waiwaylee/radar_data_process
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更新：1、升级编译器版本至MSVC2022，升级C++至C++17；

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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
waiwaylee
2026-09-29 11:00:43 +08:00
parent 2934e3b59b
commit ff9b111d34
16 changed files with 270 additions and 77 deletions
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.vscode/c_cpp_properties.json
Vendored
+10 -10
View File
@@ -2,10 +2,10 @@
"version": 4,
"configurations": [
{
"compilerPath": "D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\bin\\cl.exe",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++11",
"intelliSenseMode": "windows-msvc-x86",
"compilerPath": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\bin\\Hostx64\\x64\\cl.exe",
"cStandard": "c17",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "windows-msvc-x64",
"defines": [
"WIN32",
"_WINDOWS",
@@ -20,14 +20,14 @@
"${workspaceFolder}/data_process_class_dll/Eigen",
"${workspaceFolder}/**"
],
"name": "X256_PS (MSVC2013 x86)",
"name": "X256_PS (MSVC2022 x64)",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/compile_commands.json"
},
{
"compilerPath": "D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\bin\\cl.exe",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++11",
"intelliSenseMode": "windows-msvc-x86",
"compilerPath": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\bin\\Hostx64\\x64\\cl.exe",
"cStandard": "c17",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "windows-msvc-x64",
"defines": [
"WIN32",
"_WINDOWS",
@@ -42,7 +42,7 @@
"${workspaceFolder}/data_process_class_dll/Eigen",
"${workspaceFolder}/**"
],
"name": "X256_MS (MSVC2013 x86)",
"name": "X256_MS (MSVC2022 x64)",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_MS/compile_commands.json"
}
]
.vscode/cmake-variants.yaml
Vendored
+2 -2
View File
@@ -3,11 +3,11 @@ buildType:
choices:
release:
short: Release
long: Release (MSVC2013 x86)
long: Release (MSVC2022 x64, C++17)
buildType: Release
debug:
short: Debug
long: Debug (MSVC2013 x86)
long: Debug (MSVC2022 x64, C++17)
buildType: Debug
scanMode:
.vscode/scripts/build.bat
Vendored
+12 -1
View File
@@ -1,11 +1,22 @@
@echo off
rem ===========================================================================
rem CMake build script (MSVC 2022 / v143, C++17, x64)
rem
rem Usage: build.bat <build-dir>
rem e.g. build.bat build\X256_PS
rem
rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
rem ===========================================================================
setlocal
set "BUILD_DIR=%~1"
if "%BUILD_DIR%"=="" (
echo Usage: build.bat ^<build-dir^>
exit /b 1
)
call D:\APP\VisualStudio2013\VC\vcvarsall.bat x86 >nul
rem Load the MSVC 2022 environment (vcvarsall.bat + cl.exe existence check).
call "%~dp0msvc_env.bat"
if errorlevel 1 exit /b %errorlevel%
cmake --build "%BUILD_DIR%"
exit /b %errorlevel%
.vscode/scripts/clean.bat
Vendored
+12 -1
View File
@@ -1,11 +1,22 @@
@echo off
rem ===========================================================================
rem CMake clean script (MSVC 2022 / v143, C++17, x64)
rem
rem Usage: clean.bat <build-dir>
rem e.g. clean.bat build\X256_PS
rem
rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
rem ===========================================================================
setlocal
set "BUILD_DIR=%~1"
if "%BUILD_DIR%"=="" (
echo Usage: clean.bat ^<build-dir^>
exit /b 1
)
call D:\APP\VisualStudio2013\VC\vcvarsall.bat x86 >nul
rem Load the MSVC 2022 environment (vcvarsall.bat + cl.exe existence check).
call "%~dp0msvc_env.bat"
if errorlevel 1 exit /b %errorlevel%
cmake --build "%BUILD_DIR%" --target clean
exit /b %errorlevel%
.vscode/scripts/configure.bat
Vendored
+45 -3
View File
@@ -1,4 +1,19 @@
@echo off
rem ===========================================================================
rem CMake configure script (MSVC 2022 / v143, C++17, x64)
rem
rem Usage: configure.bat <build-dir> <PHASE_SCANNING^|MECHANICAL_SCANNING> [Debug^|Release]
rem e.g. configure.bat build\X256_PS PHASE_SCANNING Release
rem
rem The generator stays "NMake Makefiles" (the choice made during the VS Code
rem migration); cl.exe is pinned to the MSVC 2022 x64 toolset.
rem
rem A build directory that was configured by an older compiler (for example the
rem MSVC 2013 cache) is removed first: neither its CMake cache nor its object
rem files can be reused across a compiler upgrade.
rem
rem Encoding: keep this file ASCII-only (see msvc_env.bat).
rem ===========================================================================
setlocal
set "BUILD_DIR=%~1"
set "SCAN_MODE=%~2"
@@ -12,10 +27,37 @@ if "%SCAN_MODE%"=="" (
exit /b 1
)
if "%BUILD_TYPE%"=="" set "BUILD_TYPE=Release"
call D:\APP\VisualStudio2013\VC\vcvarsall.bat x86 >nul
rem Load the MSVC 2022 environment (vcvarsall.bat + cl.exe existence check).
call "%~dp0msvc_env.bat"
if errorlevel 1 exit /b %errorlevel%
rem Drop a build tree left behind by another toolset.
if not exist "%BUILD_DIR%\CMakeCache.txt" goto :configure
set "OLD_TOOLSET="
if exist "%BUILD_DIR%\.msvc_toolset" set /p OLD_TOOLSET=<"%BUILD_DIR%\.msvc_toolset"
if /i "%OLD_TOOLSET%"=="%MSVC_TOOLSET_VERSION%" goto :configure
echo [configure] "%BUILD_DIR%" was configured with MSVC toolset "%OLD_TOOLSET%" - rebuilding from scratch
rmdir /s /q "%BUILD_DIR%"
if exist "%BUILD_DIR%" (
echo [ERROR] cannot remove "%BUILD_DIR%", please delete it manually and retry.
exit /b 1
)
:configure
echo [configure] compiler : %MSVC_CXX_COMPILER%
echo [configure] build dir: %BUILD_DIR%
echo [configure] mode : %SCAN_MODE% / %BUILD_TYPE%
pushd "%~dp0..\.."
cmake -S . -B "%BUILD_DIR%" -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=%BUILD_TYPE% -DRADAR_SCAN_MODE=%SCAN_MODE%
cmake -S . -B "%BUILD_DIR%" -G "NMake Makefiles" ^
-DCMAKE_BUILD_TYPE=%BUILD_TYPE% ^
-DRADAR_SCAN_MODE=%SCAN_MODE% ^
-DCMAKE_CXX_COMPILER="%MSVC_CXX_COMPILER%"
set "CMAKE_EXIT=%errorlevel%"
popd
exit /b %CMAKE_EXIT%
if not "%CMAKE_EXIT%"=="0" exit /b %CMAKE_EXIT%
rem Remember which toolset produced this build tree (checked on the next run).
> "%BUILD_DIR%\.msvc_toolset" echo %MSVC_TOOLSET_VERSION%
exit /b 0
.vscode/scripts/msvc_env.bat
Vendored
+50
View File
@@ -0,0 +1,50 @@
@echo off
rem ===========================================================================
rem Shared MSVC 2022 (v143) environment setup.
rem
rem Called by configure.bat / build.bat / clean.bat. It:
rem 1) locates the MSVC 2022 toolset and cl.exe (default Hostx64\x64);
rem 2) calls vcvarsall.bat to set PATH / INCLUDE / LIB (nmake comes with it).
rem
rem NOTE: this script does NOT use setlocal, so the variables it defines stay
rem in the caller's environment (all callers run under setlocal).
rem
rem Override the defaults with these environment variables:
rem VS2022_DIR Visual Studio 2022 install root
rem MSVC_TOOLSET_VERSION MSVC toolset version
rem MSVC_HOST_ARCH compiler host architecture (x64 / x86)
rem MSVC_TARGET_ARCH target architecture (x64 / x86)
rem
rem Exit code: 0 = ok, non-zero = setup failed (caller must abort).
rem
rem Encoding: keep this file ASCII-only (cmd.exe parses .bat in the OEM code
rem page, UTF-8 comments would break parsing on non-UTF-8 consoles).
rem ===========================================================================
if not defined VS2022_DIR set "VS2022_DIR=D:\APP\VisualStudio2022"
if not defined MSVC_TOOLSET_VERSION set "MSVC_TOOLSET_VERSION=14.44.35207"
if not defined MSVC_HOST_ARCH set "MSVC_HOST_ARCH=x64"
if not defined MSVC_TARGET_ARCH set "MSVC_TARGET_ARCH=x64"
set "MSVC_TOOLSET_DIR=%VS2022_DIR%\VC\Tools\MSVC\%MSVC_TOOLSET_VERSION%"
set "MSVC_CXX_COMPILER=%MSVC_TOOLSET_DIR%\bin\Host%MSVC_HOST_ARCH%\%MSVC_TARGET_ARCH%\cl.exe"
set "VCVARS_BAT=%VS2022_DIR%\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat"
if not exist "%VCVARS_BAT%" (
echo [ERROR] vcvarsall.bat not found: "%VCVARS_BAT%"
echo Please set VS2022_DIR to the Visual Studio 2022 install root.
exit /b 1
)
if not exist "%MSVC_CXX_COMPILER%" (
echo [ERROR] cl.exe not found: "%MSVC_CXX_COMPILER%"
echo Please check MSVC_TOOLSET_VERSION / MSVC_HOST_ARCH / MSVC_TARGET_ARCH.
exit /b 1
)
call "%VCVARS_BAT%" %MSVC_TARGET_ARCH% >nul
if errorlevel 1 (
echo [ERROR] "vcvarsall.bat %MSVC_TARGET_ARCH%" failed.
exit /b 1
)
exit /b 0
.vscode/settings.json
Vendored
+8 -4
View File
@@ -2,11 +2,15 @@
"cmake.configureOnOpen": false,
"cmake.generator": "NMake Makefiles",
"cmake.buildDirectory": "${workspaceFolder}/build/X256_PS",
"cmake.configureArgs": [
"-DCMAKE_CXX_COMPILER=D:/APP/VisualStudio2022/VC/Tools/MSVC/14.44.35207/bin/Hostx64/x64/cl.exe"
],
"cmake.environment": {
"PATH": "D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\BIN;D:\\APP\\VisualStudio2013\\Common7\\IDE;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\8.1\\bin\\x86;${env:PATH}",
"INCLUDE": "D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\INCLUDE;D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\ATLMFC\\INCLUDE;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\8.1\\include\\shared;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\8.1\\include\\um;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\8.1\\include\\winrt;${env:INCLUDE}",
"LIB": "D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\LIB;D:\\APP\\VisualStudio2013\\VC\\ATLMFC\\LIB;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\8.1\\lib\\winv6.3\\um\\x86;${env:LIB}"
"PATH": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\bin\\Hostx64\\x64;${env:PATH}",
"INCLUDE": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\include;D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\ATLMFC\\include;D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Auxiliary\\VS\\include;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\include\\10.0.26100.0\\ucrt;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\include\\10.0.26100.0\\um;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\include\\10.0.26100.0\\shared;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\include\\10.0.26100.0\\winrt;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\include\\10.0.26100.0\\cppwinrt;${env:INCLUDE}",
"LIB": "D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\ATLMFC\\lib\\x64;D:\\APP\\VisualStudio2022\\VC\\Tools\\MSVC\\14.44.35207\\lib\\x64;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\lib\\10.0.26100.0\\ucrt\\x64;C:\\Program Files (x86)\\Windows Kits\\10\\lib\\10.0.26100.0\\um\\x64;${env:LIB}"
},
"C_Cpp.default.cppStandard": "c++11",
"C_Cpp.default.cppStandard": "c++17",
"C_Cpp.default.intelliSenseMode": "windows-msvc-x64",
"C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/build/X256_PS/compile_commands.json"
}
.vscode/tasks.json
Vendored
+8 -8
View File
@@ -5,7 +5,7 @@
},
"tasks": [
{
"label": "CMake: 配置 X256_PS (Release, MSVC2013 x86)",
"label": "CMake: 配置 X256_PS (Release, MSVC2022 x64)",
"type": "shell",
"command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\configure.bat",
"args": [
@@ -16,7 +16,7 @@
"problemMatcher": []
},
{
"label": "CMake: 配置 X256_PS (Debug, MSVC2013 x86)",
"label": "CMake: 配置 X256_PS (Debug, MSVC2022 x64)",
"type": "shell",
"command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\configure.bat",
"args": [
@@ -60,7 +60,7 @@
"problemMatcher": []
},
{
"label": "CMake: 配置 X256_MS (Release, MSVC2013 x86)",
"label": "CMake: 配置 X256_MS (Release, MSVC2022 x64)",
"type": "shell",
"command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\configure.bat",
"args": [
@@ -71,7 +71,7 @@
"problemMatcher": []
},
{
"label": "CMake: 配置 X256_MS (Debug, MSVC2013 x86)",
"label": "CMake: 配置 X256_MS (Debug, MSVC2022 x64)",
"type": "shell",
"command": "${workspaceFolder}\\.vscode\\scripts\\configure.bat",
"args": [
@@ -118,7 +118,7 @@
"label": "CMake: 配置并构建 X256_PS (Release)",
"dependsOrder": "sequence",
"dependsOn": [
"CMake: 配置 X256_PS (Release, MSVC2013 x86)",
"CMake: 配置 X256_PS (Release, MSVC2022 x64)",
"CMake: 构建 X256_PS (Release)"
],
"group": {
@@ -131,7 +131,7 @@
"label": "CMake: 配置并构建 X256_PS (Debug)",
"dependsOrder": "sequence",
"dependsOn": [
"CMake: 配置 X256_PS (Debug, MSVC2013 x86)",
"CMake: 配置 X256_PS (Debug, MSVC2022 x64)",
"CMake: 构建 X256_PS (Debug)"
],
"group": "build",
@@ -141,7 +141,7 @@
"label": "CMake: 配置并构建 X256_MS (Release)",
"dependsOrder": "sequence",
"dependsOn": [
"CMake: 配置 X256_MS (Release, MSVC2013 x86)",
"CMake: 配置 X256_MS (Release, MSVC2022 x64)",
"CMake: 构建 X256_MS (Release)"
],
"group": "build",
@@ -151,7 +151,7 @@
"label": "CMake: 配置并构建 X256_MS (Debug)",
"dependsOrder": "sequence",
"dependsOn": [
"CMake: 配置 X256_MS (Debug, MSVC2013 x86)",
"CMake: 配置 X256_MS (Debug, MSVC2022 x64)",
"CMake: 构建 X256_MS (Debug)"
],
"group": "build",
CHANGELOG.md
+7
View File
@@ -56,6 +56,12 @@
- 「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction` 改为按滤波速度矢量判定（fc49707 引入、42b598e 调整，`track_asso.cpp` 与 `track_asso_tas.cpp` 同步）：不再使用受多普勒速度模糊影响、符号可能取反的实测径向速度（原 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`），改为用航迹 IMM 融合状态的速度方向角 `Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])` 与位置矢量判定：`acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2` 时置 1（靠近），否则 0（远离），其中 `x`/`y` 为经 `Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模。该判据等价于「滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）即判为靠近」；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并把门限放宽到 π/2（90°）。
- 手动操作接口遍历命中目标后立即 `break`（fc49707，`data_process.cpp`）：`primary_target_add` / `primary_target_cancel` / `tracking_start` / `tracking_stop` 在写入标志后退出循环，不再继续扫描整张航迹表（批号唯一，结果等价）。
- `requirements.md` 由 `archived_docs/` 移回仓库根目录（工作区改动，文件内容未变）：README 目录结构（第 3 节）与参考文档表（第 13 节）中的引用路径同步改回 `requirements.md`。
- **构建工具链升级：编译器由 Microsoft Visual C++ 2013（Visual Studio 12，`_MSC_VER` 1800，x86）升级为 Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，`_MSC_VER` 1944，cl 19.44.35228，x64），C++ 标准由 C++11 提升为 C++17**。`CMakeLists.txt` 的 `cmake_minimum_required` 由 3.10 提升到 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持），新增 `CMAKE_CXX_STANDARD 17`（含 `CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON`）与「必须使用 MSVC 2022（`_MSC_VER >= 1930`）」的配置期强校验（不满足直接 `FATAL_ERROR`），并在配置阶段打印实际编译器路径、`_MSC_VER` 与所选 C++ 标准。
- `CMakeLists.txt` 编译选项调整：`/utf-8` 由「MSVC >= 1900 条件追加」改为对 MSVC 无条件启用；新增 `/Zc:__cplusplus`（MSVC 默认把 `__cplusplus` 报为 `199711L`，加该选项后正确报 `201703L`，使依赖该宏判断的第三方库——内置 Eigen 3.3.7——走标准分支）；显式追加 `/W3`（CMake 3.15 起策略 CMP0092 不再把 `/W3` 放入 `CMAKE_CXX_FLAGS`，显式恢复以保持原有警告级别）；`/Zc:wchar_t`、`/FS` 与 Release 专用的 `/Zc:strictStrings` 保持不变。
- **全部构建脚本改为 MSVC 2022**：新增 `.vscode/scripts/msvc_env.bat`（定位 VS2022 工具集与 `cl.exe`、校验路径存在后调用 `vcvarsall.bat x64`，可用 `VS2022_DIR` / `MSVC_TOOLSET_VERSION` / `MSVC_HOST_ARCH` / `MSVC_TARGET_ARCH` 环境变量覆盖默认值），`configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 统一改为调用该脚本并显式传入 `-DCMAKE_CXX_COMPILER`；四个脚本一律保持**纯 ASCII 编码**（cmd.exe 按 OEM 代码页解析 .bat，中文注释会破坏其解析）。
- `configure.bat` 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 `CMakeCache.txt` 但缺少 `.msvc_toolset` 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。
- VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：`settings.json` 的 `cmake.environment` 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 `PATH`/`INCLUDE`/`LIB`，新增 `cmake.configureArgs` 固定 `cl.exe` 路径，`C_Cpp.default.cppStandard` 改为 `c++17` 并新增 `C_Cpp.default.intelliSenseMode`；`c_cpp_properties.json` 的 `compilerPath` 指向新 `cl.exe`、`intelliSenseMode` 改为 `windows-msvc-x64`、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；`cmake-variants.yaml` 与 `tasks.json` 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。
- 产物架构由 x86 变为 **x64（AMD64）**：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（`rdp_playback.exe` 回放工具同样需升级为 x64 版本）。
### Fixed
@@ -63,6 +69,7 @@
- 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
- 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。
- 修复速度模糊时「向站/背站」判断有误的问题（fc49707、42b598e）：`Flag_Direction` 不再由受多普勒模糊影响、符号可能取反的实测径向速度 `vr_point` 决定，改为按航迹滤波速度矢量与雷达视线的几何关系判定（判据见 Changed），TWS、TAS 两通道行为一致。
- 修复升级到 MSVC 2022 后在 `/W3` 下新增报出的 **17 处 C4267**（`size_t` → `int` 窄化，可能丢失数据）告警：`track_asso.cpp`（7 处）、`track_init.cpp`（5 处）、`track_init_direct_tracking.cpp`（4 处）、`track_asso_tas.cpp`（1 处）、`tas_ctrl.cpp`（1 处）按项目既有约定改为 `static_cast<int>(...)` 显式转换，不改变任何计算逻辑、对外接口与结构体布局；被编辑的源文件均已恢复「带 BOM 的 UTF-8」编码，与仓库其余文件保持一致。修复后 X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均为 **0 warning、0 error**。
### Removed
CMakeLists.txt
+53 -15
View File
@@ -1,8 +1,13 @@
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
# 雷达数据处理动态链接库
# 开发环境已由 Qt/qmake 迁移到 VS Code + CMake。
# 编译器保持为 Microsoft Visual C++ Compiler 12.0 (x86)。
# 编译器已由 Microsoft Visual C++ Compiler 12.0 (VS2013) 升级为
# Microsoft Visual C++ Compiler 2022（v143 工具集，_MSC_VER 19.4x，x64）。
# 语言标准同步提升为 C++17。
#
# 注意：VS2022 生成器（"Visual Studio 17 2022"）需要 CMake >= 3.21，
# 因此本工程的最低 CMake 版本随之提高；NMake/Ninja 生成器同样满足。
project(data_process_class_dll LANGUAGES CXX)
# 扫描模式：
@@ -16,6 +21,33 @@ if(NOT RADAR_SCAN_MODE STREQUAL "PHASE_SCANNING" AND NOT RADAR_SCAN_MODE STREQUA
message(FATAL_ERROR "RADAR_SCAN_MODE 必须为 PHASE_SCANNING 或 MECHANICAL_SCANNING，当前值：${RADAR_SCAN_MODE}")
endif()
# ---------------------------------------------------------------------------
# 语言标准：C++17
# ---------------------------------------------------------------------------
# CMAKE_CXX_STANDARD 由 CMake 转换为 MSVC 的 /std:c++17（CMake >= 3.10 起支持）。
# CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF 在 MSVC 下没有对应开关（只影响 GCC/Clang 的 -std=gnu++xx），
# 保留它是为了在换用其它编译器时同样不启用语言扩展。
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
# ---------------------------------------------------------------------------
# 编译器约束：必须使用 MSVC 2022（v143，_MSC_VER >= 1930）
# ---------------------------------------------------------------------------
if(NOT MSVC)
message(FATAL_ERROR "本工程仅支持 MSVC (cl.exe) 编译器，当前编译器：${CMAKE_CXX_COMPILER_ID}")
endif()
if(MSVC_VERSION LESS 1930)
message(FATAL_ERROR
"本工程要求 MSVC 2022 (v143) 及以上版本（_MSC_VER >= 1930），"
"当前 _MSC_VER=${MSVC_VERSION}（编译器：${CMAKE_CXX_COMPILER}）。\n"
"请先运行 VS2022 的 vcvarsall.bat x64（见 .vscode/scripts/msvc_env.bat）后再配置。")
endif()
message(STATUS "编译器：${CMAKE_CXX_COMPILER}（MSVC _MSC_VER=${MSVC_VERSION}）")
message(STATUS "C++ 标准：C++${CMAKE_CXX_STANDARD}")
# 导出编译命令，便于 VS Code C/C++ 插件 IntelliSense 使用。
# Visual Studio 生成器不支持该选项，因此仅对 Makefile/Ninja 生成器开启。
if(NOT CMAKE_GENERATOR MATCHES "Visual Studio")
@@ -69,25 +101,31 @@ target_include_directories(data_process_class_dll PRIVATE
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/data_process_class_dll
)
# 原工程使用 MSVC 2013（Visual Studio 12）编译器；保持兼容，不强制更高 C++ 标准。
# 源码使用 C++11 特性（nullptr、类内成员初始化等），MSVC 2013 默认即可支持。
if(MSVC)
# 与原 qmake 生成的编译选项保持一致。
# 注意：MSVC 2013 的 Debug 运行库与 /Zc:strictStrings 同时使用会触发 STL 编译错误，
# 原 qmake 工程也仅在 Release 配置中使用该选项。
target_compile_options(data_process_class_dll PRIVATE
# 显式恢复 /W3 警告级别。
# CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 /W3 放进 CMAKE_CXX_FLAGS，
# 而本工程此前（cmake_minimum_required 3.10）一直以 /W3 构建，
# README 4.5 记录的全部 C4819/C4018/C4244 告警清理也基于该级别，
# 因此这里显式指定，保持警告级别不变。
/W3
# MSVC 2022 完整支持 /utf-8（VS2015 Update 2 起），
# 源码本身为 UTF-8 with BOM，显式指定后中文字符串/注释不再受系统代码页影响（消除 C4819）。
/utf-8
# 让 __cplusplus 正确报告 201703L（MSVC 默认始终为 199711L）。
# C++17 下依赖 __cplusplus 判断的第三方库（Eigen 3.3.7 等）据此走标准分支。
/Zc:__cplusplus
/Zc:wchar_t
# NMake 生成器下并行/增量编译时统一 PDB 写入。
/FS
$<$<CONFIG:Release>:/Zc:strictStrings>
)
# 修复 C4819（源文件含当前代码页无法表示的字符）。
# /utf-8 从 VS2015 Update 2 开始支持；本工程使用 MSVC 2013 时无该选项，
# 通过为源码文件添加 UTF-8 BOM 解决 C4819，这里仅对支持 /utf-8 的新版 MSVC 开启。
if(MSVC_VERSION GREATER_EQUAL 1900)
target_compile_options(data_process_class_dll PRIVATE /utf-8)
endif()
# 与原 qmake 生成的编译选项保持一致：Release 配置额外开启严格字符串字面量检查。
# （原 MSVC 2013 因 Debug 运行库与 /Zc:strictStrings 冲突而仅限 Release，
# 升级到 MSVC 2022 后该限制已不存在，此处仍沿用“仅 Release”以保持行为不变。）
target_compile_options(data_process_class_dll PRIVATE
$<$<CONFIG:Release>:/Zc:strictStrings>
)
endif()
# 输出目录：build/bin 下为 DLL/PDB，build/lib 下为导入库。
README.md
+45 -15
View File
@@ -1,7 +1,7 @@
# 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
> X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（上游 simianzhen256，v1.5.5；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程）。
> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（上游 simianzhen256，v1.5.5；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
---
@@ -35,7 +35,7 @@
- 航迹外推、消亡与航迹号管理
- TAS 手动转跟踪与跟踪波束调度输出
**技术栈**：C++（MSVC 2013 兼容，C++11 特性）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、CMake ≥ 3.10。
**技术栈**：C++（MSVC 2022 / v143 工具集，C++17）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、CMake ≥ 3.21。
**处理约定**：
@@ -82,10 +82,14 @@
│ └── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
├── design_docs/ # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
├── .vscode/ # VS Code 工程配置
│ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
│ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、compile_commands
│ ├── cmake-variants.yaml # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
│ ├── tasks.json # 配置/构建/清理任务
│ └── scripts/{configure,build,clean}.bat
│ ├── tasks.json # 配置/构建/清理任务（MSVC2022 x64）
│ └── scripts/ # 构建脚本（纯 ASCII，避免 cmd 代码页问题）
│ ├── msvc_env.bat # 共享环境设置：定位 VS2022/cl.exe 并调用 vcvarsall.bat（x64）
│ ├── configure.bat # CMake 配置（含旧工具集构建树自动清理）
│ ├── build.bat # CMake 构建
│ └── clean.bat # CMake 清理
├── backup/
│ └── data_process_class_dll/
│ ├── data_process_class_dll.pro # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
@@ -128,9 +132,10 @@
| 组件 | 要求 |
|---|---|
| 操作系统 | Windows（构建脚本按 D:\APP\VisualStudio2013 与 Windows Kits 8.1 路径配置） |
| 编译器 | Microsoft Visual C++ 2013（Visual Studio 12）**x86**（与原 Qt 工程保持一致） |
| CMake | ≥ 3.10 |
| 操作系统 | Windows（构建脚本默认按 D:\APP\VisualStudio2022 与 Windows SDK 10.0.26100.0 配置，可用环境变量覆盖） |
| 编译器 | Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，`_MSC_VER` 19.44）**x64**（`D:\APP\VisualStudio2022\VC\Tools\MSVC\14.44.35207\bin\Hostx64\x64\cl.exe`） |
| C++ 标准 | C++17（`/std:c++17`；由 `CMAKE_CXX_STANDARD 17` + `CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON` 强制） |
| CMake | ≥ 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持；本工程实际在 CMake 4.x 上验证） |
| 生成器 | NMake Makefiles（VS Code 配置与脚本均使用该生成器） |
| 线性代数 | 无需安装——Eigen 头文件已内置在源码目录 |
@@ -146,12 +151,13 @@
### 4.3 命令行构建
```bat
:: 需在 MSVC 2013 x86 环境中执行（先运行 vcvarsall.bat x86）
cmake -S . -B build/X256_PS -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING
:: 需在 MSVC 2022 x64 环境中执行（先运行 vcvarsall.bat x64）
cmake -S . -B build/X256_PS -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING ^
-DCMAKE_CXX_COMPILER="D:/APP/VisualStudio2022/VC/Tools/MSVC/14.44.35207/bin/Hostx64/x64/cl.exe"
cmake --build build/X256_PS
```
或直接使用仓库提供的脚本（内部已调用 vcvarsall.bat）：
或直接使用仓库提供的脚本（内部已通过 msvc_env.bat 调用 vcvarsall.bat x64 并校验 cl.exe）：
```bat
.vscode\scripts\configure.bat build/X256_PS PHASE_SCANNING Release
@@ -159,6 +165,8 @@ cmake --build build/X256_PS
.vscode\scripts\clean.bat build/X256_PS
```
configure.bat 会在构建目录中写入 `.msvc_toolset` 标记；若该目录是用其它工具集（例如旧的 MSVC 2013 缓存）配置的，脚本会先整体删除该目录再重新配置，避免新旧目标文件混链。用 `set VS2022_DIR=...`、`set MSVC_TOOLSET_VERSION=...`、`set MSVC_TARGET_ARCH=x86` 可覆盖默认的 VS 安装路径、工具集版本与目标架构。
在 VS Code 中可直接运行任务（tasks.json）：「CMake: 配置并构建 X256_PS (Release)」等，默认任务为 X256_PS Release。
### 4.4 产物
@@ -170,13 +178,34 @@ cmake --build build/X256_PS
| 安装（cmake --install） | DLL/导入库 → bin、lib，公开头文件 → include |
| compile_commands.json | 构建根目录（供 VS Code IntelliSense 使用） |
仓库 build/X256_PS/bin/ 内还带有 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），不在本仓库源码范围内。
产物为 **x64（AMD64）** 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。
仓库 build/X256_PS/bin/ 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
### 4.5 编译警告处理
- 源码文件统一使用 **带 BOM 的 UTF-8** 编码保存，兼容 MSVC 2013（该版本不支持 `/utf-8`），消除 C4819。
- `CMakeLists.txt` 对 MSVC 19.0 及以上版本自动追加 `/utf-8` 编译选项；使用 MSVC 2013 构建时请保持源码为 UTF-8 with BOM。
- 修复了 `/W3` 下全部 C4018（signed/unsigned 不匹配）与 C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 `size_t`，窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，不改变原有计算逻辑。
- 源码文件统一使用 **带 BOM 的 UTF-8** 编码保存；`CMakeLists.txt` 对 MSVC 统一追加 `/utf-8`，中文字符串与注释不再受系统代码页影响（消除 C4819），BOM 仅作为编辑器/旧工具的兼容保留。
- `CMakeLists.txt` 显式指定 `/W3`：CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 `/W3` 放进 `CMAKE_CXX_FLAGS`，本工程此前一直以 `/W3` 构建，故显式恢复以保持警告级别不变。
- 修复了 `/W3` 下全部 C4819（源文件字符集）、C4018（signed/unsigned 不匹配）、C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 `size_t`，窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，不改变原有计算逻辑。
- MSVC 2022 在 `/W3` 下新增报出的 C4267（`size_t` → `int` 窄化）共 17 处已按同一约定修复（`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`tas_ctrl.cpp` 中改为 `static_cast<int>(...)`），同样不改变计算逻辑。
- 当前四种配置（X256_PS / X256_MS × Release / Debug）均以 **0 warning、0 error** 通过编译。
- cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，`VSLANG=1033` 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 `注意: 包含文件:` 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（`CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d`）记录完整，不影响增量编译。
### 4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）
| 项目 | 升级前 | 升级后 |
|---|---|---|
| 编译器 | Microsoft Visual C++ 2013（VS 12.0，`_MSC_VER` 1800） | Microsoft Visual C++ 2022（v143，`_MSC_VER` 1944，cl 19.44.35228） |
| 目标架构 | x86（32 位） | x64（AMD64） |
| C++ 标准 | C++11（编译器默认） | C++17（`/std:c++17`） |
| CMake 最低版本 | 3.10 | 3.21 |
| 新增/调整编译选项 | — | `/utf-8`（改为无条件）、`/Zc:__cplusplus`、`/W3`（显式恢复） |
- **`/Zc:__cplusplus`**：MSVC 默认把 `__cplusplus` 报为 `199711L`，加该选项后正确报 `201703L`，使依赖 `__cplusplus` 判断的第三方库（内置 Eigen 3.3.7）走标准分支。已验证 Eigen 3.3.7 在此组合下编译通过。
- **`/Zc:strictStrings` 仍仅在 Release 启用**：原限制（MSVC 2013 Debug 运行库与该选项冲突）已不存在，此处保持与原 qmake 工程一致的行为。
- **旧构建目录需清理**：MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用（nmake 会因目标文件时间戳较新而跳过重编译，导致新旧目标文件混链）。`configure.bat` 已内置自动清理：构建目录中无 `.msvc_toolset` 标记或标记与当前工具集不一致时，先删除整个构建目录再配置。
- **源码改动**：仅补齐 17 处 `static_cast<int>(...)` 显式窄化转换以消除 MSVC 2022 新增的 C4267 告警，未改动任何计算逻辑、接口与结构体布局；DLL 导出符号与升级前一致（差异仅为 x86 → x64 的名称修饰，如 `QAE` → `QEAA`、`PAV` → `PEAV`）。
- **兼容性风险点已核查**：C++17 移除的 `std::auto_ptr`、`std::random_shuffle`、`std::unary_function`/`binary_function`、`std::binder1st/2nd` 等在本工程源码与内置 Eigen 3.3.7 中均未被使用（Eigen 的相应特化本身带有 `__cplusplus`/`EIGEN_COMP_MSVC` 版本保护）。
---
@@ -924,6 +953,7 @@ $$
| 提交 | 内容 |
|---|---|
| 工作区（未提交） | 编译器由 MSVC 2013（Visual Studio 12，x86）升级为 **MSVC 2022（v143，x64）**、C++ 标准提升至 **C++17**：`CMakeLists.txt` 重写（`CMAKE_CXX_STANDARD 17`、`_MSC_VER >= 1930` 强校验、`/utf-8` `/Zc:__cplusplus` `/W3`）、`.vscode/scripts/` 全部构建脚本改为 MSVC 2022（新增共享的 `msvc_env.bat`，`configure.bat` 自动清理旧工具集构建树）、VS Code 配置同步（settings / c_cpp_properties / cmake-variants / tasks 改为 MSVC2022 x64 + C++17）、修复 MSVC 2022 新增的 17 处 C4267 窄化告警；X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均 0 warning 0 error 通过，产物为 x64 DLL（导出符号与升级前一致，仅名称修饰随架构变化） |
| e8c56f9 | 输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：`DataRev` 新增 `amp_asv`/`prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point`/`prn_fftn_point`，内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 同步新增字段；`track_asso.cpp` 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（输入侧未打通，见 11.2） |
| 42b598e | 调整「向站/背站」判断条件：判据由 `acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4` 改为 `acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2`（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步 |
| fc49707 | 「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：`Flag_Direction` 不再取 `vr_point > 0`（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；`primary_target_add/cancel`、`tracking_start/stop` 命中目标后 `break`；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块 |
data_process_class_dll/tas_ctrl.cpp
+1 -1
View File
@@ -291,7 +291,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
H_track = (*trust_track)[track_idx].Height;
delta_T = (latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0f;
earliest_track_idx = track_idx;
earliest_track_idx = static_cast<int>(track_idx);
earliest_tas_queue_idx = tas_idx;
for(int ii=0;ii<6;ii++){
data_process_class_dll/track_asso.cpp
+7 -7
View File
@@ -24,7 +24,7 @@ int Track_Asso:: track_asso_process(std::vector<PointRecv> *point_
for (size_t i=0;i< point_recv->size();i++)
{
point_process.push_back((*point_recv)[i]);
int n=point_process.size();
int n=static_cast<int>(point_process.size());
point_process[n-1].point_section_asso = 1;
}
@@ -543,7 +543,7 @@ void Track_Asso:: model_filter(std::vector <Trust_Track> *trust_track,struct Ra
}
//最近邻法关联
int associated_num=associated_info.size();
int associated_num=static_cast<int>(associated_info.size());
for (size_t i=0;i<trust_track->size();i++)
{
//寻找最小d
@@ -682,23 +682,23 @@ void Track_Asso:: model_filter(std::vector <Trust_Track> *trust_track,struct Ra
if(associated_info[ii].track_index==track_index)
{
associated_info.erase(associated_info.begin()+ii);
associated_num=associated_info.size();
associated_num=static_cast<int>(associated_info.size());
}
else
ii++;
}
associated_num=associated_info.size();
associated_num=static_cast<int>(associated_info.size());
for (int ii=0;ii<associated_num;)
{
if(associated_info[ii].point_index==point_index)
{
associated_info.erase(associated_info.begin()+ii);
associated_num=associated_info.size();
associated_num=static_cast<int>(associated_info.size());
}
else
ii++;
}
associated_num=associated_info.size();
associated_num=static_cast<int>(associated_info.size());
//在接收点迹中 将关联上的点迹的使用标记位置为1 等待删除
point_process[point_index-1].Use_Flag = 1;
@@ -919,7 +919,7 @@ void Track_Asso:: track_hight_update(int updata_
else if((*trust_track)[updata_track_index-1].Hight_smooth.size()>=static_cast<size_t>(height_win_length))
{
int N=(*trust_track)[updata_track_index-1].Hight_smooth.size();
int N=static_cast<int>((*trust_track)[updata_track_index-1].Hight_smooth.size());
for (int i=0;i<height_win_length;i++)
{
sum=sum+(*trust_track)[updata_track_index-1].Hight_smooth[N-1-i];
data_process_class_dll/track_asso_tas.cpp
+1 -1
View File
@@ -766,7 +766,7 @@ void Track_Asso_Tas::track_hight_update(int tas_
else if((*trust_track)[i].Hight_smooth.size()>=static_cast<size_t>(height_win_length))
{
int N=(*trust_track)[i].Hight_smooth.size();
int N=static_cast<int>((*trust_track)[i].Hight_smooth.size());
for (int ii=0;ii<height_win_length;ii++)
{
sum=sum+(*trust_track)[i].Hight_smooth[N-1-ii];
data_process_class_dll/track_init.cpp
+5 -5
View File
@@ -98,7 +98,7 @@ int Track_Init::track_init_process_logic( std::vector <PointRecv>
temp_track_tmp.buff_round = 1;
// temp_track_tmp.Temp_track_section_idx = floor(point_process[i].beam_index/BEAM_NUM_DOT_SECTION)+1;
temp_track->push_back( std::vector <Temp_track> ());
int n=temp_track->size();
int n=static_cast<int>(temp_track->size());
(*temp_track)[n-1].push_back(temp_track_tmp);
// if(point_process[i].CPI_Time == 30675948 || point_process[i].CPI_Time == 30682320)
@@ -159,7 +159,7 @@ void Track_Init::point_temp_track_asso(std::vector <std::vector<Temp_track>>
{
for ( size_t j=0;j<(*temp_track).size();j++)
{
int L = (*temp_track)[j].size();
int L = static_cast<int>((*temp_track)[j].size());
if( (*temp_track)[j].size() > 1 && (*temp_track)[j][L-1].buff_round >= 2)
{
@@ -240,7 +240,7 @@ void Track_Init::point_temp_track_asso(std::vector <std::vector<Temp_track>>
(*temp_track).push_back(std::vector <Temp_track> ());
//前L个点
int L = (*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1].size();
int L = static_cast<int>((*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1].size());
for (int j=0;j < L;j++ )
{
(*temp_track)[(*temp_track).size()-1].push_back((*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1][j]);
@@ -468,7 +468,7 @@ void Track_Init::tmp_track_to_trust_track(std::vector<Trust_Track> *trust_tra
std::vector <std::vector<Temp_track>>::iterator Iter;
for (Iter=temp_track->begin(); Iter!=temp_track->end();)
{
int L=(*Iter).size();
int L=static_cast<int>((*Iter).size());
double range=(*Iter)[L-1].r;
double azi=(*Iter)[L-1].azi/PI*180;
@@ -676,7 +676,7 @@ void Track_Init::tmp_track_die(std::vector <std::vector<Temp_track>> *temp_t
std::vector <std::vector<Temp_track>>::iterator Iter;
for (Iter=temp_track->begin(); Iter!=temp_track->end();)
{
int n=(*Iter).size();
int n=static_cast<int>((*Iter).size());
if (n <= 0)
{
temp_track->erase(Iter);
data_process_class_dll/track_init_direct_tracking.cpp
+4 -4
View File
@@ -37,7 +37,7 @@ void Track_Init_Direct_Tracking::point_temp_track_asso(std::vector <std::vector<
{
for ( size_t j=0;j<(*temp_track).size();j++)
{
int L = (*temp_track)[j].size();
int L = static_cast<int>((*temp_track)[j].size());
if( (*temp_track)[j].size() > 1 && (*temp_track)[j][L-1].buff_round >= 2)
{
@@ -102,7 +102,7 @@ void Track_Init_Direct_Tracking::point_temp_track_asso(std::vector <std::vector<
(*temp_track).push_back(std::vector <Temp_track> ());
//前L个点
int L = (*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1].size();
int L = static_cast<int>((*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1].size());
for (int j=0;j < L;j++ )
{
(*temp_track)[(*temp_track).size()-1].push_back((*temp_track)[asso_info[i].track_idx-1][j]);
@@ -306,7 +306,7 @@ void Track_Init_Direct_Tracking::tmp_track_to_trust_track( std::vector<Trust_Tr
std::vector <std::vector<Temp_track>>::iterator Iter;
for (Iter=temp_track->begin(); Iter!=temp_track->end();)
{
int L=(*Iter).size();
int L=static_cast<int>((*Iter).size());
if (L < 3)
{
++Iter;
@@ -419,7 +419,7 @@ void Track_Init_Direct_Tracking::tmp_track_die(std::vector <std::vector<Temp_tra
std::vector <std::vector<Temp_track>>::iterator Iter;
for (Iter=temp_track->begin(); Iter!=temp_track->end();)
{
int n=(*Iter).size();
int n=static_cast<int>((*Iter).size());
if (n <= 0)
{
temp_track->erase(Iter);