 的 `Init()` 建库后启动独立写线程（Windows 下 `THREAD_PRIORITY_BELOW_NORMAL`），处理线程只做「收集源结构体 → 一次入队」，实体构造（数组转文本）与写库全部迁移到写线程。
- **批量事务与 SQLite 配置（数据记录性能优化）**：写线程按表累积待提交数据，达到 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）或等待 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）后以事务批量提交；SQLite 启用 `journal_mode=WAL`（失败回退默认 journal）、`synchronous=OFF`、`cache_size=-8192`（8 MB）、`busy_timeout=2000`；建表后读取 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT` 重建为普通 `INTEGER PRIMARY KEY`（重建失败时回退并告警）。 - **批量事务与 SQLite 配置（数据记录性能优化）**：写线程按表累积待提交数据，达到 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）或等待 `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）后以事务批量提交；SQLite 启用 `journal_mode=WAL`（失败回退默认 journal）、`synchronous=OFF`、`cache_size=-8192`（8 MB）、`busy_timeout=2000`；建表后读取 `sqlite_master` 去掉 `AUTOINCREMENT` 重建为普通 `INTEGER PRIMARY KEY`（重建失败时回退并告警）。
- **有界队列与丢弃计数（数据记录性能优化）**：队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批），写线程跟不上时整批丢弃并累计 `dropped_rows`，日志按 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认每 1024 行）限频提示；处理线程不因记录阻塞。 - **有界队列与丢弃计数（数据记录性能优化）**：队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批），写线程跟不上时整批丢弃并累计 `dropped_rows`，日志按 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认每 1024 行）限频提示；处理线程不因记录阻塞。
- **记录参数宏（数据记录性能优化）**：`parameters.h` 新增可调宏（均以 `#ifndef` 保护，可用编译选项覆盖）：`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`、`RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`、`RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`、`RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`、`RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072）、`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`、`RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）、`RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`。 - **记录参数宏（数据记录性能优化）**：`parameters.h` 新增可调宏（均以 `#ifndef` 保护，可用编译选项覆盖）：`RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`、`RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`、`RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`、`RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`、`RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072）、`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`、`RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）、`RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`。
@@ -32,14 +46,14 @@
### Changed ### Changed
- **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，工作区未提交）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。 - **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。
- **日志改造的第三方告警隔离**：spdlog 静态库第三方源码以目标级 `/w` 编译，包含其头文件的 `rdp_log.h` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹（README 4.5 已同步为第三个第三方告警例外），项目源码仍保持 `/W3` 零告警。 - **日志改造的第三方告警隔离**：spdlog 静态库第三方源码以目标级 `/w` 编译，包含其头文件的 `rdp_log.h` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹（README 4.5 已同步为第三个第三方告警例外），项目源码仍保持 `/W3` 零告警。
- **本次日志改造的验证（Lead 实测，2026-10-28）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）经 `.vscode/scripts/build_config.bat` 全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**；重复执行无编译步骤（增量幂等）；`RDP_LOG_LEVEL=BAD` 在 configure 阶段被拒绝（退出码 1）。② compile_commands：Debug 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、Release 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_INFO`（AUTO），各目标均含 `-DSPDLOG_COMPILED_LIB`，REC_ON 的 `rdp_record.cpp`（C++20）与 DLL 源文件定义一致。③ DLL 体积：Release REC_OFF 537,088 B（较改造前 331,264 B +205,824 B）、Release REC_ON 1,855,488 B（+202,752 B）、Debug REC_OFF 3,317,760 B（+1,602,560 B）、Debug REC_ON 5,867,520 B（+1,175,552 B），增量来自内置 spdlog/{fmt}（DLL 公开接口与业务数值行为不变）；导出表仍 **31 项**（无 spdlog 符号导出），导入表仅 KERNEL32/MSVCP140/VCRUNTIME140*/api-ms-win-crt-*，无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 为静态库）。④ 运行期（4 配置逐一编译并运行 `build/verify/build_api_test.bat`，各 38 项断言 0 失败）：同一批日志消息在 stdout 与日志文件中逐行一致；日志文件名匹配 `rdp_\d{8}_\d{6}(_\d+)?\.log`，每次 GetB 一个文件、同秒 Destroy→GetB 重连产生 `_1` 后缀新文件；日志行匹配 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件:行号] 内容`（中文消息正常），REC_ON 配置可见 `[rdp_record]` 的 `journal_mode`/`enabled`/`table ... created without AUTOINCREMENT`/`stats`/`shutdown` 等日志并随双写落盘。⑤ 编译期级别隔离实测：在 `build/verify/` 下独立配置构建 `RDP_LOG_LEVEL=WARN` 与 `=OFF`（不污染标准构建目录）均 0 warning；WARN 构建运行期 stdout/日志无 `[info]` 行、仅有 `[error]`（失败路径）且日志文件仍创建；OFF 构建运行期不创建 `rdp_logs` 目录/文件、stdout 无任何日志行、接口退出码正常。⑥ 静态检查：源码已无 `RDP_LOG <<` 与 `RDP_LOG_ENABLE` 残留；`rdp_log.h` 提供 6 个级别宏 + `RDP_LOG_ERR` 别名；`GetB()/Destroy()` 已实际调用 `rdp_log::Init()/Shutdown()`（非注释）。验证程序/日志位于 git 忽略的 `build/verify/`，未入库；另由独立验证者以冻结源码快照复验全部验收项（4 配置干净构建 0 warning/0 error、双写/文件名/行格式/逐行一致、WARN/OFF 隔离、dumpbin 导出与依赖、幂等与非法值），结论一致，报告见 `build/verify/verification_report.md`（未入库）。 - **本次日志改造的验证（Lead 实测，2026-10-28）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）经 `.vscode/scripts/build_config.bat` 全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**；重复执行无编译步骤（增量幂等）；`RDP_LOG_LEVEL=BAD` 在 configure 阶段被拒绝（退出码 1）。② compile_commands：Debug 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、Release 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_INFO`（AUTO），各目标均含 `-DSPDLOG_COMPILED_LIB`，REC_ON 的 `rdp_record.cpp`（C++20）与 DLL 源文件定义一致。③ DLL 体积：Release REC_OFF 537,088 B（较改造前 331,264 B +205,824 B）、Release REC_ON 1,855,488 B（+202,752 B）、Debug REC_OFF 3,317,760 B（+1,602,560 B）、Debug REC_ON 5,867,520 B（+1,175,552 B），增量来自内置 spdlog/{fmt}（DLL 公开接口与业务数值行为不变）；导出表仍 **31 项**（无 spdlog 符号导出），导入表仅 KERNEL32/MSVCP140/VCRUNTIME140*/api-ms-win-crt-*，无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 为静态库）。④ 运行期（4 配置逐一编译并运行 `build/verify/build_api_test.bat`，各 38 项断言 0 失败）：同一批日志消息在 stdout 与日志文件中逐行一致；日志文件名匹配 `rdp_\d{8}_\d{6}(_\d+)?\.log`，每次 GetB 一个文件、同秒 Destroy→GetB 重连产生 `_1` 后缀新文件；日志行匹配 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件:行号] 内容`（中文消息正常），REC_ON 配置可见 `[rdp_record]` 的 `journal_mode`/`enabled`/`table ... created without AUTOINCREMENT`/`stats`/`shutdown` 等日志并随双写落盘。⑤ 编译期级别隔离实测：在 `build/verify/` 下独立配置构建 `RDP_LOG_LEVEL=WARN` 与 `=OFF`（不污染标准构建目录）均 0 warning；WARN 构建运行期 stdout/日志无 `[info]` 行、仅有 `[error]`（失败路径）且日志文件仍创建；OFF 构建运行期不创建 `rdp_logs` 目录/文件、stdout 无任何日志行、接口退出码正常。⑥ 静态检查：源码已无 `RDP_LOG <<` 与 `RDP_LOG_ENABLE` 残留；`rdp_log.h` 提供 6 个级别宏 + `RDP_LOG_ERR` 别名；`GetB()/Destroy()` 已实际调用 `rdp_log::Init()/Shutdown()`（非注释）。验证程序/日志位于 git 忽略的 `build/verify/`，未入库；另由独立验证者以冻结源码快照复验全部验收项（4 配置干净构建 0 warning/0 error、双写/文件名/行格式/逐行一致、WARN/OFF 隔离、dumpbin 导出与依赖、幂等与非法值），结论一致，报告见 `build/verify/verification_report.md`（未入库）。
- **工作参数改为全局对象（全局工作参数对象改造，工作区未提交）**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（附注释：所有处理模块直接访问、定义在 `data_process.cpp`、由 `parameters_reload()` 在配置完整校验通过后整体赋值、处理期间只读、配置重载应与处理互斥）；`data_process.cpp` 定义并零初始化 `RDP_parameter rdp_parameter{};`（当前 L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h`，保留注释说明工作参数为全局对象）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(parameter_file_path, rdp_parameter, &error)`——loader 仅在全部校验通过后写入目标对象，失败不写入，故「失败保持当前参数」语义不变。删除各处理模块（`kalman` 11 个方法、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl`，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参及调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 表达式一处未改、现直接解析到全局对象；公开接口签名、公式、阈值与数值行为均不变。**注意**：全局对象是 DLL 内单实例可变状态，`parameters_reload()` 与处理调用之间非线程安全（与 BUG-03 的线程模型约定一致，宿主应按单线程接口使用、重载配置时不得并发处理）。 - **工作参数改为全局对象（全局工作参数对象改造，7e4cb29）**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（附注释：所有处理模块直接访问、定义在 `data_process.cpp`、由 `parameters_reload()` 在配置完整校验通过后整体赋值、处理期间只读、配置重载应与处理互斥）；`data_process.cpp` 定义并零初始化 `RDP_parameter rdp_parameter{};`（当前 L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h`，保留注释说明工作参数为全局对象）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(parameter_file_path, rdp_parameter, &error)`——loader 仅在全部校验通过后写入目标对象，失败不写入，故「失败保持当前参数」语义不变。删除各处理模块（`kalman` 11 个方法、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl`，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参及调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 表达式一处未改、现直接解析到全局对象；公开接口签名、公式、阈值与数值行为均不变。**注意**：全局对象是 DLL 内单实例可变状态，`parameters_reload()` 与处理调用之间非线程安全（与 BUG-03 的线程模型约定一致，宿主应按单线程接口使用、重载配置时不得并发处理）。
- **本次全局工作参数对象改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON；机扫/相扫已合并为单一构建）全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**。② DLL 体积：Release REC_OFF 331,264 B（较改造前 331,776 B 略减 512 B）、Release REC_ON 1,652,736 B、Debug REC_OFF 1,715,200 B、Debug REC_ON 4,691,968 B。③ 导出表（Release REC_OFF，共 31 项）：`parameters_reload` 仍在列（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`）；全局对象 `rdp_parameter` 未导出（DLL 内部符号），宿主接口不变。④ 加载器单元测试 233 项断言全部通过（加载器接口未变）。⑤ 公开接口运行期测试：4 配置逐一编译链接运行，各 38 项断言全部通过（TWS/TAS 主流程冒烟、`parameters_reload` 成功/失败、`scan_mode` 判圈运行时切换、`Destroy()`→`GetB()` 重连等）。⑥ 静态检查：处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 `rdp_parameter_loader.cpp` 的 `validate_parameter(const RDP_parameter&, ...)` 校验辅助函数保留）；全局对象声明在 `struct.h:285`、定义在 `data_process.cpp:14`；所有模块内 `rdp_parameter` 仅以 `.field` 表达式出现；`data_process.cpp` 仅有的传参是 `parameters_reload()` 中的 `rdp_parameter_load(..., rdp_parameter, ...)`。⑦ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:75`、TAS 分支在 `data_process.cpp:153`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。 - **本次全局工作参数对象改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON；机扫/相扫已合并为单一构建）全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**。② DLL 体积：Release REC_OFF 331,264 B（较改造前 331,776 B 略减 512 B）、Release REC_ON 1,652,736 B、Debug REC_OFF 1,715,200 B、Debug REC_ON 4,691,968 B。③ 导出表（Release REC_OFF，共 31 项）：`parameters_reload` 仍在列（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`）；全局对象 `rdp_parameter` 未导出（DLL 内部符号），宿主接口不变。④ 加载器单元测试 233 项断言全部通过（加载器接口未变）。⑤ 公开接口运行期测试：4 配置逐一编译链接运行，各 38 项断言全部通过（TWS/TAS 主流程冒烟、`parameters_reload` 成功/失败、`scan_mode` 判圈运行时切换、`Destroy()`→`GetB()` 重连等）。⑥ 静态检查：处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 `rdp_parameter_loader.cpp` 的 `validate_parameter(const RDP_parameter&, ...)` 校验辅助函数保留）；全局对象声明在 `struct.h:285`、定义在 `data_process.cpp:14`；所有模块内 `rdp_parameter` 仅以 `.field` 表达式出现；`data_process.cpp` 仅有的传参是 `parameters_reload()` 中的 `rdp_parameter_load(..., rdp_parameter, ...)`。⑦ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:75`、TAS 分支在 `data_process.cpp:153`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
- **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏与 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量随后在「机扫/相扫版本合并」中一并移除（见 Removed），构建不再区分体制；判圈只由配置项 `scan_mode` 决定。 - **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏与 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量随后在「机扫/相扫版本合并」中一并移除（见 Removed），构建不再区分体制；判圈只由配置项 `scan_mode` 决定。
- **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 该轮记录点行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`（全局工作参数对象改造后变为 `:75` / `:153`，见本区上方新增验证）。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。 - **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 该轮记录点行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`（全局工作参数对象改造后变为 `:75` / `:153`，见本区上方新增验证）。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，初始由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换（**后于「全局工作参数对象改造」改为 `struct.h::rdp_parameter` 全局对象，见本区上方**）。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。 - **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，423c200）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，初始由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换（**后于「全局工作参数对象改造」改为 `struct.h::rdp_parameter` 全局对象，见本区上方**）。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
- **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名（**后于「全局工作参数对象改造」删除这些形参、改为直接访问全局对象，见本区上方**）。 - **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名（**后于「全局工作参数对象改造」删除这些形参、改为直接访问全局对象，见本区上方**）。
- **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。 - **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
- **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。 - **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
@@ -59,6 +73,8 @@
### Fixed ### Fixed
- **修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整（eb9f30c，`tas_ctrl.cpp::tas_target_add()`）**：目标由 TWS 手动转 TAS 的当圈，原先只填 `Point_Sum`/`Range`/`Azimuth`/`Track_Index`/`Range_V`/`Amplitude`/`Flag_Point`/`Track_Mode`/`Elevation`/`z`/`Target_Type`/`track_snr` 等少数字段，其余字段（`track_time`/`GNSS_time`/`Quality`/`Direction_Angle`/关联点信息/`Flag_Direction`/`track_rcs`/`pitch_num`/`x,y,v_x,v_y`/十字星数据等）保持宿主旧值；现改为与常规关联输出**同一套字段填充**（含按 `radar_system_delay` 补偿后的极坐标、`Quality × track_quality_max`、`Flag_Direction` 的航向-位置夹角判据、十字星 `memcpy`），并补写 `point_type=0`，避免宿主在转跟踪当圈读到过期字段。
- 文档同步「航迹指纹」（本次文档更新）：README（2/6.1/6.2/7.1/8.2/9.10/新增 9.12/11.2/12 节）、`docs/data_process_flow_report.md`（2.2/7.1/7.2/8.1/8.2 与第 10 节）、`docs/track_init_readme.md`（起批时计算指纹）、`docs/data_record_debug.md`（记录实体未含指纹的说明）同步指纹的生成、下发与匹配语义，并明确 `DataRev::TAS_track_index` / `TrackingBeam::TAS_track_index` 字段名未变、语义已改为指纹。
- 文档同步「日志组件 spdlog 改造」（本次文档更新）：`README.md`（1 技术栈/2 功能特性/3 目录结构/4.1 环境/4.3 构建选项/4.4 产物体积/4.5 第三方告警例外/5.2 模块职责/7.1 日志说明/9.6 历史注/10.1 失败日志/10.3 旧宏说明/10.4 宏表/12 版本历史/13 参考文档）、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_record_debug.md` 及相关 docs 中关于 `RDP_LOG`/`RDP_LOG_ENABLE`/`rdbuf()` 重定向的过期表述统一改为 spdlog 双写 + 级别宏 + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 编译期控制；`requirements.md` 说明同步为本次日志改造需求（其文件本身保持需求原文未改）。 - 文档同步「日志组件 spdlog 改造」（本次文档更新）：`README.md`（1 技术栈/2 功能特性/3 目录结构/4.1 环境/4.3 构建选项/4.4 产物体积/4.5 第三方告警例外/5.2 模块职责/7.1 日志说明/9.6 历史注/10.1 失败日志/10.3 旧宏说明/10.4 宏表/12 版本历史/13 参考文档）、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_record_debug.md` 及相关 docs 中关于 `RDP_LOG`/`RDP_LOG_ENABLE`/`rdbuf()` 重定向的过期表述统一改为 spdlog 双写 + 级别宏 + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 编译期控制；`requirements.md` 说明同步为本次日志改造需求（其文件本身保持需求原文未改）。
- 文档同步「全局工作参数对象改造」改动（本次文档更新）：README 3/4.4/5.1/5.2/6.2/7.1/10.1/11.2/12 节、`docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.1/2.3/8.1~8.3/16.2 节、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号——工作参数表述由「`Data_Process::rdp_parameter` 成员 / 函数形参逐层传入」改为「`struct.h::rdp_parameter` 全局对象（`data_process.cpp` 定义）」，同步删除文中传递实参的代码片段与表格行，记录点行号更新为 `data_process.cpp:75`（TWS）/ `:153`（TAS）。 - 文档同步「全局工作参数对象改造」改动（本次文档更新）：README 3/4.4/5.1/5.2/6.2/7.1/10.1/11.2/12 节、`docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.1/2.3/8.1~8.3/16.2 节、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号——工作参数表述由「`Data_Process::rdp_parameter` 成员 / 函数形参逐层传入」改为「`struct.h::rdp_parameter` 全局对象（`data_process.cpp` 定义）」，同步删除文中传递实参的代码片段与表格行，记录点行号更新为 `data_process.cpp:75`（TWS）/ `:153`（TAS）。
- 文档同步「`scan_mode` 运行时判圈」改动（本次文档更新）：README 1/2/3/4.2/7.2/8.1/10.1/10.2/10.3/10.4/11.2/12/13 节、`docs/data_process_flow_report.md` 2.2 与第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.2 与输出字段表、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号（`data_process.cpp:72` TWS / `:150` TAS）——判圈表述由「编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 隔离」改为「由配置项 `scan_mode` 运行时选择」，并同步 `UNCONF_TARGET` 宏删除后的语义写法。 - 文档同步「`scan_mode` 运行时判圈」改动（本次文档更新）：README 1/2/3/4.2/7.2/8.1/10.1/10.2/10.3/10.4/11.2/12/13 节、`docs/data_process_flow_report.md` 2.2 与第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.2 与输出字段表、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号（`data_process.cpp:72` TWS / `:150` TAS）——判圈表述由「编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 隔离」改为「由配置项 `scan_mode` 运行时选择」，并同步 `UNCONF_TARGET` 宏删除后的语义写法。
README.md
+58 -22
View File
@@ -67,7 +67,8 @@
- **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}`、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}`（样例配置 `height_smooth_win`=6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}`、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}`（样例配置 `height_smooth_win`=6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。
- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0`）；机扫部署需改用 `scan_mode = 1` 并把 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 配为 48 / 3 / 96 / 1（这 4 项在改造前按扫描体制取不同宏值，现在同一份配置对所有体制生效）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。 - **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0`）；机扫部署需改用 `scan_mode = 1` 并把 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 配为 48 / 3 / 96 / 1（这 4 项在改造前按扫描体制取不同宏值，现在同一份配置对所有体制生效）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。
- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限为配置项 `tas_track_num_max`），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限为配置项 `tas_track_num_max`），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）。
- **航迹指纹（V1.5.9）**：起批时用末点的 `r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 生成 16 bit `Track_fingerprint`（量化 + splitmix64 混合 + 折叠）；TAS 波束改为下发**指纹**而非可复用的批号，TAS 数据帧也按指纹定位航迹，使 TAS 控制命令在回放/重连后仍对应同一目标（见 9.12）。
- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
- **日志输出（基于 spdlog）**：内置 spdlog v1.17.0（`third_party/spdlog`，以静态库目标 `spdlog` 编译进 DLL），日志**始终同时**写到标准输出与 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，每次 `GetB()` 一个文件；同一秒内文件已存在时追加 `_1`~`_999` 后缀，不复用文件）：`GetB()` 调用 `rdp_log::Init()` 完成初始化、`Destroy()` 调用 `rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（毫秒时间戳 + spdlog 级别 trace/debug/info/warning/error/critical + 源码位置），所有级别逐条 flush。日志宏为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名，支持 fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("batch: {}", id)`），原 `RDP_LOG` 流式宏已删除；日志级别由 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 映射 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在**编译期**控制（AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO，OFF 编译期关闭全部日志且不创建日志文件），原 `RDP_LOG_ENABLE` 布尔开关已移除（见 4.3、10.4）。 - **日志输出（基于 spdlog）**：内置 spdlog v1.17.0（`third_party/spdlog`，以静态库目标 `spdlog` 编译进 DLL），日志**始终同时**写到标准输出与 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，每次 `GetB()` 一个文件；同一秒内文件已存在时追加 `_1`~`_999` 后缀，不复用文件）：`GetB()` 调用 `rdp_log::Init()` 完成初始化、`Destroy()` 调用 `rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（毫秒时间戳 + spdlog 级别 trace/debug/info/warning/error/critical + 源码位置），所有级别逐条 flush。日志宏为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名，支持 fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("batch: {}", id)`），原 `RDP_LOG` 流式宏已删除；日志级别由 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 映射 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在**编译期**控制（AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO，OFF 编译期关闭全部日志且不创建日志文件），原 `RDP_LOG_ENABLE` 布尔开关已移除（见 4.3、10.4）。
@@ -359,7 +360,7 @@ classDiagram
| Dot_Coh | TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff） | | Dot_Coh | TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff） |
| Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） | | Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） |
| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 | | Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
| Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） | | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理由指纹定位到的那条航迹 `tas_track_idx`，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） |
| Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 | | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 |
| Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 | | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） | | TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） |
@@ -378,9 +379,9 @@ classDiagram
| 结构体 | 用途 | 要点 | | 结构体 | 用途 | 要点 |
|---|---|---| |---|---|---|
| DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] | | DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、**TAS 航迹指纹**（字段名仍为 `TAS_track_index`，V1.5.9 起语义由「批号」改为「指纹」）、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] |
| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、**航迹质量 `Quality`（0~100，V1.5.8 新增；插在 `Amplitude` 之后，宿主需同步重编译）**、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 | | Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、**航迹质量 `Quality`（0~100，V1.5.8 新增；插在 `Amplitude` 之后，宿主需同步重编译）**、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
| TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index | | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、**TAS_track_index（V1.5.9 起为航迹指纹，非批号）** |
| Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） | | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
> 工作参数结构体 `RDP_parameter` 及全局对象 `rdp_parameter` 定义在内部头 `struct.h`（对象本身定义于 `data_process.cpp`），**不在公开头中导出**：宿主不再构造/下发参数结构体，改为通过 `parameters_reload(配置文件路径)` 把 TOML 配置加载进 DLL（参数含义见 10）。 > 工作参数结构体 `RDP_parameter` 及全局对象 `rdp_parameter` 定义在内部头 `struct.h`（对象本身定义于 `data_process.cpp`），**不在公开头中导出**：宿主不再构造/下发参数结构体，改为通过 `parameters_reload(配置文件路径)` 把 TOML 配置加载进 DLL（参数含义见 10）。
@@ -391,7 +392,7 @@ classDiagram
|---|---|---| |---|---|---|
| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter`**） | 按注释分组：雷达工作参数（`radar_work_mode`/`scan_mode`/`freq_0_GHz`/`radar_height`/`radar_system_delay`/`data_rate_tws`/`data_rate_tas`/`data_rate_track_only`）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*`/`associate_threshold`/`extrapolate_max(_tas)`/`height_smooth_win`）、航迹起始参数（`track_init_*`）、航迹消亡参数（`track_die_*`）、航迹质量参数（`track_quality_*`）、航迹批号（`track_index_max`）、波束调度（`default_track_beam_type`/`tas_track_num_max`）、singer 模型参数（`model_*_Q_*`）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） | | RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter`**） | 按注释分组：雷达工作参数（`radar_work_mode`/`scan_mode`/`freq_0_GHz`/`radar_height`/`radar_system_delay`/`data_rate_tws`/`data_rate_tas`/`data_rate_track_only`）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*`/`associate_threshold`/`extrapolate_max(_tas)`/`height_smooth_win`）、航迹起始参数（`track_init_*`）、航迹消亡参数（`track_die_*`）、航迹质量参数（`track_quality_*`）、航迹批号（`track_index_max`）、波束调度（`default_track_beam_type`/`tas_track_num_max`）、singer 模型参数（`model_*_Q_*`）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） |
| PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 | | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 |
| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 10 圈轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | | Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint`（16 bit，V1.5.9 新增，起批时按末点计算，TAS 波束与 TAS 数据帧用它定位航迹，见 9.12）**、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] |
| Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） | | Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） |
| Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、来源标志 `tas_flag`（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构） | | Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、来源标志 `tas_flag`（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构） |
| Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time | | Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time |
@@ -399,7 +400,7 @@ classDiagram
> 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。 > 说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。
> >
> ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。对外结构体中 `DataRev` 布局自 1.5.5 起未变化；原对外 `RadarPara` 已删除，`RDP_parameter` 仅在内部使用（宿主无需包含其定义）。 > ⚠ **结构体布局变更**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；**V1.5.8 起 `Track` 又在 `Amplitude` 之后插入 `Quality`（之后字段整体后移）**，内部 `Trust_Track` / `Temp_track` 新增质量相关字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并**同步重新编译**，否则字段错位。**V1.5.9 的航迹指纹只新增内部 `Trust_Track::Track_fingerprint`，对外结构体字段与布局均未变化**；`DataRev` / `TrackingBeam` 的 `TAS_track_index` 字段名不变、仅语义改为指纹。对外结构体中 `DataRev` 布局自 1.5.5 起未变化；原对外 `RadarPara` 已删除，`RDP_parameter` 仅在内部使用（宿主无需包含其定义）。
--- ---
@@ -438,7 +439,7 @@ classDiagram
| 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 | | 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 |
| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且判圈条件成立：`scan_mode==0`（相扫）时当前帧方位波位号 ≤ 上一帧波位号 `last_beam_num`；`scan_mode==1`（机扫）时当前帧方位波位号 == 0 | | 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且判圈条件成立：`scan_mode==0`（相扫）时当前帧方位波位号 ≤ 上一帧波位号 `last_beam_num`；`scan_mode==1`（机扫）时当前帧方位波位号 == 0 |
| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 | | 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
| 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 | | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；记录 `Data_Input[0].TAS_track_index`（**航迹指纹**）与最新时间戳 |
> **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为只取决于加载的配置（构建已不区分扫描体制），调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。 > **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为只取决于加载的配置（构建已不区分扫描体制），调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
@@ -490,16 +491,17 @@ flowchart TD
```mermaid ```mermaid
flowchart TD flowchart TD
A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS_track_idx/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"] A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS 航迹指纹/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"]
B --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"] B --> B1["按指纹在航迹表中定位航迹 → 置 manual_tracking_flag=1、Track_Mode=1"]
C --> D["track_asso_tas: 仅对 tas_track_idx 批号做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"] B1 --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"]
C --> D["track_asso_tas: 仅对该航迹做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"]
D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"] D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"]
E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"] E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"]
F --> G["输出该批号航迹（point_type=1）"] F --> G["输出该航迹（point_type=1）"]
G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"] G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹）"]
``` ```
TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有 `Track_Index == tas_track_idx` 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas`（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。 TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas`（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）。
### 8.3 航迹起始流程（逻辑法） ### 8.3 航迹起始流程（逻辑法）
@@ -860,7 +862,7 @@ $$
#### TAS（track_asso_tas.cpp） #### TAS（track_asso_tas.cpp）
只处理 tas_track_idx 指定的航迹，只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（`thd_d && thd_h`）才记为候选： 只处理 `tas_track_idx` 指定的那条航迹（V1.5.9 起由输入帧的航迹指纹定位），只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（`thd_d && thd_h`）才记为候选：
$$ $$
thd\_d:\ d_i^2 < associate\_threshold^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过} thd\_d:\ d_i^2 < associate\_threshold^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}
@@ -936,7 +938,9 @@ x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p) r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
$$ $$
输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。 输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), **TAS_track_index=航迹指纹**（V1.5.9 起，不再下发批号）}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
> **入队当圈的输出（eb9f30c 修复）**：手动转 TAS 时 `tas_target_add()` 会立即输出一次该航迹的更新行；该行原只填少数字段，现与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转跟踪当圈即可拿到完整航迹信息。
> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。 > e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
@@ -985,6 +989,34 @@ $$
> >
> 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`track_quality_min`、`track_die_quality_pramary`、`track_die_round` 当前可配置但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。 > 已知局限（详见 11.2）：TAS 通道不维护质量；`track_quality_min`、`track_die_quality_pramary`、`track_die_round` 当前可配置但未参与计算；起批质量门限按**临时航迹长度**取值，而实际起批只用末点质量。
### 9.12 航迹指纹（V1.5.9，0f3da99）
**目的**：航迹批号（`Track_Index`，1~500）在航迹消亡后会被复用，TAS 控制命令若只带批号，回放/重连后可能指向另一条航迹。为此在起批时为目标生成一个由目标特征决定的 **16 bit 指纹**，TAS 的输入与输出均改用指纹。
**生成**（`track_init.cpp::computeFingerprint()`，在 `tmp_track_to_trust_track()` 起批时对**末点**计算）：
```cpp
uint64_t h = kSeed; // 固定种子 0x243F6A8885A308D3
h = mix64(h ^ quantize(r, 100.0)); // 距离：0.01 m
h = mix64(h ^ quantize(azi, 1000.0)); // 方位：0.001°
h = mix64(h ^ quantize(vr, 100.0)); // 径向速度：0.01 m/s
h = mix64(h ^ quantize(RCS, 10.0)); // RCS：0.1 dBsm
h = mix64(h ^ (uint64_t)CPI_time); // CPI 时间：毫秒整数
fingerprint = fold16(h); // 折叠为 uint16
```
- `quantize`：半舍入远离零（`std::round`），NaN / ±Inf 映射为固定常量，结果钳位到 ±9e18 以防止转 `int64` 溢出；
- `mix64`：splitmix64 混合（`x^=x>>30; x*=0xBF58476D1CE4E5B9; x^=x>>27; x*=0x94D049BB133111EB; x^=x>>31`），使输入微小变化雪崩扩散；
- `fold16`：把 64 bit 的高 32、16 位异或折叠到低 16 位（`h^=h>>32; h^=h>>16;`），充分使用熵后取 `uint16_t`。
**使用**
- **输出**：`tas_ctrl.cpp::tas_beam_output()` 写 `TrackingBeam::TAS_track_index = Track_fingerprint`（字段名沿用，语义已是指纹）；
- **输入**：`data_preprocess()` 的 TAS 分支把 `DataRev::TAS_track_index` 解释为指纹存入 `TAS_track_fingerprint`；`track_process(model=3)` 遍历航迹表寻找 `Track_fingerprint` 相同的航迹，命中后置 `manual_tracking_flag=1`、`Track_Mode=1` 再走 TAS 关联/外推；未命中则该帧无对应航迹（不处理）；
- **队列内部**：`Tracking_Target::Index` 仍存 `Track_Index`，即**队列与内部处理仍按批号**，只有跨 DLL 边界的数据用指纹（见 8.2）。
> 指纹是 **16 bit**（0~65535），理论上存在碰撞（同一时刻航迹数远小于 65536，实际概率低）；指纹不含高度/批号，同一目标在两次独立起批时（例如消亡后重新起批）指纹可能不同。记录表 `RdpRecTrustTrack` 目前**未包含** `Track_fingerprint` 字段（见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。
--- ---
## 10. 参数说明 ## 10. 参数说明
@@ -1212,6 +1244,8 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
- **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。 - **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
- **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。 - **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
- **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。 - **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。
- **航迹指纹的复用与碰撞（V1.5.9）**：指纹为 **16 bit**（0~65535），由目标特征生成，因此 ① 理论上存在碰撞（同帧命中多条航迹时 `track_process(model=3)` 取遍历到的第一条）；② 同一目标消亡后重新起批，因末点测量与 CPI 时间不同，指纹通常不同（跨起批不保证稳定）；③ 指纹只用于跨 DLL 边界，**批号仍是内部主键**，`tracking_start/tracking_stop` 等手动接口仍按批号；④ 字段名 `TAS_track_index` 未改名而语义已变为指纹，对接时不要按旧含义当批号使用（见 9.12）。
- **指纹未入记录表（V1.5.9）**：`RdpRecTrustTrack` 实体未包含 `Track_fingerprint`，记录库中只能通过 `Track_Index` / `track_id` 关联航迹；若要按指纹复盘 TAS 控制命令，需按 docs/data_record_debug.md 第 6 节配方自行加字段。
### 11.3 未启用功能 ### 11.3 未启用功能
@@ -1238,20 +1272,22 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
## 12. 版本历史 ## 12. 版本历史
当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配、**全局工作参数对象改造**、**日志组件改为 spdlog**），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前列为其提交/工作区状态。 当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；版本号于 019af7a 提升，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后的全部改动已随 [1.5.9] 归档**（参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并、工作参数全局化、日志组件 spdlog、构建脚本适配、航迹指纹、手动转 TAS 输出修复），详见 CHANGELOG `[1.5.9]`。
近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）： 近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
| 提交 | 内容 | | 提交 | 内容 |
|---|---| |---|---|
| 工作区（日志组件改为 spdlog，未提交） | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0**：新增内置第三方库 `third_party/spdlog`（`include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md`，MIT，spdlog v1.17.0 上游快照，含随库内置的 {fmt} 12.1.0）；根 `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（`AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，AUTO 时 Debug=TRACE、其它构建=INFO），映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`；`data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout`，`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"`（毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE`、保留 `RDP_LOG_DIR`，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；公开接口测试 38 项断言全部通过；运行期实测日志同时写入标准输出与文件、文件名/行格式正确、`Destroy()`→`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件（样例：`[2026-10-28 10:48:29.697] [info] [rdp_log.cpp:153] rdp_log enabled, log file: .\rdp_logs\rdp_20261028_104829.log`）。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` | | eb9f30c | 修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整：`tas_target_add()` 的即时输出行改为与常规关联输出同一套字段（含 `Quality`/`Direction_Angle`/`Flag_Direction`/关联点信息/`x,y,v_x,v_y`/十字星数据等），并补写 `point_type=0` |
| 工作区（全局工作参数对象改造，未提交） | **工作参数改为全局对象**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（声明位于 `struct.h:285`），`data_process.cpp` 定义并零初始化（L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h` 保留注释说明）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(path, rdp_parameter, &error)`（loader 仅在校验全部通过后写入，失败不写入，「失败保持当前参数」语义不变）；删除处理模块（kalman 11 个方法、dot_coh/dot_coh_tas、track_asso 系列、track_init 系列、track_die 系列、track_index_mangement、tas_ctrl，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参与调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 一处未改、现直接解析全局对象；接口签名/公式/阈值/数值行为不变；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全（配置重载须与处理互斥，见 BUG-03/BUG-13）。验证（Lead 实测，2026-10-27）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）重建成功、0 warning 0 error；DLL 体积 Release REC_OFF 331,264 / Release REC_ON 1,652,736 / Debug REC_OFF 1,715,200 / Debug REC_ON 4,691,968 字节；导出表仍 31 项（`parameters_reload` 在列、全局 `rdp_parameter` 不导出）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过；静态检查处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 loader 内部 `validate_parameter` 保留）。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` | | 0f3da99 | 增加航迹指纹：`Trust_Track::Track_fingerprint`（16 bit，起批时按末点 `r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 量化 + splitmix64 + 折叠生成）；TAS 波束改为下发指纹、TAS 数据帧按指纹匹配航迹（不再按批号），实现 TAS 回放（见 9.12） |
| 工作区（构建脚本适配机扫/相扫合并，未提交） | 构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 | | 24ce1e6 | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0**：新增内置第三方库 `third_party/spdlog`（`include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md`，MIT，spdlog v1.17.0 上游快照，含随库内置的 {fmt} 12.1.0）；根 `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（`AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，AUTO 时 Debug=TRACE、其它构建=INFO），映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`；`data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout`，`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"`（毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE`、保留 `RDP_LOG_DIR`，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；公开接口测试 38 项断言全部通过；运行期实测日志同时写入标准输出与文件、文件名/行格式正确、`Destroy()`→`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`（**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` | | 7e4cb29 | **工作参数改为全局对象**：`struct.h` 新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（声明位于 `struct.h`），`data_process.cpp` 定义并零初始化；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter` 成员；`parameters_reload()` 直接调用 `rdp_parameter_load(path, rdp_parameter, &error)`（loader 仅在校验全部通过后写入，失败不写入，「失败保持当前参数」语义不变）；删除处理模块（kalman 11 个方法、dot_coh/dot_coh_tas、track_asso 系列、track_init 系列、track_die 系列、track_index_mangement、tas_ctrl，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参与调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 一处未改、现直接解析全局对象；接口签名/公式/阈值/数值行为不变；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全（配置重载须与处理互斥，见 BUG-03/BUG-13）。验证（Lead 实测，2026-10-27）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）重建成功、0 warning 0 error；DLL 体积 Release REC_OFF 331,264 / Release REC_ON 1,652,736 / Debug REC_OFF 1,715,200 / Debug REC_ON 4,691,968 字节；导出表仍 31 项（`parameters_reload` 在列、全局 `rdp_parameter` 不导出）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过；静态检查处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 loader 内部 `validate_parameter` 保留）。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 76b0b46 | 构建脚本适配机扫/相扫合并：构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 |
| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`（**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 | | 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
| 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） | | 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
| 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 | | 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
| 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[Unreleased]` | | 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/`（**该 PS/MS 双构建布局已由工作区的「构建脚本适配机扫/相扫合并」取代**） | | 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/`（**该 PS/MS 双构建布局已由工作区的「构建脚本适配机扫/相扫合并」取代**） |
| 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） | | 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
| 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 | | 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
@@ -1274,7 +1310,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
| 50e0b5c | 新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs | | 50e0b5c | 新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs |
| e0bf227 | 关联判定重构并加强：TWS `track_asso.cpp` 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r` 布尔量；`parameters.h` 的 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS `track_asso_tas.cpp` 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 `docs/data_process_flow_report.html`；`.gitignore` 增加 `design_docs/`；同步更新 README/CHANGELOG/docs | | e0bf227 | 关联判定重构并加强：TWS `track_asso.cpp` 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r` 布尔量；`parameters.h` 的 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS `track_asso_tas.cpp` 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 `docs/data_process_flow_report.html`；`.gitignore` 增加 `design_docs/`；同步更新 README/CHANGELOG/docs |
| f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 e0bf227 删除） | | f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 e0bf227 删除） |
| 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG | | 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ \|vr_point\|·ΔT`、`dis ≥ \|v_track_head\|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG |
| 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 | | 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
| d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG | | d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
| 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（该日志实现——`std::cout` 重定向 + 流式 `RDP_LOG` 宏——已于「工作区（日志组件改为 spdlog，未提交）」改为 spdlog）；更新 README/CHANGELOG | | 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（该日志实现——`std::cout` 重定向 + 流式 `RDP_LOG` 宏——已于「工作区（日志组件改为 spdlog，未提交）」改为 spdlog）；更新 README/CHANGELOG |
docs/data_process_flow_report.md
+22 -12
View File
@@ -42,13 +42,13 @@ flowchart TD
A3 --> OUT1["输出更新航迹 + 起批航迹历史点 + 消亡批号"] A3 --> OUT1["输出更新航迹 + 起批航迹历史点 + 消亡批号"]
M3 --> B1["TAS 凝聚（单帧）"] M3 --> B1["TAS 凝聚（单帧）"]
B1 --> B2["仅对指定批号航迹做关联/EKF 或外推"] B1 --> B2["按航迹指纹定位航迹，仅对它做关联/EKF 或外推"]
B2 --> B3["TAS 超时消亡"] B2 --> B3["TAS 超时消亡"]
B3 --> OUT2["输出该批号航迹"] B3 --> OUT2["输出该航迹"]
OUT1 --> BC["Beam_Ctrl 波束控制"] OUT1 --> BC["Beam_Ctrl 波束控制"]
OUT2 --> BC OUT2 --> BC
BC --> OUT3["TrackingBeam：距离/方位/俯仰/批号"] BC --> OUT3["TrackingBeam：距离/方位/俯仰/航迹指纹"]
``` ```
--- ---
@@ -77,7 +77,7 @@ flowchart TD
C --> D{"判圈条件成立（由配置 scan_mode 选择）?<br/>scan_mode=0 相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>scan_mode=1 机扫: Beam_index_aiz == 0"} C --> D{"判圈条件成立（由配置 scan_mode 选择）?<br/>scan_mode=0 相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>scan_mode=1 机扫: Beam_index_aiz == 0"}
D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"] D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"]
D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"] D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"]
B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 批号与本帧时间戳"] B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 航迹指纹与本帧时间戳"]
G --> H["return 3：TAS 处理"] G --> H["return 3：TAS 处理"]
B -->|"其它"| I["return 0：无效数据，丢弃"] B -->|"其它"| I["return 0：无效数据，丢弃"]
``` ```
@@ -90,6 +90,7 @@ flowchart TD
- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建期区分（机扫/相扫已合并为同一份构建），仅由配置项 `scan_mode` 决定（见 README 4.2）。 - 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建期区分（机扫/相扫已合并为同一份构建），仅由配置项 `scan_mode` 决定（见 README 4.2）。
- 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。 - 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
- TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。 - TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
- TAS 帧携带的是**航迹指纹**（`DataRev::TAS_track_index`，字段名沿用，V1.5.9 起语义为指纹），`track_process(model=3)` 先用它在航迹表中定位航迹，再进入 TAS 关联（见 7.1、7.2 与 README 9.12）。
### 2.3 调度：model 与动作的对应 ### 2.3 调度：model 与动作的对应
@@ -434,20 +435,21 @@ flowchart TD
| 项 | TWS | TAS | | 项 | TWS | TAS |
|---|---|---| |---|---|---|
| 凝聚 | 相邻两帧滑窗，近程多速度维约束 | 单帧，恒有速度维约束 | | 凝聚 | 相邻两帧滑窗，近程多速度维约束 | 单帧，恒有速度维约束 |
| 处理对象 | 全部可靠航迹 × 全部点 | **仅指定批号**的这一条航迹 × 全部点 | | 处理对象 | 全部可靠航迹 × 全部点 | **仅由指纹定位到的那一条航迹** × 全部点（旧版按批号指定） |
| 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） | | 俯仰/高度门限 | 俯仰门限已注释停用；**高度门限生效**（按距离分段，e0bf227 起） | **高度门限生效**（按距离分段，取值与 TWS 相同） |
| ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并以 `RDP_LOG_WARN` 记告警日志） | | ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并以 `RDP_LOG_WARN` 记告警日志） |
| 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` | | 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
| 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）才预测 | `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）才预测（方向与 TWS 相反） | | 外推触发轮数 | `Extrapolate_round <= extrapolate_max`（配置项 3）才预测 | `Extrapolate_round >= extrapolate_max_tas`（配置项，样例相扫 5 / 机扫需配 48）才预测（方向与 TWS 相反） |
| 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该批号航迹且本圈有更新 | | 输出 | 本圈有更新的航迹（关联到实点或成功外推，输出后清 `Track_Update_Flag`） | 该航迹且本圈有更新；TAS 波束对外下发**航迹指纹**（`Track_fingerprint`），不再下发批号 |
### 7.2 TAS 关联与更新 ### 7.2 TAS 关联与更新
```mermaid ```mermaid
flowchart TD flowchart TD
A["TAS 本帧点迹 + 指定批号航迹"] --> B{"该批号航迹存在?"} A["TAS 本帧点迹 + 航迹指纹"] --> B{"按指纹找到航迹?"}
B -- 否 --> Z["直接返回（不做任何处理）"] B -- 否 --> Z["直接返回（不做任何处理）"]
B -- 是 --> C["IMM 交互；航迹 point_flag 置 0"] B -- 是 --> B1["置 manual_tracking_flag=1、Track_Mode=1"]
B1 --> C["IMM 交互；航迹 point_flag 置 0"]
C --> D["逐点：ΔT ≤ 0 → 记告警并跳过"] C --> D["逐点：ΔT ≤ 0 → 记告警并跳过"]
D --> E["逐点：三模型统计距离 d1/d2/d3 + 高度门限"] D --> E["逐点：三模型统计距离 d1/d2/d3 + 高度门限"]
E --> F{"d² < 16（任一模型）且高度门限通过?"} E --> F{"d² < 16（任一模型）且高度门限通过?"}
@@ -455,7 +457,7 @@ flowchart TD
F -- 否 --> H["丢弃"] F -- 否 --> H["丢弃"]
G --> I["取 d_min 最小的一点"] G --> I["取 d_min 最小的一点"]
I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"] I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"]
J --> K["输出该批号航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"] J --> K["输出该航迹（Track_Update_Flag==1 才输出，输出后清零）"]
E --> L{"候选表为空?"} E --> L{"候选表为空?"}
L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ extrapolate_max_tas ?"} L -- 是 --> L1{"Extrapolate_round ≥ extrapolate_max_tas ?"}
L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"] L1 -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过），Track_Update_Flag=1"]
@@ -500,23 +502,25 @@ flowchart TD
- 队列未满（相扫最多 4 个 / 机扫最多 1 个）； - 队列未满（相扫最多 4 个 / 机扫最多 1 个）；
- 不在 TAS 禁止区（距离-方位矩形）。 - 不在 TAS 禁止区（距离-方位矩形）。
入队动作：写批号、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化）。 入队动作：写 `Track_Index`（队列内部键，仍是批号）、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化；V1.5.9 起该行按常规关联输出的完整字段填充，见 README 9.10 与 CHANGELOG `[1.5.9]` 的 eb9f30c）。
**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态 → 清空该队列项。 **出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态 → 清空该队列项。
> 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。 > 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。
>
> **指纹与批号的分工（V1.5.9）**：队列、内部关联与出队仍以 `Track_Index` 为键；只有跨 DLL 边界的 `DataRev.TAS_track_index`（输入）与 `TrackingBeam.TAS_track_index`（输出）改用 **16 bit 航迹指纹** `Track_fingerprint`（起批时按末点特征生成，见 README 9.12）。
### 8.2 波束输出调度（关键） ### 8.2 波束输出调度（关键）
```mermaid ```mermaid
flowchart TD flowchart TD
A["遍历 TAS 队列"] --> B["按批号在航迹表中找到该航迹"] A["遍历 TAS 队列"] --> B["按队列项 Index（Track_Index，内部键）在航迹表中找到该航迹"]
B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"} B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
C -- 否 --> A C -- 否 --> A
C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"] C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"]
D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"] D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = asin(Height / Range)"] E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = asin(Height / Range)"]
F --> G["open_flag=1, type=1, 批号=真实航迹号<br/>更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"] F --> G["open_flag=1, type=default_track_beam_type, TAS_track_index=航迹指纹<br/>更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"]
C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"] C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"]
``` ```
@@ -619,6 +623,12 @@ flowchart TD
- **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（机扫/相扫合并后为 `V1.5.9.GENERIC`；历史上 b227ae1 时为 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。 - **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（机扫/相扫合并后为 `V1.5.9.GENERIC`；历史上 b227ae1 时为 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
**航迹指纹（V1.5.9，0f3da99）**
- 起批时对**末点**计算 `Track_fingerprint`（16 bit）：`r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 分别量化到 0.01 m / 0.001° / 0.01 m·s⁻¹ / 0.1 dBsm / 1 ms，经 splitmix64 逐个混合后折叠为 16 bit（`track_init.cpp::computeFingerprint()`）；
- TAS 输入帧的 `DataRev::TAS_track_index` 与 TAS 波束输出的 `TrackingBeam::TAS_track_index` 均改为**指纹**（字段名未变）；`track_process(model=3)` 按指纹定位航迹，队列与内部关联仍用 `Track_Index`；
- 16 bit 指纹存在碰撞可能，且同一目标消亡后重新起批通常得到不同指纹；记录实体 `RdpRecTrustTrack` 尚未包含该字段（详见 README 9.12、11.2）。
**未启用** **未启用**
- 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现； - 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现；
docs/data_record_debug.md
+2 -1
View File
@@ -247,11 +247,12 @@ void WriteTrackHeights(std::vector<Trust_Track> v); //RdpRecTrackHeight
各表的字段为**调试用途**，按第 6 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。 各表的字段为**调试用途**，按第 6 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
**三点使用提醒**： **四点使用提醒**：
- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**（TWS 与 TAS 两处记录点相同）：写库发生在输出分支内，而该分支入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0、再输出、最后收集）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。 - `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**（TWS 与 TAS 两处记录点相同）：写库发生在输出分支内，而该分支入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0、再输出、最后收集）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**（两通道均在收集前回填），长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。 - `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**（两通道均在收集前回填），长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
- **TAS 关联信息的三个字段为占位值**：`track_asso_tas.cpp` 收集的候选把 `R` / `VT` 置 0（TAS 关联只用统计距离与高度两个门限），并把 `thd_r` 恒置 true；`track_index` 取 TAS 目标批号 `tas_track_idx`（不是航迹表下标，TWS 行才是下标）。分析 TAS 行时不要按 TWS 的语义解读这三项。 - **TAS 关联信息的三个字段为占位值**：`track_asso_tas.cpp` 收集的候选把 `R` / `VT` 置 0（TAS 关联只用统计距离与高度两个门限），并把 `thd_r` 恒置 true；`track_index` 取 TAS 目标批号 `tas_track_idx`（不是航迹表下标，TWS 行才是下标）。分析 TAS 行时不要按 TWS 的语义解读这三项。
- **记录表未含航迹指纹（V1.5.9）**：`Trust_Track::Track_fingerprint`（16 bit，TAS 输入/输出用它定位航迹）**尚未加入** `RdpRecTrustTrack` 实体；如需按指纹复盘 TAS 命令，按第 6 节配方给实体加字段并在 `rdp_record.cpp` 注册即可（同 `Quality` 的加法）。
## 8. 查询与分析 ## 8. 查询与分析
docs/track_init_readme.md
+1
View File
@@ -454,6 +454,7 @@ Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y
| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值（`CPI_time` 字段） | | `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值（`CPI_time` 字段） |
| `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 | | `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 |
| `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） | | `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） |
| `Track_fingerprint` | **航迹指纹（V1.5.9，0f3da99）**：`computeFingerprint(末点.r, 末点.azi, 末点.vr, 末点.RCS, 末点.CPI_time)`，16 bit（量化 0.01 m / 0.001° / 0.01 m·s⁻¹ / 0.1 dBsm / 1 ms → splitmix64 混合 → 折叠 16 bit），TAS 波束与 TAS 输入均以它定位航迹（见 README 9.12） |
| `point_flag = 1` | 实点 | | `point_flag = 1` | 实点 |
| `Track_Mode = 0` | TWS | | `Track_Mode = 0` | TWS |
| `Target_Type = 0` | 未确认目标（`UNCONF_TARGET` 宏已删除，直接写 0） | | `Target_Type = 0` | 未确认目标（`UNCONF_TARGET` 宏已删除，直接写 0） |