更新：1、修改一周扫描完成的判断条件，原来采用判断波位号变小为一周扫描完成，但机扫模式下，可能存在转台反转的情况，导致波位号变小，但并未扫描一周，因此改为判断波位号为0时，表示扫描一周完成；

2、更新点迹和航迹头关联条件，限制部分切向高速短航迹；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

.gitignore

@@ -3,4 +3,5 @@ build-data_process_class_dll-Desktop_Qt_5_7_0_MSVC2013_32bit-Release/
 debug/
 release/
 build/
+rdp_logs/
 .mnemon/

CHANGELOG.md

@@ -14,6 +14,9 @@
 - `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
 - 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
 - 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
+- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（默认开启）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
+- 新增 `RDP_LOG` 日志输出宏（`rdp_log.h`）：自动在每条日志前附加 `[时间戳][代码文件:行号]` 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
+- 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 `archived_docs/` 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 `archived_docs/`；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
 
 ### Changed
 
@@ -23,10 +26,20 @@
 - 编译时以 `#pragma message` 提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。
 - 频点宏由 `FREQ0~FREQ20`（16.8 GHz）精简为单个 `FREQ0`，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。
 - MSVC 编译选项按编译器版本条件追加 `/utf-8`（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
+- 存量调试输出收敛为告警级 `RDP_LOG` 日志（1521592）：`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 的 `model_filter()` 在 ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）分支新增告警日志（含航迹/点迹/时间差信息，其中 `track_asso.cpp` 侧后于 604f158 注释停用）；`tas_ctrl.cpp` 中 TAS 波束最早目标调度的 `printf` 调试输出移除，`data_process.cpp` 手动删除与 `track_die_tas.cpp` TAS 目标消亡的 `std::cout` 调试输出注释停用。重定向开启时上述日志随 `std::cout` 一并写入日志文件。
+- `RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz（1/s）改为 s（秒）（1521592）：`tas_beam_output()` 的 TAS 波束输出门控由 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒改为直接按 `DATA_RATE_TAS` 秒比较，`data_process_class_dll.h` 字段注释同步更新；调用者改按「波束输出间隔（秒）」输入该参数（原 0.3 Hz 的含义不再适用，需按新单位换算后传入）。
+- requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
+- TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（`T_track`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 中 ΔT≤0 的 `RDP_LOG` 告警日志随之注释停用（`track_asso_tas.cpp` 中同名告警日志仍启用）。
+- 过期文档归档（604f158）：`BUG_REPORT.md`、`BUG_FIX_REPORT.md`、`requirements.md` 由仓库根目录移入 `archived_docs/` 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 `archived_docs/...`。
 
 ### Fixed
 
 - 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。
+- 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
+
+### Removed
+
+- 删除已注释停用的无用代码残留（d6cdbc0）：`data_process.cpp` 中 TWS/TAS 分支的 `std::cout` 调试输出注释块，以及 `dot_coh.cpp` 中早期「1 km 以内 SNR < 20 dB 点迹过滤」的注释代码块。仅清理注释，不改变任何运行逻辑。
 
 ## [1.5.5] - 2026-08-27
 
@@ -57,7 +70,7 @@
 
 ### Fixed
 
-- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `BUG_FIX_REPORT.md`。
+- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见 `archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md`。
 - 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
 - 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
 - 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。

CMakeLists.txt

@@ -23,6 +23,7 @@ if(NOT CMAKE_GENERATOR MATCHES "Visual Studio")
 endif()
 
 set(SOURCES
+    data_process_class_dll/rdp_log.cpp
     data_process_class_dll/data_process_class_dll.cpp
     data_process_class_dll/data_process.cpp
     data_process_class_dll/dot_coh.cpp

README.md

@@ -55,11 +55,12 @@
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：航迹头（单点）→ 点-头速度法关联（两点）→ 点-临时航迹 EKF 波门 + 折角约束关联（三点及以上）→ 三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
-- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。
+- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
-- **防御性加固**：见 BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
+- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
+- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 开启时（默认），首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`，开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到控制台。
 
 ---
 
@@ -68,10 +69,12 @@
 ```text
 .
 ├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
-├── BUG_REPORT.md                        # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
-├── BUG_FIX_REPORT.md                    # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
-├── requirements.md                      # TAS 波束控制逻辑修改说明（固定数据率调度设计）
+├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
+├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 为准）
+│   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
+│   ├── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
+│   └── requirements.md                  # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
 │   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
 │   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
@@ -85,6 +88,7 @@
 │   ├── data_process_class_dll.h         # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/RadarPara 结构体、抽象基类、工厂类
 │   ├── data_process_class_dll_global.h  # DLL 导入导出宏
 │   ├── data_process_class_dll.cpp       # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
+│   ├── rdp_log.h / .cpp                 # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
 │   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪
 │   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Tracking_Target
 │   ├── parameters.h                     # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组）
@@ -106,6 +110,7 @@
 │   ├── X256_PS/                         # 相扫构建目录（含 bin/data_process_class_dll.dll、rdp_playback.exe 等）
 │   ├── X256_MS/                         # 机扫构建目录
 │   └── output/                          # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
+├── rdp_logs/                            # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
 └── .gitignore
 ```
 
@@ -242,7 +247,7 @@ classDiagram
 | Data_Process（data_process.cpp） | 对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数管理、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、波束控制转发 |
 | Dot_Coh | TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff） |
 | Dot_Coh_TAS | TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限） |
-| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出；未关联航迹外推；高度平滑 |
+| Track_Asso | TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出；未关联航迹外推；高度平滑；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹 |
 | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异） |
 | Track_Init | 逻辑法航迹起始：航迹头维护、点-头关联（两点）、点-临时航迹关联（三点及以上）、起批（三点卡尔曼初始化）、屏蔽区判断、临时航迹消亡 |
 | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：外推轮数超限或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 |
@@ -250,6 +255,7 @@ classDiagram
 | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用 |
 | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
 | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
+| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
 | Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
 
 ---
@@ -300,6 +306,8 @@ classDiagram
 | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
 | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** |
 
+> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 开启则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
+
 ### 7.2 data_preprocess 返回值的含义
 
 | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
@@ -684,7 +692,17 @@ VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
 VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝
 $$
 
-候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。ΔT ≤ 0（乱序/重复时间戳）的候选被剔除且不占用点迹、不刷新航迹状态（BUG-15 修复）。
+候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。
+
+**ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）**：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选**不再被剔除**，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：
+
+- 不执行 IMM/EKF 更新，不写回 X1/X2/X3、P1/P2/P3 与模型概率；
+- 不刷新航迹时间 T_track / GNSS_time 与点迹信息；
+- 不置实点标志：`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，因此该航迹仍按「未关联航迹」在后续外推环节推进一帧（见 9.9）；
+- 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
+- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉——点迹使用标记是航迹起始的输入过滤条件（track_init 跳过 Use_Flag==1 的点），因此该点迹不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
+
+> 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。
 
 #### TAS（track_asso_tas.cpp）
 
@@ -716,7 +734,7 @@ $$
 
 ### 9.9 航迹外推与消亡
 
-**外推**：未关联到实点的 TWS 航迹（manual_tracking_flag==0）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧；TAS 通道按 latest_timestamp − T_track 预测（ΔT ≤ 0 跳过）；预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，Extrapolate_round+1，point_flag=0（虚点/补点），航迹时间同步推进。
+**外推**：未关联到实点的 TWS 航迹（manual_tracking_flag==0）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 `point_flag` 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）；TAS 通道按 latest_timestamp − T_track 预测（ΔT ≤ 0 跳过）；预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，Extrapolate_round+1，point_flag=0（虚点/补点），航迹时间同步推进。
 
 **消亡**：
 
@@ -731,7 +749,7 @@ $$
 
 - **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
 - **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
-- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，选择满足**数据率门控**的目标——目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间、以及航迹时间 T_track 与最新时间戳 latest_timestamp 的差值，均须大于 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒（使用运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标数据率不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；多个候选中取 CPI 时间最早者，用其状态外推到 latest_timestamp：
+- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，选择满足**数据率门控**的目标——目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间、以及航迹时间 T_track 与最新时间戳 latest_timestamp 的差值，均须大于运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；多个候选中取 CPI 时间最早者，用其状态外推到 latest_timestamp：
 
 $$
 x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
@@ -749,6 +767,8 @@ $$
 
 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
+| RDP_LOG_ENABLE | 定义（默认开启） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；注释掉则不重定向（日志仍输出到标准输出/控制台） |
+| RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 同左 | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
 | DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
 | SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
 | DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 ° |
@@ -779,7 +799,7 @@ $$
 | north_angle | 北偏角 | 保留 |
 | V_MAX / V_MIN | 目标速度上下限（m/s） | 航迹头关联速度区间门限 |
 | DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR | 三模式数据率（s） | TWS 外推步长 |
-| DATA_RATE_TAS | TAS 模式数据率（1/s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入（须为 >0 的有效值）；TAS 波束输出门控阈值 1/DATA_RATE_TAS 秒，引导跟踪外推同样使用该运行时参数 |
+| DATA_RATE_TAS | TAS 波束输出间隔（s） | 由调用者经 track_process_parameters_initial 输入（须为 >0 的有效值）；`tas_beam_output()` 门控阈值为 DATA_RATE_TAS 秒（1521592 起单位由 Hz 改为 s），引导跟踪外推同样使用该运行时参数 |
 | track_start_point_num | 起批点数 | 校验范围 3~9 |
 | track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas | 起批/关联波门 | **⚠ 声明但当前实现未使用**，实际门限为宏 TRACK_START_THRESHOLD / ASSO_THORD |
 | Model1/2/3_Q_fast/slow | 三个 Singer 模型过程噪声强度 | Model1_Q_fast 未使用；分档规则见 9.5.1 |
@@ -788,15 +808,15 @@ $$
 
 ## 11. 已知问题与限制
 
-详见 BUG_REPORT.md（37 项分析）与 BUG_FIX_REPORT.md（修复明细）。要点：
+详见 archived_docs/BUG_REPORT.md（37 项分析）与 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md（修复明细）。要点：
 
-### 11.1 已修复（BUG_FIX_REPORT.md）
+### 11.1 已修复（archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）
 
 - **越界/防御**：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
-- **时间戳/时序**：TWS/TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-15/16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
+- **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
 - **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
 
-### 11.2 有意保留 / 未修复（标注于 BUG_REPORT）
+### 11.2 有意保留 / 未修复（标注于 archived_docs/BUG_REPORT.md）
 
 - **BUG-01**：基类无虚析构，Destroy() 按基类指针 delete。
 - **BUG-02**：Hight_smooth 只增不减，长时运行内存持续增长。
@@ -827,12 +847,16 @@ $$
 
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
+| d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
+| 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题；更新 README/CHANGELOG |
+| 5f82098 | 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 警告（UTF-8 with BOM、size_t / static_cast 等）；更新项目文档 |
 | f438ac5 | 优化 TAS 调度：波束输出改为在队列内选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标，停用整队循环移位；DATA_RATE_TAS 编译期宏停用、统一使用运行时参数；#pragma message 提示扫描体制 |
 | e729c5b | 频点宏精简为 FREQ0 = 9.2 GHz（原 FREQ0~FREQ20 均为 16.8 GHz） |
 | b3e2f52 | TAS 波束控制改为按固定数据率调度，RadarPara 新增 DATA_RATE_TAS 运行时参数；新增 CHANGELOG.md、requirements.md，README 补充相应说明 |
 | 93d3924 | 新增 README.md（本文档）；移除 requirements.md；调整 .gitignore |
 | 3500652 | 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限 |
-| 01d28e0 | 改用 VS Code + CMake 重新编译（编译器不变）；修复若干逻辑 BUG（见 BUG_FIX_REPORT.md） |
+| 01d28e0 | 改用 VS Code + CMake 重新编译（编译器不变）；修复若干逻辑 BUG（见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md） |
 | 0cb31b4 | 删除不必要文件；输入点迹/输出航迹的 CPI 与 GNSS 时间改为 64 位整型；修复 TAS 外推时间差可能无效的问题 |
 | d101fe9 | 增加航迹清空功能（解决重连乱窜）；TAS 外推时间间隔按波束时间计算；增加 1 km 内 SNR<20 dB 不起批限制（后于 3500652 移除） |
 | 8636179 | 机扫/相扫程序合并，宏定义配置切换 |
@@ -854,9 +878,9 @@ $$
 | 文档 | 内容 |
 |---|---|
 | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
-| BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论） |
+| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
-| BUG_FIX_REPORT.md | 本次修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录 |
+| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
-| requirements.md | TAS 波束控制逻辑修改说明（固定数据率调度与运行时参数 DATA_RATE_TAS） |
+| archived_docs/requirements.md | 修改需求说明：日志文件输出功能（rdbuf() 重定向、parameters.h 日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）——已实现，留档 |
 | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
 | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml | VS Code 构建任务与变体定义 |
 | build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例 |

archived_docs/requirements.md

@@ -0,0 +1,42 @@
+# 雷达数据处理项目修改说明
+
+## 概述
+
+增加日志文件输出功能，具体需求如下：
+- 将标准输出std::cout重定向到日志文件，考虑使用 rdbuf() 方法，见[参考1](#参考1)
+- 在parameters.h中添加一个日志输出开关的宏定义，开关关闭时，不重定向输出到文件
+- 日志文件输出路径为“.\\rdp_logs\\”，日志文件名按当前日期+时间命名
+- 增加宏定义，在输出日志时添加时间戳、代码文件、代码行数等关键信息再输出到标准输出
+
+## 参考
+
+### 参考1
+使用 rdbuf() 方法重定向标准输出，更符合C++的流式风格，通过替换 std::cout 的底层流缓冲区（streambuf），将其指向一个文件输出流（std::ofstream）。
+
+```cpp
+#include <iostream>
+#include <fstream>
+
+int main() {
+    std::ofstream file("output.txt");
+    if (!file.is_open()) {
+        return 1;
+    }
+
+    // 保存原始的 cout 缓冲区，以便之后恢复
+    auto original_buf = std::cout.rdbuf();
+
+    // 将 cout 的缓冲区替换为 file 的缓冲区
+    std::cout.rdbuf(file.rdbuf());
+
+    // 此后的输出都会写入文件
+    std::cout << "这条信息会写入文件。" << std::endl;
+
+    // 恢复 cout 的原始缓冲区，让输出回到控制台
+    std::cout.rdbuf(original_buf);
+    // file 对象会在析构时自动关闭
+
+    std::cout << "这条信息会回到控制台。" << std::endl;
+    return 0;
+}
+```

data_process_class_dll/data_process.cpp

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "data_process.h"
+#include "rdp_log.h"
 #include <cstring>
 #include <vector>
 #include <cmath>
@@ -45,7 +46,9 @@ int Data_Process::data_preprocess(struct DataRev    Data_Input[150])
 
 			Data_buffer.push_back(Data_buffer_temp);
 		}
-		if(Data_Input[0].Beam_index_aiz < last_beam_num)              //TWS
+
+		// 修改一周扫描完成的判断条件，原来采用判断波位号变小为一周扫描完成，但机扫模式下，可能存在转台反转的情况，导致波位号变小，但并未扫描一周，因此改为判断波位号为0时，表示扫描一周完成
+		if(Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0)              //TWS
 		{
 			last_beam_num = Data_Input[0].Beam_index_aiz;
 
@@ -56,6 +59,17 @@ int Data_Process::data_preprocess(struct DataRev    Data_Input[150])
 			last_beam_num = Data_Input[0].Beam_index_aiz;
 			return 2;
 		}
+		// if(Data_Input[0].Beam_index_aiz < last_beam_num)              //TWS
+		// {
+		// 	last_beam_num = Data_Input[0].Beam_index_aiz;
+
+		// 	return 1;
+		// }
+		// else
+		// {
+		// 	last_beam_num = Data_Input[0].Beam_index_aiz;
+		// 	return 2;
+		// }
 	}
 
 	else if(Data_Input[0].point_type == 1)          //tas数据
@@ -143,11 +157,6 @@ int         model)
 		                                     Trust_Track_Output,
 		                                     Trust_track_num_Output,
 		                                     Work_Parameter);
-		//		std::cout << "point_recv: " <<point_recv.size();
-		//		std::cout << "trust_track: " <<trust_track.size();
-		//		std::cout << "temp_track: " <<temp_track.size();
-		//		std::cout << "Trust_track_num_Output: " <<*Trust_track_num_Output;
-		//		std::cout << "Track_die_num_Output: " <<*Track_die_num_Output;
 
 	}
 
@@ -159,12 +168,6 @@ int         model)
 
 		dot_coh_tas.dot_coh_tas_process(&Data_buffer_tas,&point_recv_tas);  //点迹凝聚
 
-		//        if(point_recv_tas.size()>0)
-		//        {
-		//            std::cout << "point_recv_tas :" <<point_recv_tas[0].Azimuth/PI*180<<" "<<point_recv_tas[0].Range;
-		//        }
-		//std::cout << "TAS process :" << TAS_track_idx << "p a r:"<<point_recv_tas[0].Point_Sum<<" " <<point_recv_tas[0].Azimuth/PI*180<<" "<<point_recv_tas[0].Range;
-
 		std::vector<PointRecv>().swap(Data_buffer_tas);//凝聚完毕 清除Data_buffer
 
 		track_asso_tas.track_asso_process_tas(&point_recv_tas,                          //点迹文件
@@ -252,7 +255,7 @@ int Data_Process:: track_delete(int delete_track_num,                   //手动
 			{
 
 				trust_track[j].manual_delete_flag=1;
-				std::cout << "Delete :" << trust_track[j].Track_Index << std::endl;
+				// RDP_LOG << "Delete :" << trust_track[j].Track_Index << std::endl;
 			}
 		}
 

data_process_class_dll/data_process_class_dll.cpp

@@ -3,6 +3,7 @@
 #endif
 #include "data_process_class_dll.h"
 #include "data_process.h"
+#include "rdp_log.h"
 
 /*
 Data_process_class_dll::Data_process_class_dll()
@@ -16,7 +17,9 @@ Data_process_class_dll *Data_Process_Factory::GetB()
 {
 	if(!p)
 	{
-	   p=new Data_Process();
+		//初始化日志输出：RDP_LOG_ENABLE 开启时重定向 std::cout 到日志文件
+		//rdp_log::Init();
+		p=new Data_Process();
 	}
 
 	return p;
@@ -30,5 +33,8 @@ void Data_Process_Factory::Destroy()
 	if (p) {
 		delete p;
 		p = nullptr;
+
+		//恢复 std::cout 到控制台并关闭日志文件
+		//rdp_log::Shutdown();
 	}
 }

data_process_class_dll/data_process_class_dll.h

@@ -147,7 +147,7 @@ struct DATA_PROCESS_CLASS_DLLSHARED_EXPORT RadarPara
 	float DATA_RATE_MIDDLE;
 	float DATA_RATE_FAR;
 
-	float DATA_RATE_TAS;            //TAS模式数据率，由dll调用者输入；TAS波束输出间隔阈值为 1/DATA_RATE_TAS 秒
+	float DATA_RATE_TAS;            //TAS模式数据率，由dll调用者输入；TAS波束输出间隔阈值为 DATA_RATE_TAS 秒
 
 	//数据关联参数
 	int track_start_point_num;          //起批点数(典型值 3或4)

data_process_class_dll/dot_coh.cpp

@@ -118,14 +118,6 @@ int Dot_Coh::dot_coh_process_buff( std::vector <PointRecv>       *data_input,
 		    data_tmp.push_back((*data_input)[i]);
 			data_tmp[data_tmp.size()-1].point_section_asso = 2;
 	}
-//	//去除点迹中，1km以内，SNR小于20dB的点
-//	for (size_t i=0;i<data_input->size();i++)
-//	{
-//		if((*data_input)[i].Range > 1000 || (*data_input)[i].snr >= 20){
-//			data_tmp.push_back((*data_input)[i]);
-//			data_tmp[data_tmp.size()-1].point_section_asso = 2;
-//		}
-//	}
 
 	//1.2 把data_input、data_input_buff清空
 

data_process_class_dll/parameters.h

@@ -7,6 +7,17 @@
 //频点(GHz)
 #define FREQ0       9.2
 
+/**********************************日志输出开关**********************************************/
+// 日志文件输出功能开关：
+//   1) 定义（默认）RDP_LOG_ENABLE：启用日志文件输出 —— 调用 Data_Process_Factory::GetB()
+//      时自动将 std::cout 重定向到日志文件，日志文件存放于 RDP_LOG_DIR 目录，
+//      文件名按当前日期+时间自动命名（如 rdp_20240826_153000.log）；
+//   2) 注释掉 RDP_LOG_ENABLE：关闭 —— 不做重定向，日志仍输出到标准输出（控制台）。
+//#define RDP_LOG_ENABLE
+
+//日志文件输出目录（相对当前工作目录的路径，目录不存在时自动创建）
+#define RDP_LOG_DIR  ".\\rdp_logs\\"
+
 //#define MECHANICAL_SCANNING
 //#define PHASE_SCANNING
 

data_process_class_dll/rdp_log.cpp

@@ -0,0 +1,154 @@
+#include "rdp_log.h"
+#include "parameters.h"
+
+#include <fstream>
+#include <sstream>
+#include <time.h>
+#include <direct.h>
+
+namespace
+{
+	//日志模块内部状态：日志文件流 + 重定向前 std::cout 的原始缓冲区
+	struct RdpLogState
+	{
+		std::ofstream    file;           //日志文件输出流
+		std::streambuf  *original_buf;   //重定向前 std::cout 的原始缓冲区
+		bool             enabled;        //是否已成功重定向到日志文件
+
+		RdpLogState() : original_buf(0), enabled(false) {}
+
+		~RdpLogState()
+		{
+			//进程退出兜底：若宿主进程未调用 Data_Process_Factory::Destroy()，
+			//此处恢复 std::cout，避免其仍指向即将析构的日志文件流缓冲区。
+			if (enabled && original_buf)
+			{
+				std::cout.rdbuf(original_buf);
+				enabled = false;
+			}
+		}
+	};
+
+	RdpLogState &State()
+	{
+		static RdpLogState s;
+		return s;
+	}
+
+	//当前本地时间字符串，格式 "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
+	std::string CurrentTime()
+	{
+		char      buf[32] = {0};
+		time_t    now     = time(NULL);
+		struct tm local;
+		if (localtime_s(&local, &now) != 0)
+		{
+			return std::string();
+		}
+		strftime(buf, sizeof(buf), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", &local);
+		return std::string(buf);
+	}
+
+	//提取纯文件名（去掉路径前缀），日志前缀中只显示 文件名:行号
+	const char *FileName(const char *path)
+	{
+		if (path == 0)
+		{
+			return "";
+		}
+		const char *base = path;
+		for (const char *p = path; *p != '\0'; ++p)
+		{
+			if (*p == '\\' || *p == '/')
+			{
+				base = p + 1;
+			}
+		}
+		return base;
+	}
+}
+
+namespace rdp_log
+{
+	bool Init()
+	{
+		RdpLogState &st = State();
+		if (st.enabled)
+		{
+			return true;    //已经重定向，避免重复初始化
+		}
+
+#ifdef RDP_LOG_ENABLE
+		//创建日志目录（目录已存在时 _mkdir 返回 EEXIST，忽略）
+		std::string log_dir = RDP_LOG_DIR;
+		while (log_dir.size() > 0 &&
+		       (log_dir[log_dir.size() - 1] == '\\' || log_dir[log_dir.size() - 1] == '/'))
+		{
+			log_dir.erase(log_dir.size() - 1);
+		}
+		if (log_dir.size() > 0)
+		{
+			_mkdir(log_dir.c_str());
+		}
+
+		//按当前日期+时间生成日志文件名：rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log
+		char      time_buf[32] = {0};
+		time_t    now          = time(NULL);
+		struct tm local;
+		if (localtime_s(&local, &now) != 0)
+		{
+			return false;
+		}
+		strftime(time_buf, sizeof(time_buf), "%Y%m%d_%H%M%S", &local);
+
+		std::string log_path = RDP_LOG_DIR;
+		log_path += "rdp_";
+		log_path += time_buf;
+		log_path += ".log";
+
+		st.file.open(log_path.c_str(), std::ios::out | std::ios::trunc);
+		if (!st.file.is_open())
+		{
+			//日志文件打开失败（目录不可写等）：保持控制台输出，不做重定向
+			std::cout << "[rdp_log] cannot open log file: " << log_path << std::endl;
+			return false;
+		}
+
+		//用 rdbuf() 将 std::cout 的流缓冲区替换为日志文件输出流
+		st.original_buf = std::cout.rdbuf();
+		std::cout.rdbuf(st.file.rdbuf());
+		st.enabled = true;
+
+		//重定向成功后写入起始标记（该行已写入日志文件）
+		std::cout << prefix(__FILE__, __LINE__)
+		          << "rdp_log enabled, log file: " << log_path << std::endl;
+		return true;
+#else
+		//日志开关关闭：不重定向，日志仍输出到标准输出
+		return false;
+#endif
+	}
+
+	void Shutdown()
+	{
+		RdpLogState &st = State();
+		if (!st.enabled)
+		{
+			return;
+		}
+
+		//写入结束标记后刷新、恢复 std::cout 并关闭日志文件
+		std::cout << prefix(__FILE__, __LINE__) << "rdp_log shutdown" << std::endl;
+		st.file.flush();
+		std::cout.rdbuf(st.original_buf);
+		st.enabled = false;
+		st.file.close();
+	}
+
+	std::string prefix(const char *file, int line)
+	{
+		std::ostringstream oss;
+		oss << "[" << CurrentTime() << "][" << FileName(file) << ":" << line << "] ";
+		return oss.str();
+	}
+}

data_process_class_dll/rdp_log.h

@@ -0,0 +1,27 @@
+#ifndef RDP_LOG_H
+#define RDP_LOG_H
+#pragma once
+/*************************************日志输出模块*******************************************/
+// 功能：
+//   1) rdp_log::Init()：按 parameters.h 中 RDP_LOG_ENABLE 宏开关决定是否将 std::cout
+//      重定向到日志文件（RDP_LOG_DIR 目录，文件名按当前日期+时间自动生成）。
+//      开关关闭（注释掉 RDP_LOG_ENABLE）时不做重定向，日志仍输出到标准输出。
+//   2) rdp_log::Shutdown()：恢复 std::cout 原始缓冲区（回到控制台）并关闭日志文件。
+//   3) RDP_LOG 宏：日志输出宏，在每条日志前自动附加 [时间戳][代码文件:行号] 信息，
+//      随后输出到 std::cout（若开关开启则随 cout 一并写入日志文件）。
+//      用法示例：
+//          RDP_LOG << "目标批号：" << track_index << std::endl;
+#include <iostream>
+#include <string>
+
+namespace rdp_log
+{
+	bool Init();                 //初始化日志输出（由 Data_Process_Factory::GetB() 调用）
+	void Shutdown();             //恢复 std::cout 并关闭日志文件（由 Data_Process_Factory::Destroy() 调用）
+	std::string prefix(const char *file, int line);   //生成 "[时间戳][文件名:行号] " 前缀字符串
+}
+
+//日志输出宏：自动附加 时间戳、代码文件、代码行号 后输出到标准输出（std::cout）
+#define RDP_LOG std::cout << rdp_log::prefix(__FILE__, __LINE__)
+
+#endif // RDP_LOG_H

data_process_class_dll/tas_ctrl.cpp

@@ -1,8 +1,11 @@
 #include "tas_ctrl.h"
 #include "coor_trans.h"
+#include "rdp_log.h"
 #include <cmath>
 #include <cstring>
 #include <vector>
+#include <iomanip>
+#include <sstream>
 
 using namespace std;
 
@@ -280,8 +283,8 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 				CPI_time = (*trust_track)[track_idx].T_track;
 				delta_T = (latest_timestamp - CPI_time) / 1000.0f;
 				
-				//查找最早的CPI时间, 航迹时间与当前最新时间戳的差值大于 1/DATA_RATE_TAS 时才输出TAS跟踪波束
+				//查找最早的CPI时间, 航迹时间与当前最新时间戳的差值大于 DATA_RATE_TAS 时才输出TAS跟踪波束
-				if(CPI_time < earliest_CPI_time && (latest_timestamp - tas_target_queue[tas_idx].last_track_time) / 1000.0f > 1.0f / Work_Parameter.DATA_RATE_TAS && delta_T > 1.0f / Work_Parameter.DATA_RATE_TAS)
+				if(CPI_time < earliest_CPI_time && (latest_timestamp - tas_target_queue[tas_idx].last_track_time) / 1000.0f > Work_Parameter.DATA_RATE_TAS && delta_T > Work_Parameter.DATA_RATE_TAS)
 				{
 					earliest_CPI_time = CPI_time;
 					H_track = (*trust_track)[track_idx].Height;
@@ -293,8 +296,6 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 						X_now[ii]=(*trust_track)[track_idx].X[ii];
 					}
 					
-					printf("TAS: earliest_track_idx: %d, CPI_time: %lld, delta_T: %.3f\n", earliest_track_idx, CPI_time, delta_T);
-					
 				}
 
 				break;
@@ -340,10 +341,10 @@ void  TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track>            *trust_track
 	Tracking_beam->type=1;
 
 	//跟踪目标批号
-	Tracking_beam->TAS_track_index = earliest_track_idx;
+	Tracking_beam->TAS_track_index = (*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index;
 
 	//跟踪波束开关开启
 	Tracking_beam->open_flag=1;
 
-	//std::cout << "TAS: range: " <<Tracking_beam->Range << "azi: " <<Tracking_beam->Azi <<"pit: " <<Tracking_beam->Elev;
+	//RDP_LOG << "TAS <" << (*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index << "> output: range: " <<Tracking_beam->Range << "azi: " <<Tracking_beam->Azi <<"pit: " <<Tracking_beam->Elev << std::endl;
 }

data_process_class_dll/track_asso.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "track_asso.h"
 #include "kalman.h"
 #include "coor_trans.h"
+#include "rdp_log.h"
 #include <cmath>
 #include <cstring>
 #include <vector>
@@ -611,34 +612,9 @@ void Track_Asso:: model_filter(std::vector <Trust_Track> *trust_track,struct  Ra
 
 			if (delta_T <= 0)
 			{
+				// RDP_LOG<<"delta_T <= 0, track_index: "<<track_index<<", point_index: "<<point_index<<", delta_T: "<<delta_T<<std::endl;
 				// 乱序/重复时间戳：不作为有效关联，不标记点迹已使用、不刷新航迹新鲜度
-				for (int ii=0;ii<associated_num;)
+			}else{
-				{
-					if(associated_info[ii].track_index==track_index)
-					{
-						associated_info.erase(associated_info.begin()+ii);
-						associated_num=associated_info.size();
-					}
-					else
-						ii++;
-				}
-				associated_num=associated_info.size();
-				for (int ii=0;ii<associated_num;)
-				{
-					if(associated_info[ii].point_index==point_index)
-					{
-						associated_info.erase(associated_info.begin()+ii);
-						associated_num=associated_info.size();
-					}
-					else
-						ii++;
-				}
-				associated_num=associated_info.size();
-				continue;
-			}
-
-			if(delta_T>0)
-			{
 				double X1_filter[6],X2_filter[6],X3_filter[6],P1_filter[6][6],P2_filter[6][6],P3_filter[6][6];
 				double S1[3][3] = {{0}},S2[3][3] = {{0}},S3[3][3] = {{0}};
 				kalman Kalman;
@@ -720,10 +696,10 @@ void Track_Asso:: model_filter(std::vector <Trust_Track> *trust_track,struct  Ra
 				//更新高度
 				track_hight_update(track_index,point_index,trust_track);
 				
+				(*trust_track)[track_index-1].Extrapolate_round = 0;        //连续未用实点更新时间
+				(*trust_track)[track_index-1].point_flag=1;                 //实点
+				(*trust_track)[track_index-1].associate_point_number = (*trust_track)[track_index-1].associate_point_number+1; //关联点数+1
 			}
-			(*trust_track)[track_index-1].Extrapolate_round = 0;        //连续未用实点更新时间
-			(*trust_track)[track_index-1].point_flag=1;                 //实点
-			(*trust_track)[track_index-1].associate_point_number = (*trust_track)[track_index-1].associate_point_number+1; //关联点数+1
 			
 			//删除associated_info中关联上的航迹 点迹信息
 			for (int ii=0;ii<associated_num;)

data_process_class_dll/track_asso_tas.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "track_asso_tas.h"
 #include "kalman.h"
 #include "coor_trans.h"
+#include "rdp_log.h"
 #include <cmath>
 #include <cstring>
 #include <vector>
@@ -244,11 +245,6 @@ void Track_Asso_Tas::model_filter(  std::vector<Trust_Track>                  *t
 		{
 			found_tas_track = true;
 
-			//               if(point_process.size()>0)
-			//               {
-			//                    std::cout << "model_filter point_process :" <<point_process[0].Azimuth/PI*180<<" "<<point_process[0].Range;
-			//                }
-
 			(*trust_track)[loop_of_track].point_flag = 0;  //航迹的point_flag置为0 关联上点后再置为1
 			memcpy(X1,(*trust_track)[loop_of_track].X1,6*sizeof(double));
 			memcpy(X2,(*trust_track)[loop_of_track].X2,6*sizeof(double));
@@ -281,8 +277,11 @@ void Track_Asso_Tas::model_filter(  std::vector<Trust_Track>                  *t
 		double prt = point_process[loop_of_point].PRF_index;
 		double freq_ind =  point_process[loop_of_point].Freq_index;
 		double delta_T = (point_process[loop_of_point].CPI_Time - T_track)/1000.0;
-		if (delta_T <= 0)
+		if (delta_T <= 0){
+			RDP_LOG << "Warning: delta_T <= 0, skipping point association for point index " << point_process[loop_of_point].CPI_Time << "  " << T_track << std::endl;
 			continue;
+		}
+			
 		double h_point = point_process[loop_of_point].Height;
 
 		//计算统计距离d
@@ -370,7 +369,7 @@ void Track_Asso_Tas::model_filter(  std::vector<Trust_Track>                  *t
 	//有关联 滤波
 	if (associated_info.size()>0)
 	{
-
+		//RDP_LOG << "associated point for track index " << tas_track_idx << std::endl;
 		//        std::cout << "TAS asoooooo222" ;
 
 		//找最近点
@@ -495,7 +494,7 @@ void Track_Asso_Tas::model_filter(  std::vector<Trust_Track>                  *t
 	//未关联上，航迹外推
 	else
 	{
-
+		//RDP_LOG << "unassociated point for track index " << tas_track_idx << std::endl;
 		for(size_t i=0;i<trust_track->size();i++)
 			if((*trust_track)[i].Track_Index == tas_track_idx)
 			{

data_process_class_dll/track_die_tas.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "track_die_tas.h"
 #include "kalman.h"
 #include "coor_trans.h"
+#include "rdp_log.h"
 #include <iostream>
 #include <cmath>
 #include <cstring>
@@ -20,7 +21,7 @@ void Track_Die_Tas::track_die_process_tas( std::vector <Trust_Track> *trust_trac
 		        ||(*Iter).manual_delete_flag == 1)
 
 		{
-			std::cout << "remove tas target :" << (*Iter).Track_Index << std::endl;
+			// RDP_LOG << "remove tas target :" << (*Iter).Track_Index << std::endl;
 			//输出消亡信息
 			*Track_die_num_Output=*Track_die_num_Output+1;
 			Track_die_Index_Output[*Track_die_num_Output-1]=(*Iter).Track_Index;

data_process_class_dll/track_init.cpp

@@ -357,16 +357,20 @@ void Track_Init::point_track_head_asso( std::vector <std::vector<Temp_track>>
 
 				double delta_T = (T_point - T_track_head)/1000.0;
 
-				 //满足关联条件的点航
-//                 if( ( (r_point>=1000 && dis<=vmax*delta_T && dis>=V_MIN*delta_T) || (r_point<1000 && dis<=vmax*delta_T/2.0 && dis>=V_MIN*delta_T/2.0)    )
-//                        && vr_point*v_track_head>0  )//&& fabs(vr_point-v_track_head)/fabs(v_track_head)<0.2  &&  fabs(h_point-h_track_head)<=r_point*SIGMA_E
-				if(
-					(      (Work_Parameter.work_mode == 0&&( (r_point>=1000 && dis<=vmax*delta_T && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T) || (r_point<1000 && dis<=vmax*delta_T/2.0 && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T/2.0)     ))
-					||  (Work_Parameter.work_mode != 0&&( (r_point>=2000 && dis<=vmax*delta_T && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T) || (r_point<2000 && dis<=vmax*delta_T/3.0 && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T/2.0)     ))
-					)
-					&& vr_point*v_track_head>0  )
-				{
 
+				// if(
+				// 	(      (Work_Parameter.work_mode == 0&&( (r_point>=1000 && dis<=vmax*delta_T && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T) || (r_point<1000 && dis<=vmax*delta_T/2.0 && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T/2.0)     ))
+				// 	||  (Work_Parameter.work_mode != 0&&( (r_point>=2000 && dis<=vmax*delta_T && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T) || (r_point<2000 && dis<=vmax*delta_T/3.0 && dis>=Work_Parameter.V_MIN*delta_T/2.0)     ))
+				// 	)
+				// 	&& vr_point*v_track_head>0  )
+
+				//点航关联条件
+				if(	dis <= vmax*  delta_T && dis >= Work_Parameter.V_MIN * delta_T && \
+					vr_point*v_track_head>0 && \
+					dis >= abs(vr_point) * delta_T && \
+					dis >= abs(v_track_head) * delta_T
+				)
+				{
 					struct Asso_info asso_info_tmp;
 					asso_info_tmp.point_idx = static_cast<int>(i)+1;
 					asso_info_tmp.track_idx = static_cast<int>(j)+1;

requirements.md

@@ -1,20 +0,0 @@
-# 雷达数据处理项目修改说明
-
-## 概述
-
-<!-- 过时信息
-本次主要修改TAS波束控制逻辑，
-原有逻辑为：
-- 维护一个tas_target_queue队列，队列中每个元素可以保存一个TAS跟踪目标
-- 每次调用Beam_Ctrl()函数时，判断队列首个元素是否为空（empty_flag），若不为空，则输出TAS跟踪波束信息，否则不输出
-- 将队列进行循环移位，队列第一个目标移动至队尾，下一次Beam_Ctrl()调用将会跟踪下一个目标
-
-原有逻辑的问题：
-- 原有逻辑下，TAS跟踪目标的数据率（目标信息更新频率）与波束时间相关，波束时间越短，则调用Beam_Ctrl()的频率越高，TAS目标的数据率也越高
-
-新的逻辑为保证TAS目标的数据率不变：
-- 维护一个tas_target_queue队列，队列中每个元素可以保存一个TAS跟踪目标
-- 每次调用Beam_Ctrl()函数时，判断队列首个元素是否为空（empty_flag），若不为空，则再判断目标的航迹时间（T_track）和当前最新时间戳（latest_timestamp）的差值，若差值大于1 / DATA_RATE_TAS，则输出TAS跟踪波束信息，否则不输出
-- 将队列进行循环移位，队列第一个目标移动至队尾，下一次Beam_Ctrl()调用将会跟踪下一个目标
-
-注意：在RadarPara结构体中新增一项：DATA_RATE_TAS（TAS模式数据率），由dll调用者输入该参数的值（track_process_parameters_initial()），上述逻辑中DATA_RATE_TAS使用Work_Parameter中的DATA_RATE_TAS参数值，而不是使用parameters.h中的DATA_RATE_TAS宏定义值。 -->