更新：1、更新项目文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
更新：1、增加航机信息中靠近/远离标志位输出；
2026-09-18 11:14:38 +08:00 · 2026-09-18 11:09:57 +08:00
7 changed files with 6151 additions and 29 deletions
@@ -14,9 +14,12 @@
 - `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
 - 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
 - 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（默认开启）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
+- 新增日志文件输出功能：`parameters.h` 增加 `RDP_LOG_ENABLE` 开关（定义时启用；**当前源码中该宏为注释状态，即默认不重定向、日志输出到控制台**）与 `RDP_LOG_DIR` 目录宏（`.\\rdp_logs\\`）；新增 `rdp_log.h/.cpp` 日志模块，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 时按 `RDP_LOG_ENABLE` 决定是否用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，目录不存在自动创建），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭文件；开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到标准输出；日志文件在 `CMakeLists.txt` 的 SOURCES 中注册。
 - 新增 `RDP_LOG` 日志输出宏（`rdp_log.h`）：自动在每条日志前附加 `[时间戳][代码文件:行号]` 信息后再输出到标准输出（重定向开启时随之写入日志文件），供后续新增日志统一使用。
 - 更新 README.md（604f158、d6cdbc0）：目录结构补充 `archived_docs/` 归档目录；9.6 节改写 TWS 关联 ΔT≤0 的处理说明；功能特性、模块职责、已知问题与参考文档的文档引用路径同步指向 `archived_docs/`；版本历史表补充 604f158、d6cdbc0 提交记录。
+- 输出航迹补充「靠近/远离」方向标志 `Flag_Direction`（f249fdc）：TWS 关联输出（`track_asso.cpp`）与 TAS 关联输出（`track_asso_tas.cpp`）在写入 `vr_point` 后追加 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0）。该字段此前已在 `data_process_class_dll.h` 的 `Track` 结构体中声明（注释「方向标志 1 靠近/0 远离」）但从未被赋值，宿主读到的是未初始化/旧值。
+- 新增三份流程与专项文档（f249fdc）：`docs/data_process_flow_report.md`（数据处理流程与关键逻辑说明：总体数据流、前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡与航迹号管理、TAS 波束控制、参数脉络与关键约定）、`docs/data_process_flow_report.html`（同内容的 HTML 渲染版）、`docs/track_init_readme.md`（航迹起始 Track Init 详细逻辑说明：分阶段流程、起始条件汇总、参数调参、输出字段映射、已知风险与代码索引）。
+- 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。

 ### Changed

@@ -31,6 +34,9 @@
 - requirements.md 内容更新为「雷达数据处理项目修改说明」（1521592）：现描述日志文件输出功能需求（rdbuf() 重定向、日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）。
 - TWS 点航关联中 ΔT ≤ 0（点迹 CPI 时间不晚于航迹时间，如 TAS 航迹遇上时间戳更早的 TWS 点迹、或重复时间戳）的候选不再被剔除（604f158）：此类候选仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但不执行 IMM/EKF 更新、不刷新航迹时间与新鲜度（`T_track`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，该航迹仍按未关联航迹外推），同时把该点迹标记为已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，使其无法再参与航迹起始，避免由此生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 中 ΔT≤0 的 `RDP_LOG` 告警日志随之注释停用（`track_asso_tas.cpp` 中同名告警日志仍启用）。
 - 过期文档归档（604f158）：`BUG_REPORT.md`、`BUG_FIX_REPORT.md`、`requirements.md` 由仓库根目录移入 `archived_docs/` 留档，仓库内对它们的引用路径同步改为 `archived_docs/...`。
+- 扫描一圈完成判据改为「方位波位号 == 0」（7d5a56f）：原判据「当前方位波位号 < 上一帧波位号」在机扫模式下遇到转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，造成误判；现 `data_preprocess()` 仅在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（TWS 满一圈，执行航迹处理），否则返回 2（继续蓄数据，只做滑窗凝聚）。原判据代码注释保留，`last_beam_num` 仍被赋值但不再参与判断。调用方需保证点迹的方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈必然出现 0。
+- 点迹-航迹头关联判据改为统一速度区间并增加多普勒-几何一致性约束（7d5a56f，`track_init.cpp`）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限的分支（近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速，中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 取 1/2~1/3 速）整体注释停用，改为 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 且 `dis ≥ V_MIN·ΔT`，同时要求 `vr_point·v_track_head > 0`，并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT` 与 `dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条约束——切向高速目标在 ΔT 内的实际位移远小于 `|vr|·ΔT`，据此被排除，用于限制由切向高速点迹起批出的短航迹。其中 `vmax` 的近程/中远程分支取值相同，均取 `Work_Parameter.V_MAX`。
+- 同步 `docs/` 内两份专项文档（本次文档更新）：`docs/data_process_flow_report.md` 附录与 `docs/track_init_readme.md` 第 12.1 节的「与 README 的差异」说明改为「差异已按结论同步到 README」并保留更新前的旧表述作为改动缘由；其中「起始输入过滤」一行更正为「上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹 + `track_init` 入口再次剔除」，「初始化用点」一行更正为「取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1`，航迹更长时不是真正的末三点」；`docs/track_init_readme.md` 第 15 节第 2 条相应更正（`track_init.cpp` L505 的 `L` 覆盖为 `track_start_point_num`，第 L 个点之后的尾部点既不参与初始化也不输出），第 14 节补充说明 `Flag_Direction` 仅由关联输出路径赋值、起批输出不写该字段。

 ### Fixed

@@ -51,16 +51,16 @@

 ## 2. 功能特性

- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3，track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
+- **双模式处理管线**：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
 - **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
 - **逻辑法航迹起始**：航迹头（单点）→ 点-头速度法关联（两点）→ 点-临时航迹 EKF 波门 + 折角约束关联（三点及以上）→ 三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
 - **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。
+- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。
 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
 - **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 开启时（默认），首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`，开关注释关闭时不重定向、日志仍输出到控制台。
+- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。

 ---

@@ -71,10 +71,14 @@
 ├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
 ├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
-├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 为准）
+├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
 │   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
 │   ├── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
 │   └── requirements.md                  # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例）
+├── docs/                                # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
+│   ├── data_process_flow_report.md      # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
+│   ├── data_process_flow_report.html    # 上文的 HTML 渲染版（浏览器直接打开）
+│   └── track_init_readme.md             # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
 │   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
 │   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
@@ -267,7 +271,7 @@ classDiagram
 | 结构体 | 用途 | 要点 |
 |---|---|---|
 | DataRev | 输入点迹 | 距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，**不允许为 0**)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8] |
-| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向/实虚点标志、一步预测、跟踪模式、航向角、目标类型、关联点信息、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
+| Track | 输出航迹 | 位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（关联输出赋值：1 靠近 / 0 远离，见 9.6）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角、目标类型、关联点信息、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传 |
 | TrackingBeam | TAS 跟踪波束指令 | open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index |
 | Target_direct_tracking | 引导跟踪信息 | 批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用） |
 | RadarPara | 工作参数 | 见 [参数说明](#10-参数说明) |
@@ -306,18 +310,18 @@ classDiagram
 | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** |
 | direct_tracking_process(...) | 0 | 引导跟踪——**未实现（保留空实现）** |

-> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 开启则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
+> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。

 ### 7.2 data_preprocess 返回值的含义

 | 返回值 | 含义 | 触发条件 |
 |---|---|---|
 | 0 | 无效数据 | point_type 既非 0 也非 1 |
-| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前方位波位号 < 上一帧波位号（波位号由大变小判为扫描一圈完成） |
-| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且波位号未变小；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
+| 1 | **TWS 满一圈，执行航迹处理** | point_type==0 且当前帧方位波位号 == 0（7d5a56f 起改用波位号为 0 判满圈：机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，原「波位号变小」判据会误判） |
+| 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且方位波位号 != 0；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |

-> 首次调用时 last_beam_num 为 INT_MAX，因此必然返回 1；track_clear_all() 后同样复位为 INT_MAX。
+> 7d5a56f 起满圈判据不再依赖上一帧波位号：`last_beam_num` 仍被赋值（`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX），但不参与判断；因此首帧是否返回 1 取决于该帧方位波位号是否为 0。调用方需保证方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈均出现 0，否则 TWS 通道将持续返回 2（不满圈）。

 ### 7.3 典型调用序列

@@ -349,7 +353,7 @@ flowchart TD

 ```mermaid
 flowchart TD
-    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["波位号变小（一圈完成）→ model=1"]
+    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["方位波位号 == 0（一圈完成）→ model=1"]
    B --> C["track_process(1)"]
    C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
    D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
@@ -380,13 +384,13 @@ flowchart TD
 flowchart TD
    A["未关联点迹"] --> B["转航迹头 Temp_track(1点) buff_round=1"]
    B --> C{"下一帧点迹"}
-    C --> D["点-航迹头关联：速度区间门限 + 径向速度同号 → 两点卡尔曼初始化（航迹头→2 点临时航迹）"]
+    C --> D["点-航迹头关联：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头→2 点临时航迹）"]
    D --> E{"后续点迹"}
    E --> F["点-临时航迹关联：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m"]
    F --> G{"长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10"}
    G -- 是 --> H["屏蔽区判断 → 重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
    H --> I["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
-    I --> J["按历史点数输出 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
+    I --> J["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
    G -- 否 --> K{"buff_round>2 或 长度≥10 ?"}
    K -- 是 --> L["临时航迹消亡"]
    K -- 否 --> E
@@ -445,23 +449,20 @@ $$

 #### (1) 点-航迹头关联（两点起始）

-对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足**速度区间门限**与**径向速度同号**：
-
- 近程（work_mode==0）：
+对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足以下四个条件（7d5a56f 起的判据）：

 $$
-r_p \ge 1000:\ V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T;\qquad
-r_p < 1000:\ \tfrac12 V_{min}\Delta T \le d_{12} \le \tfrac12 V_{max}\Delta T
+V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T,\qquad
+v_{r,point}\cdot v_{r,head}>0,\qquad
+d_{12} \ge \left|v_{r,point}\right|\Delta T,\qquad
+d_{12} \ge \left|v_{r,head}\right|\Delta T
 $$

- 中/远程（work_mode!=0）：
+其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取 `RadarPara.V_MIN / V_MAX`（代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均为 V_MAX）。后两条为**多普勒-几何一致性约束**：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。

-$$
-r_p \ge 2000:\ V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T;\qquad
-r_p < 2000:\ \tfrac12 V_{min}\Delta T \le d_{12} \le \tfrac13 V_{max}\Delta T
-$$
+> 历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·V_min·ΔT / 上限 1/3·V_max·ΔT。

-其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），并需 vr_point · vr_head > 0。关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）。
+关联成功用 **两点卡尔曼初始化**（见 9.5.2）。

 #### (2) 点-临时航迹关联（三点及以上）

@@ -481,11 +482,12 @@ $$

 #### (3) 转可靠航迹（起批）

-临时航迹长度 L 满足 track_start_point_num ≤ L ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（共享前三点）的重复航迹只保留末点 d 最小者。起批时用 **最近三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态，构造 Trust_Track：
+临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~4，接口层校验 3~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 `track_start_point_num-1` 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 **三点卡尔曼初始化** 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：

 - 三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
 - 分配航迹号（1~500，见 9.8）；
- 将临时航迹的全部 L 个点写入 Trust_Track_Output（每条航迹最多 10 个历史点）。
+- 输出仅写入前 L 个历史点（`Trust_Track_Output[i][0..L-1]`，`Point_Sum = L`），航迹长度大于 L 时其余点不输出；
+- 起批输出不写 `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。

 ### 9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）

@@ -692,7 +694,7 @@ VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
 VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝
 $$

-候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。
+候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，**最近邻**原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。关联输出的航迹同时写入**方向标志**（f249fdc）：`Flag_Direction = (vr_point > 0) ? 1 : 0`，即径向速度为正判为靠近（1）、为零或负判为远离（0），取值来自航迹记录的径向速度（最近一次关联点迹的速度）。

 **ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）**：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选**不再被剔除**，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：

@@ -700,7 +702,7 @@ $$
 - 不刷新航迹时间 T_track / GNSS_time 与点迹信息；
 - 不置实点标志：`Extrapolate_round`、`point_flag`、`associate_point_number` 均保持原值，因此该航迹仍按「未关联航迹」在后续外推环节推进一帧（见 9.9）；
 - 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉——点迹使用标记是航迹起始的输入过滤条件（track_init 跳过 Use_Flag==1 的点），因此该点迹不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
+- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉：`track_asso_process()` 在关联结束后会把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。

 > 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。

@@ -714,6 +716,8 @@ $$

 高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 200 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束。

+输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`（由 `vr_point` 符号决定，f249fdc），规则与 TWS 通道一致。
+
 > ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 3（而非 √d < 3）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。

 ### 9.7 高度平滑
@@ -767,7 +771,7 @@ $$

 | 宏 | 相扫 PHASE_SCANNING | 机扫 MECHANICAL_SCANNING | 含义 |
 |---|---|---|---|
-| RDP_LOG_ENABLE | 定义（默认开启） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；注释掉则不重定向（日志仍输出到标准输出/控制台） |
+| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 同左 | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 的注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
 | RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 同左 | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
 | DATA_RATE_TAS | 已停用（原 0.3） | 已停用（原 0.0625） | 编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2） |
 | SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V | 10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同） | 同左 | 量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s |
@@ -839,6 +843,16 @@ $$
 - RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
 - build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。

+### 11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）
+
+以下为阅读源码得到的观察，**未在本轮文档更新中改动代码**；修改前请结合实测数据评估：
+
+- 点-临时航迹关联硬编码 `|Δr| ≥ 5 m` 门限，切向/远距离慢速目标可能漏关联导致起批失败。
+- 起批判据对马氏距离平方再次平方（`d*d ≤ TRACK_START_THRESHOLD²`），实际门限为 `d ≤ 8`，按字面 `d² ≤ 64` 理解会严重放宽；调 `TRACK_START_THRESHOLD` 时需注意这一层。
+- 折角计算 `acos` 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
+- 起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 `MAX_TRACK_NUM` 之外。
+- 起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(3) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。
+
 ---

 ## 12. 版本历史
@@ -847,6 +861,8 @@ $$

 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
+| f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档 |
+| 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG |
 | 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
 | d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
 | 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题；更新 README/CHANGELOG |
@@ -878,6 +894,9 @@ $$
 | 文档 | 内容 |
 |---|---|
 | CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
+| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示） |
+| docs/data_process_flow_report.html | 上文同内容的 HTML 渲染版 |
+| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
 | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
 | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
 | archived_docs/requirements.md | 修改需求说明：日志文件输出功能（rdbuf() 重定向、parameters.h 日志开关宏、日期+时间命名日志、前缀日志宏，附参考示例）——已实现，留档 |
@@ -110,6 +110,7 @@ int Track_Asso:: track_asso_process(std::vector<PointRecv>               *point_
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].point_type=0;
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].prf_point = static_cast<float>((*trust_track)[i].prf_point);
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_snr = static_cast<float>((*trust_track)[i].snr_point);
+			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].vr_point>0?1:0;

 			//直接输出点迹高度-20260605
 			//Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].z = (*trust_track)[i].range_point * sin((*trust_track)[i].elev_point/180.0*PI);
@@ -87,6 +87,7 @@ long long								latest_timestamp		//最新时间戳
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].v_y=static_cast<float>((*trust_track)[i].X[4]);
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_rcs = static_cast<float>((*trust_track)[i].RCS);
 			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].pitch_num = (*trust_track)[i].pitch_num;
+			Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].vr_point>0?1:0;

 			std::memcpy(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].speed_dim, (*trust_track)[i].speed_dim, sizeof(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].speed_dim));
 			std::memcpy(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].range_dim, (*trust_track)[i].range_dim, sizeof(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].range_dim));
@@ -0,0 +1,639 @@
+# 雷达数据处理流程与关键逻辑说明
+
+> 适用对象：本仓库 `data_process_class_dll`（X256 雷达数据处理动态链接库）
+
+---
+
+## 0. 一页速览
+
+| 环节 | 输入 | 处理 | 输出 |
+|---|---|---|---|
+| ① 前处理 | 一帧原始点迹（TWS 或 TAS） | 单位换算、缓存、判圈 | 处理模式码 0/1/2/3 |
+| ② 调度 | 模式码 | 分流到 TWS / TAS 通道 | — |
+| ③ 凝聚 | 单 CPI 或相邻两 CPI 点迹 | 同类点合并（保幅度大者） | 凝聚点迹表 |
+| ④ 关联 | 凝聚点迹 + 已有航迹 | IMM 交互 → 波门筛选 → 最近邻一对一 → EKF 更新 | 更新航迹 + 剩余点迹 |
+| ⑤ 起始 | 剩余（未关联）点迹 | 逻辑法：航迹头 → 2 点 → ≥3 点 → 起批 | 新可靠航迹 |
+| ⑥ 外推/消亡 | 未关联航迹 | 按数据率预测一帧；超限则消亡 | 补点航迹 / 消亡批号 |
+| ⑦ 波束控制 | TAS 队列 + 航迹 | 数据率门控 + 队列调度 → 位置外推 | 跟踪波束指令 |
+
+**贯穿全流程的三条主线**
+
+1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
+2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+
+---
+
+## 1. 总体数据流
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    IN["宿主逐波位/逐CPI送入 DataRev[150]"] --> DP["data_preprocess 前处理与判圈"]
+    DP -->|"model=2 TWS未满圈"| M2["滑窗凝聚（只凝聚，不关联）"]
+    DP -->|"model=1 TWS满一圈"| M1["TWS 通道"]
+    DP -->|"model=3 TAS数据"| M3["TAS 通道"]
+
+    M2 --> BUF["本帧凝聚结果留作下一圈缓存"]
+    M2 --> PR["上一帧凝聚点 → point_recv（参与下一圈关联）"]
+
+    M1 --> A1["IMM 交互 + 波门筛选 + 最近邻关联 + EKF 更新"]
+    A1 --> A2["未关联航迹外推 / 超限消亡"]
+    A2 --> A3["剩余点迹 → 逻辑法航迹起始"]
+    A3 --> OUT1["输出更新航迹 + 起批航迹历史点 + 消亡批号"]
+
+    M3 --> B1["TAS 凝聚（单帧）"]
+    B1 --> B2["仅对指定批号航迹做关联/EKF 或外推"]
+    B2 --> B3["TAS 超时消亡"]
+    B3 --> OUT2["输出该批号航迹"]
+
+    OUT1 --> BC["Beam_Ctrl 波束控制"]
+    OUT2 --> BC
+    BC --> OUT3["TrackingBeam：距离/方位/俯仰/批号"]
+```
+
+---
+
+## 2. 入口前处理与"判圈"
+
+### 2.1 前处理动作
+
+对每一个输入点迹统一做下面几件事（TWS 与 TAS 相同）：
+
+| 动作 | 说明 |
+|---|---|
+| 单位换算 | 方位 度 → 弧度（内部统一弧度，输出再转度） |
+| 高度折算 | `Height = Range · sin(Elevation)`（由量测俯仰直接折算，不经坐标滤波） |
+| 字段搬运 | 幅度、SNR、RCS、时间戳、频点号、PRI、俯仰波位、十字星数据（`speed_dim[129]`/`range_dim[8]`）全部透传 |
+| 使用标记 | 全部置 0（未使用） |
+| 数量保护 | TWS：`min(Point_Sum, 150)`；TAS：`clamp(Point_Sum, 0, 150)` |
+| 全局时间 | 每次调用都用本帧首点的 CPI 时间刷新"最新时间戳"，供 TAS 外推/波束使用 |
+
+### 2.2 判圈逻辑（决定走哪条通道）
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["收到一帧点迹"] --> B{"point_type ?"}
+    B -->|"0 = TWS"| C["写入 TWS 缓存"]
+    C --> D{"方位波位号 Beam_index_aiz == 0 ?"}
+    D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"]
+    D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"]
+    B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 批号与本帧时间戳"]
+    G --> H["return 3：TAS 处理"]
+    B -->|"其它"| I["return 0：无效数据，丢弃"]
+```
+
+**要点**
+
+- 判圈条件由"波位号由大变小"改为 **波位号为 0**（7d5a56f），避免机扫转台反转时误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）。
+- 波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
+- 清空（`track_clear_all`）后圈状态复位，下一次调用必然判为"满一圈"。
+- TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
+
+### 2.3 调度：model 与动作的对应
+
+| model | 触发 | 实际执行的动作（顺序固定） |
+|---|---|---|
+| 2 | TWS 未满圈 | 两帧滑窗凝聚；缓存本帧点迹 |
+| 1 | TWS 满一圈 | ① 关联/滤波/外推 ② 航迹消亡 ③ 航迹起始 |
+| 3 | TAS 帧 | ① TAS 凝聚 ② TAS 关联/外推 ③ TAS 消亡 |
+| 0 | 非法类型 | 无 |
+
+> 顺序很关键：**消散在起始之前**，消亡腾出的资源不会与本圈更新冲突；**起始在最后**，只有"没被任何可靠航迹用掉"的点迹才有资格起批。
+
+---
+
+## 3. 点迹凝聚
+
+### 3.1 目的与判据
+
+同一目标在相邻波位/相邻 CPI 上会分裂成多个点，需先合并（保留幅度最大者，其余标记删除）。
+
+| 模式 | 距离门限 | 方位门限 | 速度门限 |
+|---|---|---|---|
+| 近程 `work_mode==0` | ≤ 80 m | ≤ 6°（按环绕最小角差） | ≤ 2 m/s |
+| 中/远程 `work_mode!=0` | ≤ 80 m | ≤ 6° | 不约束 |
+
+方位差按环绕处理：
+
+```
+Δθ = min( |θ0 − θ1| , 2π − |θ0 − θ1| )
+```
+
+### 3.2 合并规则（链式比较）
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["两两比较点迹 (0, i)"] --> B{"距离/方位/速度<br/>均在门限内?"}
+    B -- 否 --> Z["跳过"]
+    B -- 是 --> C{"幅度：点0 < 点i ?"}
+    C -- 是 --> D["点0 标记删除<br/>并把点i 的 R/方位/V/幅度<br/>接管为当前基准值"]
+    C -- 否 --> E["点i 标记删除"]
+    D --> F["后续比较以幅度更大者为基准（链式凝聚）"]
+    E --> F
+    F --> G["统一删除：被标记点 + 量程外点<br/>r < 100 m 或 r > 100000 m"]
+```
+
+### 3.3 TWS 两帧滑窗（关键机制）
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["上一帧缓存点（区号=1）"] --> C["合并成同一张表"]
+    B["本帧新点（区号=2）"] --> C
+    C --> D["整表凝聚 + 量程过滤"]
+    D --> E{"点的区号"}
+    E -->|"1（较早的点）"| F["输出到 point_recv<br/>→ 本圈参与关联/起始"]
+    E -->|"2（本帧的点）"| G["留在缓存中<br/>→ 与下一帧合并后再输出"]
+    F --> H["缓存清空，本帧剩余点成为新缓存"]
+```
+
+**为什么这样设计**
+
+- 相邻两个 CPI 的同一目标点会落在不同帧里，单帧凝聚无法合并 → 延迟一帧输出，换取跨 CPI 的分裂点合并；
+- 代价是关联/起始用的是"上一帧"的点，时间上滞后一圈，但由于后续所有 ΔT 都按真实 CPI 时间戳计算，滤波本身不受影响；
+- 因此 TWS 通道的正常节奏是：**未满圈 model=2 只做凝聚 + 缓存；满圈 model=1 用上一帧凝聚结果做关联与起始**。
+
+> TAS 凝聚为**单帧**不缓存，门限恒为「距离 ≤ 80 m、方位 ≤ 6°、速度 ≤ 2 m/s」，之后同样做量程过滤。
+
+---
+
+## 4. TWS 点航关联与滤波（model=1 的核心）
+
+### 4.1 处理骨架
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["全部可靠航迹"] --> A1["IMM 交互（mix）"]
+    A1 --> B["滤波前先统一置 point_flag=0（本圈默认未关联实点）"]
+    B --> C["逐航迹 × 逐点：算 ΔT、三个模型马氏距离 d1/d2/d3"]
+    C --> D{"波门判定<br/>距离分段 + 距离门限 d_r + 俯仰门限 d_p"}
+    D -- 通过 --> E["记入候选表（含 d_min = min(d1,d2,d3)）"]
+    D -- 不通过 --> F["丢弃该候选对"]
+    E --> G["最近邻：反复取全表 d_min 最小者"]
+    G --> H["该航迹本圈候选全部移除<br/>该点迹候选全部移除<br/>（一对一）"]
+    H --> I{"ΔT > 0 ?"}
+    I -- 是 --> J["三模型 EKF 更新 → 模型概率更新 → 融合输出<br/>更新航迹时间/点信息/高度平滑<br/>Extrapolate_round=0, point_flag=1"]
+    I -- 否 --> K["不更新状态、不刷新航迹时间<br/>但把该点迹标记为已使用（消费掉）"]
+    J --> L{"还有候选?"}
+    K --> L
+    L -- 有 --> G
+    L -- 无 --> M["未关联航迹（point_flag==0 且非手动TAS）按数据率外推"]
+    M --> N["输出全部航迹（更新行 + 补点行）"]
+```
+
+### 4.2 波门（三步都通过才算候选）
+
+**（1）统计距离波门**——按航迹距离分段收紧高机动模型：
+
+| 航迹距离 r_track | 模型 1 / 2 | 模型 3 |
+|---|---|---|
+| ≤ 500 m | d² < 9 | d² < 9/1000（≈ 关闭，抑制近程高机动模型的乱关联） |
+| 500 ~ 1000 m | d² < 9 | d² < 9/100（收紧） |
+| ≥ 1000 m | d² < 9 | d² < 9 |
+
+> ⚠ **门限语义**：代码里 d 已经是马氏距离平方，判据又写作 `d*d < 9`，等效于 **d < 3**（约对应 3 自由度卡方分布 95% 分位的量级）。调整 ASSO_THORD 时务必记住这一层"二次方"。
+
+**（2）距离门限 d_r**——抑制远距离突跳。用航迹-点迹弦距 R 与航迹位移 VT = v_track·ΔT 判断：
+
+```
+VT < 100  且 R > 300      → 拒绝（慢速目标不允许 300 m 以上的跳变）
+100 ≤ VT ≤ 300 且 R/VT > 3 → 拒绝（允许的跳变与速度位移成比例）
+VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
+```
+
+**（3）俯仰门限 d_p**：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑当前被注释停用，**恒为通过**。
+
+### 4.3 最近邻（NN）选取规则
+
+- 候选对按 `d_min = min(d1, d2, d3)` 排序，**每轮取全表最小值**；
+- 选中后，候选表中"该航迹的全部候选"和"该点迹的全部候选"一并删除 → **每条航迹每圈最多关联一个点，每个点最多被一条航迹使用**；
+- 直到候选表为空或遍历完航迹数。
+
+### 4.4 ΔT ≤ 0 的特殊处理（当前行为）
+
+ΔT = （点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track）/1000 ≤ 0，典型场景是"航迹刚被 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹时间更早"或"重复时间戳"。
+
+| 环节 | 行为 |
+|---|---|
+| 是否参与最近邻比较 | **参与**（仍可能与最小 d 一起被选中） |
+| IMM/EKF 更新 | **不执行**，X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率均保持原值 |
+| 航迹时间/点信息 | **不刷新**（T_track、GNSS_time、关联点信息、幅度/SNR/RCS 都不变） |
+| 新鲜度标志 | `point_flag` 保持 0、`Extrapolate_round` 不归零、`associate_point_number` 不递增 |
+| 本圈后续 | 该航迹本圈不再关联其它点迹；由于 point_flag 仍为 0，**在随后的外推环节被推进一帧** |
+| 点迹归属 | 该点迹被标记"已使用"消费掉 → **不会再进入航迹起始**，避免生成虚假 TWS 航迹 |
+
+### 4.5 关联成功后的更新内容
+
+1. 三个模型的 EKF 状态/协方差更新；
+2. 模型概率按新息协方差似然更新（见第 5 节）；
+3. 航迹时间 T_track / GNSS 时间跟进到该点迹；
+4. 关联点信息（距离/方位/俯仰/径向速度/PRI）、幅度、SNR、RCS、俯仰波位、十字星数据刷新；
+5. **高度维平滑**（见 4.6）；
+6. `Extrapolate_round = 0`、`point_flag = 1`、`associate_point_number += 1`。
+
+### 4.6 高度平滑
+
+关联实点后把点迹高度压入滑窗，输出高度取最近 w 个点的均值（不足 w 个则全平均）：
+
+| 点迹距离 | 窗口长度 w |
+|---|---|
+| ≤ 1000 m | 5 |
+| 1000 ~ 2000 m | 6 |
+| 2000 ~ 4000 m | 7 |
+| > 4000 m | 9 |
+
+> 距离越远俯仰测量跳变越大，窗口随之放长；仅 TWS/TAS 关联到实点时才刷新，外推补点不改变高度。
+
+### 4.7 未关联航迹的外推
+
+对 `point_flag == 0` 且 `manual_tracking_flag == 0` 的航迹（含 ΔT≤0 被消费的情形）：
+
+- 推算步长取运行时数据率：`work_mode` 0/1/2 → `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR`（秒）；
+- 用各子模型的 Singer F、Q 推进一帧（**不做量测更新**）；
+- `T_track`、`GNSS_time` 各推进 ΔT×1000 毫秒；
+- `Extrapolate_round += 1`，`point_flag = 0`（输出为补点/虚点）。
+
+---
+
+## 5. IMM + EKF 关键逻辑
+
+### 5.1 IMM 框架
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    A["上一拍三模型状态/协方差 + 模型概率 u"] --> B["交互 mix：算归一化常数 c̄j 与混合概率"]
+    B --> C["得到三个混合初值 X0j / P0j"]
+    C --> D["各子模型独立预测（Singer F 和 Qj）"]
+    D --> E["各子模型 EKF 量测更新 → 新息协方差 Sj、马氏距离 dj"]
+    E --> F["似然 Λj = N(dj; 0, Sj)，模型概率 μj' ∝ Λj·c̄j"]
+    F --> G["融合输出：X̂ = Σμj'X̂j<br/>P = Σμj'[Pj + (X̂j−X̂)(X̂j−X̂)ᵀ]"]
+```
+
+- 状态布局 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`，x/y 两轴解耦；
+- 模型转移概率矩阵固定：
+  ```
+  Pt = [ 0.8  0.15  0.05
+         0.3  0.4   0.3
+         0.05 0.15  0.8 ]
+  ```
+- 机动相关时间常数 α = 0.2；
+- 数值保护：归一化常数 c̄j ≤ 1e-12 时钳位；似然分母（det S）≤ 1e-12 时该模型似然置 0；概率分母异常时**保持上一拍模型概率**；EKF 似然用 3×3 新息协方差（保证与量测维数一致）。
+
+### 5.2 三个 Singer 模型的过程噪声强度分档
+
+按航迹速度 v_track 切换 q 值（模型 1 恒用 slow）：
+
+| 模型 | TWS 通道 | TAS 通道 |
+|---|---|---|
+| 模型 1（低机动） | `Model1_Q_slow`（恒定） | 同左 |
+| 模型 2（中机动） | v≤5：slow/20；5<v≤30：slow；v>30：fast | v≤5：slow/20；50<v≤100：10·fast；其余：fast |
+| 模型 3（高机动） | v≤5：slow/20；5<v≤20：slow；20<v≤50：fast；50<v≤100：2·fast；v>100：10·fast | v≤5：slow/20；50<v≤100：10·fast；其余：fast |
+
+> 语义：低速目标按"低机动"处理（把中/高机动模型噪声压到极小，避免噪声被当成机动），速度越高逐步放大高机动模型的过程噪声。`Model1_Q_fast` 字段不参与计算。
+
+### 5.3 量测与残差修正（EKF）
+
+量测向量 Z = [r, θ, v_r]，量测函数由预测状态给出：
+
+```
+h(X) = [ √(x²+y²),  atan2(y,x) 归一化到 [0,2π),  −(x·vx + y·vy)/√(x²+y²) ]
+```
+
+在预测点处线性化得到雅可比 H（3×6），量测噪声 R = diag(σr², σa², σv²)（10 m / 0.02 rad / 2 m/s），S = H·P·Hᵀ + R。
+
+**两处残差修正（关键）**
+
+1. **方位环绕**：νθ 归一到 [−π, π)，避免 0°/360° 附近的假大残差；
+2. **多普勒盲速折叠**：`νv ← νv − round(νv / v_bind) · v_bind`，其中
+
+   ```
+   v_bind = 150000 / (f_GHz · PRI_µs),   f_GHz = 9.2 + 0.02 · 频点号
+   ```
+
+   PRI ≤ 0 或频率非法时返回安全值 1.0（接口约定 PRI 单位 µs 且不允许为 0）。
+
+判据（关联）与模型似然共用同一个 `d = νᵀS⁻¹ν`，且滤波函数把 3×3 新息协方差 S 一并回传给似然使用。
+
+### 5.4 航迹初始化
+
+| 场景 | 维数 | 做法 |
+|---|---|---|
+| 两点（航迹头 + 1 点，临时航迹） | 4 维 [x, vx, y, vy] | 位置取末点，速度取两点差分；协方差按 Z1 处的**转换量测协方差** R 填充，速度项按 R/T、2R/T² 传播 |
+| 三点（起批，可靠航迹） | 6 维 | 位置取末点、速度取末两点差分、加速度取两段速度差分；协方差按 R0/R1/R2 误差传播构造 |
+| 起批时 IMM 初始化 | — | 三个子模型用同一状态/协方差，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3] |
+
+**转换量测协方差**（极坐标量测转直角坐标时的等效噪声，含方位非线性引起的附加项，由 σr=10 m、σa=0.02 rad 决定）用于上述初始化与临时航迹统计距离计算。
+
+> 约束：两点/三点初始化对时间差 T 无除零保护，因此**起批路径要求时间戳严格递增、不允许重复**。
+
+---
+
+## 6. 航迹起始（逻辑法）
+
+### 6.1 状态机
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["本圈未被可靠航迹关联的点迹"] --> B["全部转成'航迹头'（1 点，buff_round=1）"]
+    B --> C{"下一圈的点迹"}
+    C --> D["点-航迹头关联（两点起始）<br/>速度区间 + 多普勒一致性"]
+    D -->|命中| E["两点卡尔曼初始化 → 2 点临时航迹"]
+    D -->|未命中| B
+    E --> F{"后续圈的点迹"}
+    F --> G["点-临时航迹关联（三点及以上）<br/>EKF 统计距离 + 折角 + 多普勒同号"]
+    G -->|命中| H["航迹延长（复制原航迹 + 追加新点）"]
+    G -->|未命中| F
+    H --> I{"长度 ≥ 起批点数<br/>且不在起批屏蔽区?"}
+    I -- 是 --> J["同源去重（保留末点 d 更小者）"]
+    J --> K["三点卡尔曼初始化 → 分配航迹号 1~500<br/>IMM 三模型同状态，u=1/3"]
+    K --> L["输出该航迹的历史点（前 N 个点）"]
+    I -- 否 --> F
+    F --> M{"末点 buff_round > 2<br/>或长度 ≥ 10 ?"}
+    M -- 是 --> N["临时航迹消亡（不对外输出）"]
+```
+
+### 6.2 关联判据汇总
+
+**阶段一：点 ↔ 航迹头（两点起始）**
+
+用航迹头位置与点迹的平面距离 `dis` 与 ΔT（秒）：
+
+```
+dis ≤ V_MAX · ΔT                      平均速度不超上限
+dis ≥ V_MIN · ΔT                      平均速度不低于下限（滤除静止/慢速杂波）
+v_r,point · v_r,head > 0              两点多普勒同号（同接近/同远离）
+dis ≥ |v_r,point| · ΔT                几何位移不小于"点迹自身多普勒"位移
+dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约束
+```
+
+- 后两条是**多普勒-几何一致性**约束，用于剔除"切向高速短航迹"（7d5a56f 新增）：切向飞行时真实几何位移大而多普勒径向速度小，纯速度区间门限会放进虚假航迹；
+- 判据隐含要求 ΔT > 0（ΔT ≤ 0 时 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 必然不成立）；
+- 近程/中远程分支当前取值相同（都是 V_MAX），**实际不做距离分段**。
+
+**阶段二：点 ↔ ≥2 点临时航迹（三点及以上）**
+
+```
+|r_point − r_末点| ≥ 5 m                              距离差硬门限（近距点不参与）
+d ≤ 8（代码写作 d² ≤ TRACK_START_THRESHOLD²=64）        3 维 EKF 统计距离波门
+α < ALPHA_START = 60°                                  折角：最近三点连线夹角
+v_r,point · v_r,末点 > 0                               多普勒同号
+```
+
+- d 由 4 维 CV 状态一步预测 + 「距离-方位-径向速度」EKF 得到（过程噪声 0.03²、同样做方位环绕与盲速折叠）；
+- 折角 α 为向量 D12（前一点→末点）与 D23（末点→新点）的夹角；α 越小越接近直线；
+- 同样存在"门限对马氏距离平方再平方"的语义，实际生效为 d ≤ 8。
+
+### 6.3 临时航迹的"圈数"生命周期
+
+`buff_round` 只在起始流程里自增，并且**每次调用（= 每圈）先把所有临时航迹所有点的 buff_round +1，再做关联**：
+
+| 动作 | 效果 |
+|---|---|
+| 新点加入 | buff_round = 1 |
+| 关联资格 | 只看**末点**，要求 buff_round ≥ 2 → **上一圈加入的点本圈才能被延续**，同一航迹每圈最多吸收一个点 |
+| 消亡条件 | 末点 buff_round > 2（连续 2 圈无新点）或长度 ≥ 10 |
+
+**时间轴示例（以第 k 圈加入新点为起点）**
+
+```
+第 k   圈：新点加入 → 末点 buff_round=1（本圈不再关联）
+第 k+1 圈：+1 → 2 → 允许关联；成功则新点 1，失败则 2（不 >2，存活）
+第 k+2 圈：+1 → 3 → 仍允许关联；成功则新点 1，失败则 3>2 → 消亡
+```
+
+即：**允许中间空 1 圈**，最大关联间隔 2 圈；生命周期完全由"圈数"驱动，与绝对时间无关。
+
+### 6.4 航迹分裂与去重
+
+- 关联阶段**不做一对一分配**：一个点满足多条临时航迹条件时，每条都各自复制出一条新航迹；多条点命中同一条航迹时也各自复制 → 同一圈会产生大量同源临时航迹；
+- 起批前做**同源去重**：比较两条候选航迹的**前三个点**，只要有任一点的"时间 T + 距离 r"完全相同即判为同源，保留末点统计距离 d 更小者；
+- 这样既保证不漏关联（允许分裂试探），又不会让同一批点重复起批。
+
+### 6.5 起批与输出
+
+| 条件 | 说明 |
+|---|---|
+| 长度 | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（接口层校验 3~9，典型 3 或 4） |
+| 位置 | 末点不落在**起批屏蔽区**（距离-方位矩形，最多 30 个，用严格不等号判断） |
+| 容量 | 可靠航迹数 < 500 且能分配到一个未占用航迹号 |
+| 初始化 | 用**最后三个点**做三点卡尔曼初始化 → 6 维状态；三模型同状态、u=1/3 |
+| 输出 | 该航迹的**前 N 个点**（N = 起批点数）作为历史点一次性输出，每条航迹最多 10 个历史点 |
+
+> 达到长度即当圈起批，没有"连续 M 圈确认"的环节；若被屏蔽区拦住，航迹会继续在临时航迹表里增长，直到离开屏蔽区（此时长度已大于起批点数）或长度达到 10 被判消亡。
+
+---
+
+## 7. 外推、消亡与航迹号管理
+
+### 7.1 消亡条件
+
+| 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
+|---|---|
+| TWS 航迹 | `Track_Mode==0` 且 `Extrapolate_round ≥ 4` |
+| TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round ≥ TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 5 / 机扫 96） |
+| 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（两种通道通用，由外部删除接口置位） |
+
+消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。
+
+### 7.2 航迹号分配
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["需要起批"] --> B{"航迹表为空?"}
+    B -- 是 --> C["分配 1"]
+    B -- 否 --> D["用航迹表建立 1~500 占用位图"]
+    D --> E["从 lastest_index+1 向上找第一个空闲号（含 500）"]
+    E --> F{"找到?"}
+    F -- 是 --> G["分配并更新 lastest_index"]
+    F -- 否 --> H["从 1 回绕扫一遍找空闲号"]
+    H --> I{"找到?"}
+    I -- 是 --> G
+    I -- 否 --> J["返回 0：全满，本候选不起批"]
+```
+
+特点：**优先顺序递增分配**（便于人工按批号识别新老），只有走到表尾才回绕复用早期空号。
+
+---
+
+## 8. TAS 通道（model=3）
+
+### 8.1 与 TWS 通道的差异
+
+| 项 | TWS | TAS |
+|---|---|---|
+| 凝聚 | 相邻两帧滑窗，近程多速度维约束 | 单帧，恒有速度维约束 |
+| 处理对象 | 全部可靠航迹 × 全部点 | **仅指定批号**的这一条航迹 × 全部点 |
+| 俯仰/高度门限 | 俯仰门限当前恒通过 | **高度门限生效**（按距离分段） |
+| ΔT ≤ 0 | 参与选取但只消费点迹、不更新 | **直接跳过该点**（并记告警日志） |
+| 外推时间 | 按 work_mode 数据率固定步长 | 按 `最新时间戳 − 航迹时间` |
+| 输出 | 全部航迹 | 仅该批号航迹 |
+
+### 8.2 TAS 关联与更新
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["TAS 本帧点迹 + 指定批号航迹"] --> B{"该批号航迹存在?"}
+    B -- 否 --> Z["直接返回（不做任何处理）"]
+    B -- 是 --> C["IMM 交互；航迹 point_flag 置 0"]
+    C --> D["逐点：ΔT ≤ 0 → 记告警并跳过"]
+    D --> E["逐点：三模型统计距离 d1/d2/d3 + 高度门限"]
+    E --> F{"d² < 9（任一模型）且高度门限通过?"}
+    F -- 是 --> G["记入候选表"]
+    F -- 否 --> H["丢弃"]
+    G --> I["取 d_min 最小的一点"]
+    I --> J["三模型 EKF 更新 → 概率更新 → 融合<br/>刷新时间/点信息/高度平滑"]
+    J --> K["输出该批号航迹"]
+    E --> L{"候选表为空?"}
+    L -- 是 --> M["按 ΔT = 最新时间戳 − 航迹时间 外推一帧<br/>（ΔT ≤ 0 则跳过）"]
+    M --> K
+```
+
+**高度门限**（|h_航迹 − h_点迹| 上限，按航迹距离分段）：
+
+| 航迹距离 | 门限 |
+|---|---|
+| ≤ 1000 m | 150 m |
+| 1000 ~ 2000 m | 200 m |
+| 2000 ~ 3000 m | 200 m |
+| 3000 ~ 5000 m | 300 m |
+| > 5000 m | 不约束 |
+
+**TAS 后续处理**：外推不受 work_mode 数据率约束，而是直接推进到"本帧最新时间戳"，保证 TAS 航迹时间与波束调度时刻同步。
+
+---
+
+## 9. TAS 波束控制（外部接口 Beam_Ctrl）
+
+### 9.1 队列管理
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["Beam_Ctrl 调用"] --> B["输出航迹计数清零"]
+    B --> C["入队 tas_target_add"]
+    C --> D["出队 tas_target_del"]
+    D --> E["波束输出 tas_beam_output"]
+    E --> F["输出 TrackingBeam"]
+```
+
+**入队条件**（只支持手动转 TAS）：
+
+- 该航迹 `manual_tracking_flag == 1`（由外部 `tracking_start` 置位）；
+- 航迹当前 `Track_Mode == 0`（还不是 TAS）；
+- 队列未满（相扫最多 4 个 / 机扫最多 1 个）；
+- 不在 TAS 禁止区（距离-方位矩形）。
+
+入队动作：写批号、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化）。
+
+**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态 → 清空该队列项。
+
+> 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。
+
+### 9.2 波束输出调度（关键）
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    A["遍历 TAS 队列"] --> B["按批号在航迹表中找到该航迹"]
+    B --> C{"距上次波束输出 > DATA_RATE_TAS 秒<br/>且 最新时间戳 − 航迹时间 > DATA_RATE_TAS 秒?"}
+    C -- 否 --> A
+    C -- 是 --> D["在合格目标中选 CPI 时间最早者"]
+    D --> E["位置外推：x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
+    E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = asin(Height / Range)"]
+    F --> G["open_flag=1, type=1, 批号=真实航迹号<br/>更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"]
+    C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"]
+```
+
+**要点**
+
+- 门控用**两个条件**：距上次输出的时间、航迹时间与最新时间戳之差都要大于 `DATA_RATE_TAS` 秒（单位是秒，由宿主经参数初始化传入，须为 > 0 的有效值）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；
+- 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标，等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
+- 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
+- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰）。
+
+---
+
+## 10. 参数脉络（决定行为的旋钮）
+
+### 10.1 编译期宏（随扫描体制切换）
+
+| 宏 | 相扫 | 机扫 | 作用点 |
+|---|---|---|---|
+| `SIGMA_R / A / E / V` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 同左 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差 |
+| `DOT_COH_RANGE / V / AZI` | 80 / 2 / 6 | 同左 | 凝聚门限（距离 m / 速度 m/s / 方位 °） |
+| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 同左 | 有效量程（凝聚后过滤） |
+| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 | 同左 | 起始统计距离波门（d ≤ 8） |
+| `ALPHA_START` | 60 | 同左 | 起始折角上限（°） |
+| `ASSO_THORD` | 3 | 同左 | 关联波门（d² < 9，等效 d < 3） |
+| `TRACK_DIE_ROUND` | 4 | 4 | TWS 消亡外推轮数 |
+| `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 5 | 96 | TAS 消亡外推轮数 |
+| `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
+| `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
+| `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
+| `FREQ0` | 9.2 GHz | 同左 | 盲速计算的基准频率 |
+| `RDP_LOG_ENABLE / RDP_LOG_DIR` | — | — | 日志落盘开关与目录 |
+
+### 10.2 运行时参数（宿主传入，随任务变化）
+
+| 参数 | 影响环节 |
+|---|---|
+| `work_mode`（0 近程/1 中程/2 远程） | 凝聚是否带速度维约束；TWS 外推步长；关联距离门限分支 |
+| `track_start_point_num`（校验 3~9） | 起批所需点数 |
+| `V_MAX / V_MIN` | 航迹头-点关联的速度区间 |
+| `DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR` | TWS 未关联航迹外推步长（秒） |
+| `DATA_RATE_TAS`（秒，须 > 0） | TAS 波束输出间隔门控 |
+| `Height` | 输出 z = 航迹高度 + 平台高度 |
+| `Sys_delay` | 输出位置做 x + vx·Sys_delay 的系统延迟补偿 |
+| `Model1/2/3_Q_slow/fast` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2） |
+| `track_prohibite_area_*`（≤30 组） | 起批屏蔽区（距离 m + 方位 °） |
+| `TAS_prohibite_area_*`（≤30 组） | TAS 禁止区 |
+
+> `track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas` 三个字段**当前未被实现读取**，实际门限来自编译期宏。
+
+---
+
+## 11. 关键约定与注意事项
+
+**时序与时间戳**
+
+- 时间戳为 64 位毫秒；`T_track` 输出为秒（`/1000`）；所有 ΔT 用秒参与运算；
+- TWS 关联中 ΔT ≤ 0 的候选"只消费点迹、不更新航迹"（点迹不会再去起批）；
+- TAS 关联中 ΔT ≤ 0 直接跳过该点；TAS 外推 ΔT ≤ 0 跳过本轮；
+- 两点/三点卡尔曼初始化对 T 无除零保护 → **起批路径的时间戳必须严格递增**。
+
+**量纲与坐标**
+
+- 外部接口角度为度，内部统一弧度，输出再度；
+- 平面坐标为水平投影，z = 目标高度 + 雷达平台高度；
+- 点高度由 `R·sin(俯仰)` 直接折算，不参与滤波状态（由高度平滑单独维护）。
+
+**门限语义**
+
+- 关联与起始的波门写作 `d² < 门限²`，而 d 已是马氏距离平方 → 实际等效 **d < 门限**；
+- 起始的"距离差 ≥ 5 m"为硬编码，对切向远距离慢速目标可能造成漏关联；
+- 起批去重只比较**前三个点**，若起批点数 > 3，共享前三点后分叉的两条航迹会被判为同源。
+
+**容量与边界**
+
+- 点迹数上限 150（前处理已限幅）；航迹数/航迹号上限 500，全满时新目标不再起批；
+- 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
+- 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
+
+**未启用**
+
+- 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现；
+- TAS 自动开启/退出逻辑停用，只支持手动转/停 TAS；
+- `tracking_stop` 后，队列项要等到下一次 `Beam_Ctrl` 才真正移除。
+
+---
+
+## 附录：与现有 `README.md` 的差异提示
+
+> 说明：下表是本文档成文时（README 尚未同步 7d5a56f 改动）发现的差异，保留以说明改动缘由；随后已按下表结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应更新前的旧表述，现以本文档与 README 的描述为准。
+
+| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
+|---|---|---|
+| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | **方位波位号 == 0**（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
+| 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
+| 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
+| 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
+| 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
+
+> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 的 Unreleased 记录）；流程落地实现仍以本文为准。
@@ -0,0 +1,752 @@
+# 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明
+
+> 适用范围：`data_process_class_dll/track_init.cpp` / `track_init.h`（类 `Track_Init`），TWS 通道逻辑法航迹起始。
+> 关联文件：`kalman.cpp`（滤波与统计距离）、`coor_trans.cpp`（坐标转换）、`track_index_mangement.cpp`（航迹号分配）、`data_process.cpp`（调用与参数）。
+> 本文按**当前源码实际行为**梳理，行号均指当前版本文件行号；与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节存在差异之处，见第 12 节。
+
+---
+
+## 目录
+
+1. [模块定位与调用时机](#1-模块定位与调用时机)
+2. [数据结构与状态容器](#2-数据结构与状态容器)
+3. [处理流程总览](#3-处理流程总览)
+4. [阶段一：输入装填与圈数计数](#4-阶段一输入装填与圈数计数)
+5. [阶段二：点迹与临时航迹关联](#5-阶段二点迹与临时航迹关联)
+6. [阶段三：点迹与航迹头关联](#6-阶段三点迹与航迹头关联)
+7. [阶段四：点迹消费与航迹头生成](#7-阶段四点迹消费与航迹头生成)
+8. [阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）](#8-阶段五临时航迹转可靠航迹起批)
+9. [阶段六：临时航迹消亡](#9-阶段六临时航迹消亡)
+10. [起始条件汇总表](#10-起始条件汇总表)
+11. [关键算法细节](#11-关键算法细节)
+12. [与其他文档/实现的差异](#12-与其他文档实现的差异)
+13. [参数与调参](#13-参数与调参)
+14. [输出字段映射](#14-输出字段映射)
+15. [已知问题与风险点](#15-已知问题与风险点)
+16. [代码索引](#16-代码索引)
+
+---
+
+## 1. 模块定位与调用时机
+
+### 1.1 在整体流程中的位置
+
+航迹起始处于 TWS 处理链的**末端**：只有「当圈未被任何可靠航迹关联上」的剩余点迹才会进入起始流程。
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    A["data_preprocess<br/>点迹入 Data_buffer"] --> B["dot_coh（model=2）<br/>两帧滑窗凝聚"]
+    B --> C["track_asso（model=1）<br/>IMM + EKF 点航关联<br/>已用点从 point_recv 删除"]
+    C --> D["track_die<br/>可靠航迹消亡"]
+    D --> E["<b>track_init</b><br/>逻辑法航迹起始"]
+    E --> F["Trust_Track_Output<br/>（起批航迹 + 历史点）"]
+```
+
+调用点（`data_process.cpp`）：
+
+```cpp
+// L130-161，仅 model==1（TWS 满一圈）时执行
+track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...);   // 入口删除 Use_Flag==1 的点
+track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
+track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
+                                    Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output, Work_Parameter);
+```
+
+### 1.2 调用频率 = 扫描圈
+
+`data_preprocess` 在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（`data_process.cpp` L51），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。
+因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
+
+### 1.3 类接口
+
+| 成员 | 可见性 | 作用 |
+|---|---|---|
+| `track_init_process_logic(...)` | public | 起始主流程（唯一入口） |
+| `reset()` | public | 清空内部点迹缓存 + 复位航迹号分配器 |
+| `point_temp_track_asso(...)` | private | 点迹 ↔ ≥2 点临时航迹关联 |
+| `point_track_head_asso(...)` | private | 点迹 ↔ 1 点航迹头关联 |
+| `tmp_track_to_trust_track(...)` | private | 收集 → 去重 → 起批 → 输出 |
+| `tmp_track_die(...)` | private | 临时航迹消亡 |
+| `alpha_cal_track_init(...)` | private | 三点折角（度） |
+| `track_init_prohibit(...)` | private | 起批屏蔽区判断 |
+| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~500）分配器 |
+
+> `temp_track`（`std::vector<std::vector<Temp_track>>`）**不是** `Track_Init` 的成员，而是 `Data_Process::temp_track`，由调用方传入并跨圈保持；`track_clear_all()` 中清空（`data_process.cpp` L233），`Track_Init::reset()` 只清自己的 `point_process`。
+
+---
+
+## 2. 数据结构与状态容器
+
+### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h` L94-121）
+
+| 字段 | 含义 | 起始流程中的作用 |
+|---|---|---|
+| `X[4]` | 4 维状态 **[x, vx, y, vy]** | EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充 |
+| `P[4][4]` | 状态协方差 | 同上的协方差 |
+| `r / azi / vr / height / snr / RCS / Amp` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） |
+| `T` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） |
+| `d` | 该点关联时的马氏统计距离 | 去重阶段用于「保留更优者」 |
+| `buff_round` | **已缓存圈数** | 生命周期与关联时机控制（见 4.2） |
+| `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
+| `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
+| `Temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
+
+> ⚠ **下标陷阱**：`Temp_track::X` 是 4 维 `[x, vx, y, vy]`（y 在 index 2），而 `Trust_Track::X` 是 6 维 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。
+
+### 2.2 容器语义
+
+| 容器 | 语义 |
+|---|---|
+| `temp_track`（外层 vector） | 「临时航迹表」：外层每一项 = 一条临时航迹，**下标是不稳定的位置号**（擦除后会重排）；内层 vector = 该航迹按时间正序的点序列 |
+| `point_process`（`Track_Init` 成员） | 本次调用待处理的点迹工作副本 |
+| `point_recv`（`Data_Process` 成员） | TWS 点迹文件：凝聚输出 → 被 `track_asso` 消费 → 剩余点进入 `track_init` → 被清空 |
+
+### 2.3 输入与输出
+
+| 参数 | 方向 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `point_recv` | 输入/输出 | 输入：当圈未被可靠航迹关联的点迹；**输出：被清空**（`track_init.cpp` L118） |
+| `trust_track` | 输入/输出 | 可靠航迹表；起批成功的临时航迹 `push_back` 到此 |
+| `temp_track` | 输入/输出 | 临时航迹表（跨圈状态） |
+| `Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]` | 输出 | 与 `track_asso` **共用同一数组与同一计数**；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点 |
+| `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
+| `Work_Parameter` | 输入 | 运行时雷达参数（`RadarPara`） |
+
+> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈全部可靠航迹写 N 行；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX(500)`，故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 500 时不再允许新起批。
+
+---
+
+## 3. 处理流程总览
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    S["track_init_process_logic 入口"] --> A1["① 取出 point_recv → point_process"]
+    A1 --> A2["② temp_track 全部点的 buff_round += 1"]
+    A2 --> Q{"point_process 空?"}
+    Q -- 是 --> DIE["⑥ tmp_track_die"]
+    Q -- 否 --> B["③ point_temp_track_asso<br/>点 ×（≥2 点临时航迹）"]
+    B --> C["④ point_track_head_asso<br/>点 ×（1 点航迹头）"]
+    C --> E["⑤ 删除 Use_Flag==1 的点<br/>剩余点 → 新建航迹头（buff_round=1）"]
+    E --> F["⑦ tmp_track_to_trust_track<br/>收集 → 去重 → 起批 → 输出"]
+    F --> G["清空 point_process / point_recv"]
+    G --> DIE
+    DIE --> R["return 0"]
+```
+
+要点顺序（不可颠倒）：
+
+1. **buff_round 先自增，再做关联** —— 这正是「同一圈内不重复关联同一条临时航迹」的实现方式（见 4.2）。
+2. **先关联 ≥2 点临时航迹，再关联 1 点航迹头** —— 前者优先，但两者**不互斥**：同一圈可同时被两边关联（点迹可以既延续长航迹，又延续航迹头）。
+3. **关联结果统一用 `Use_Flag` 标记，最后一次性物理删除** —— 只有 `Use_Flag==0` 的剩余点才会变成新航迹头。
+4. **转可靠航迹在航迹头生成之后** —— 因此当圈新建的航迹头（1 点）不参与当圈起批。
+5. **消亡在最后执行** —— 且即使当圈无剩余点迹（跳过 ③~⑦）也照常执行。
+
+---
+
+## 4. 阶段一：输入装填与圈数计数
+
+### 4.1 装填（`track_init.cpp` L36-38）
+
+```cpp
+for (size_t i=0;i<(*point_recv).size();i++)
+    point_process.push_back((*point_recv)[i]);      // 全量拷贝，不检查 Use_Flag
+```
+
+- 上游 `track_asso` 已把关联上的点从 `point_recv` 中删除，所以这里进来的都是「未关联点」；函数内部**不再**用 `Use_Flag` 过滤输入（`Use_Flag` 只用于本次调用内部两阶段关联的标记）。
+- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过 `[R_MIN=100, R_MAX=100000] m` 量程过滤。
+
+### 4.2 buff_round 自增（L40-47）
+
+```cpp
+for (每一条临时航迹 j) (*temp_track)[i][j].buff_round += 1;
+```
+
+含义与后果（关键机制）：
+
+| 动作 | 效果 |
+|---|---|
+| 新建点（航迹头 / 新关联点） | `buff_round = 1` |
+| 每经过一次 `track_init` 调用（一圈） | 该航迹内**所有**点的 `buff_round` +1；关联判据只看**末点** |
+| 关联判据要求 `末点.buff_round >= 2` | 等价于：**上一圈加入的点才能被本圈延续** ⇒ 同一条临时航迹每圈最多吸收一个点（除分裂，见 5.5） |
+| 消亡判据 `末点.buff_round > 2` | 等价于：**连续 2 圈没有新点**就消亡（允许中间空 1 圈，最大关联间隔 2 圈） |
+
+> 时间戳只在关联时用 `ΔT = (T_point − T_末点)/1000` 秒表示，**不参与生命周期判断**；生命周期完全由「圈数」驱动。这也意味着临时航迹的存活时间与扫描周期成正比，与航迹的绝对时间无关。
+
+**生命周期时间轴（以 scan k 为起点）**
+
+```text
+scan k    : 新点加入 → 末点 buff_round = 1        （本圈不能再关联）
+scan k+1  : 自增 → 2 → 允许关联；若关联成功 → 新点 1；若失败 → 2 > 2 不成立，存活
+scan k+2  : 自增 → 3 → 仍然允许关联；若成功 → 新点 1；若失败 → 3 > 2 成立，消亡
+```
+
+---
+
+## 5. 阶段二：点迹与临时航迹关联
+
+函数：`point_temp_track_asso()`（L145-304）。双重循环：外层点迹、内层临时航迹，**无一对一竞争约束**。
+
+### 5.1 参与资格（L164）
+
+```cpp
+if( (*temp_track)[j].size() > 1 && (*temp_track)[j][L-1].buff_round >= 2 )
+```
+
+- 只处理 **≥2 点** 的临时航迹（1 点的是航迹头，留给阶段三）；
+- 末点必须来自历史圈次。
+
+### 5.2 关联判据（L167-221）
+
+设点迹量测（`Z[3]`）：
+
+$$
+Z=\begin{bmatrix} r_p \\ \theta_p \\ v_{r,p}\end{bmatrix},\qquad
+\mathbf{X}_{k-1}=\text{末点状态}[x,v_x,y,v_y],\qquad
+\Delta T=\frac{T_p-T_{\text{末点}}}{1000}\ \text{(s)}
+$$
+
+**前置硬门限（L191）**：`|r_p − r_末点| >= 5` —— 距离差小于 5 m 的点直接不参与（连 d 都不算）。
+
+**统计距离（L194-195）**：调用 `kalman::d_cal_track_init_EKF(Z, X, P, ΔT, prt, freq_ind)` 得到 3 维量测的马氏距离平方 `d`（详见 11.2）。
+
+**折角（L199-205）**：取末点前一点 → 末点 → 新点，计算折角 `α`（度，详见 11.3）。
+
+**三条件同时成立（L221）**：
+
+$$
+\boxed{\;d^2 \le \text{TRACK\_START\_THRESHOLD}^2=64
+\quad\wedge\quad
+\alpha < \text{ALPHA\_START}=60^\circ
+\quad\wedge\quad
+v_{r,p}\cdot v_{r,\text{末点}} > 0\;}
+$$
+
+> ⚠ 由于 `d_cal_track_init_EKF` 返回的 `d` **本身就是马氏距离平方**，而判据又写作 `d*d <= 64`（即 `d <= 8`），实际生效的门限是「马氏距离平方 ≤ 8」。3 自由度卡方分布 95% 分位为 7.815，因此该写法恰好给出约 95.4% 的置信门限（详见 11.2 与 15.6）。
+
+### 5.3 记录关联（L223-231）
+
+命中后向 `asso_info` 记录 `(point_idx=i+1, track_idx=j+1, d)`，同时：
+
+- `末点.asso_flag = 1` → 标记**原航迹**待删除；
+- `point_process[i].Use_Flag = 1` → 标记该点已被消费。
+
+索引在整个扫描循环中保持稳定（循环期间不修改两个容器），因此后面的 1-based 索引回查是安全的。
+
+### 5.4 生成新临时航迹（L237-281）
+
+对每一条关联记录：**复制原航迹的全部 L 个点**（并把各点 `asso_flag` 清 0）、再**追加关联上的新点**，作为一条**新的临时航迹** push 到 `temp_track` 末尾。
+
+新点字段：极坐标测量、幅度、SNR、RCS、时间、俯仰波位、十字星数据全套透传；`asso_flag=0`、`buff_round=1`、`d = asso_info[i].d`；
+状态与协方差由 **两点卡尔曼初始化** 得到（L268-279）：
+
+```cpp
+Z0 = (末点.r·cos(末点.azi), 末点.r·sin(末点.azi));   // 原航迹末点
+Z1 = (点.Range·cos(点.Azimuth), 点.Range·sin(点.Azimuth));
+T  = (点.CPI_Time − 末点.T)/1000.0;
+Kalman.kalman_filter_init_2dots(Z0, Z1, T, X, P);   // 4 维 CV 初始化
+```
+
+### 5.5 航迹分裂（重要特性）
+
+关联循环**不做一对一分配**：
+
+- 一个点若满足多条临时航迹的判据，会为**每一条**各自复制出一条新航迹 —— 一条母航迹可以派生多条子航迹；
+- 一条临时航迹若被多个点同时命中，也会**各自复制**成多条子航迹（每个子航迹只带一个点）；
+- 因此同一圈内可能产生大量同源临时航迹，靠第 8.3 节的**去重**收敛。
+
+### 5.6 删除被关联的原航迹（L283-303）
+
+遍历 `temp_track`，凡 `size()>=2` 且 **末点 `asso_flag==1`** 者整体 `erase`（每次擦除后 `Iter = begin()` 重扫，O(n²) 但结果正确；1 点航迹不在此处理）。新生成的子航迹末点 `asso_flag==0`，不会被误删。
+
+---
+
+## 6. 阶段三：点迹与航迹头关联
+
+函数：`point_track_head_asso()`（L306-445）。这是**两点起始**：航迹头 + 1 个点 → 2 点临时航迹。
+
+### 6.1 参与资格（L325）
+
+```cpp
+if((*temp_track)[j].size()==1 && (*temp_track)[j][0].buff_round >= 2)
+```
+
+只处理 **1 点**且该点来自历史圈次的航迹头。
+
+### 6.2 关联判据（L328-372）
+
+点迹与航迹头都转直角坐标后取**平面距离**：
+
+$$
+x_p = r_p\cos\theta_p,\quad y_p=r_p\sin\theta_p;\qquad
+x_h=\text{头.X}[0],\quad y_h=\text{头.X}[2]
+$$
+
+$$
+dis=\sqrt{(x_p-x_h)^2+(y_p-y_h)^2},\qquad \Delta T=\frac{T_p-T_h}{1000}\ \text{(s)}
+$$
+
+**当前生效的判据（L368-372）**：
+
+$$
+\boxed{\;
+dis \le V_{max}\Delta T
+\;\wedge\;
+dis \ge V_{min}\Delta T
+\;\wedge\;
+v_{r,p}\cdot v_{r,h} > 0
+\;\wedge\;
+dis \ge |v_{r,p}|\,\Delta T
+\;\wedge\;
+dis \ge |v_{r,h}|\,\Delta T\;}
+$$
+
+各条件的物理含义：
+
+| 条件 | 含义 |
+|---|---|
+| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = Work_Parameter.V_MAX`） |
+| `dis ≥ V_min·ΔT` | 平均速度不低于最小速度（滤除静止/慢速点） |
+| `v_r,p · v_r,h > 0` | 两点多普勒径向速度**同号**（同接近/同远离） |
+| `dis ≥ abs(v_r,p)·ΔT` | 位置变化不小于**点迹自身多普勒**在这段时间内的径向位移（多普勒-几何一致性） |
+| `dis ≥ abs(v_r,h)·ΔT` | 同上，用航迹头的多普勒约束 |
+
+**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = Work_Parameter.V_MAX`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原 `V_MAX/5` 写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
+
+**ΔT 语义**：判据隐含要求 `ΔT > 0`（若 `ΔT < 0`，则 `dis ≤ 负数` 必假）。`ΔT == 0` 时仅在 `dis == 0`（同时间同位置的点）才可能成立，属退化情形。
+
+**与文档差异**：源码中被注释停用的旧判据按距离分段收紧门限（`r<1000` 时半速、中远程 `r<2000` 时 1/2~1/3 速），见第 12 节。
+
+### 6.3 命中后的处理（L374-427）
+
+- 记录 `(point_idx, track_idx)`，标记 `头.asso_flag=1`、`point_process[i].Use_Flag=1`；
+- 逐条生成 2 点临时航迹：**第 1 点 = 原航迹头**（`asso_flag` 清 0），**第 2 点 = 新点**（全套测量透传，`buff_round=1`，`asso_flag=0`，**`d` 未赋值，保持 0**）；
+- 同样调用 `kalman_filter_init_2dots` 得到 4 维状态/协方差（`Z0` = 头点、`Z1` = 新点，`T = (点.CPI_Time − 头.T)/1000`）。
+
+### 6.4 删除被关联的航迹头（L429-443）
+
+凡 `[0].asso_flag==1` 的 1 点航迹头整条 `erase`（同样每次重扫）。
+注意：本阶段遍历的是**全部** `temp_track`，其中由阶段二新建的 ≥2 点航迹因 `size()!=1` 不会被误处理。
+
+---
+
+## 7. 阶段四：点迹消费与航迹头生成
+
+### 7.1 删除已消费点迹（L57-70）
+
+```cpp
+if((*Iter).Use_Flag==1) { point_process.erase(Iter); Iter = point_process.begin(); }
+```
+
+物理删除所有被阶段二或阶段三消费的点（两阶段共用同一 `Use_Flag`）。
+
+> 结果：一个点迹**要么**参与延续已有临时航迹/航迹头（可同时延续两者），**要么**成为新航迹头，二者互斥。这保证不会「用同一个点既延续又起新头」。
+
+### 7.2 剩余点回写（L72-75，等效空操作）
+
+```cpp
+std::vector<PointRecv>().swap((*point_recv));
+for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]);   // 回写未被使用的点
+```
+
+紧接着 L117-118 又把 `point_process` 与 `point_recv` 双双清空，因此这段回写**不产生任何对外效果**（`point_recv` 最终必然为空），属历史残留代码。
+
+### 7.3 剩余点转航迹头（L77-114）
+
+对每个剩余点构造 1 点 `Temp_track`：
+
+| 字段 | 取值 |
+|---|---|
+| `r / azi / height / Amp / vr / snr / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） |
+| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 透传 |
+| `X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0` | 位置赋值，速度置 0（**注意 4 维布局**） |
+| `T`、`GNSS_time` | 点迹时间 |
+| `asso_flag = 0`、`buff_round = 1` | 生命周期起点 |
+| `d` | 未赋值 → 0 |
+
+---
+
+## 8. 阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）
+
+函数：`tmp_track_to_trust_track()`（L458-671），四步。
+
+### 8.1 步骤 1：收集候选（L467-499）
+
+```cpp
+int L = (*Iter).size();
+double range = (*Iter)[L-1].r;
+double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
+
+if( (L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num) && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter)==0 )
+    { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
+else
+    Iter++;
+```
+
+**入选条件**：
+
+1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp` L208）；
+2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）。
+
+命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
+
+> 结果：**一旦长度达到阈值且不落在屏蔽区，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡。
+
+### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
+
+```cpp
+int L = Work_Parameter.track_start_point_num;      // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
+for (i: 0 .. size-2)  for (j: i+1 .. size-1) {
+    if (两者都未被标记 asso_flag==2) {
+        if (某条长度 < 3) continue;                 // 防御性判断（实际不会触发）
+        if (前三点中存在一点 "T 与 r 完全相同") {     // 硬编码比较点 0/1/2
+            if (Track_to_start[i][L-1].d < Track_to_start[j][L-1].d)  j 标记 asso_flag=2;
+            else                                                      i 标记 asso_flag=2;
+        }
+    }
+}
+// 然后统一删除 [0].asso_flag==2 的航迹
+```
+
+- **同源判定**：两条候选航迹的前三个点中，只要有一个点的 `T` 与 `r` 完全相等（同一点迹被复制而来），就视为同源重复；
+- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_start_point_num` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
+- **标记位置**：只写 `[0].asso_flag = 2`，最后统一擦除；
+- 去重仅看**前三点**，且无论航迹实际多长都用固定下标 0/1/2。
+
+### 8.3 步骤 3：起批与构造可靠航迹（L552-667）
+
+```cpp
+if (Track_to_start[i].size() < 3) continue;               // 防御
+if (trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX) {              // 500 条上限
+    int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
+    if (index > 0) { ... }
+}
+```
+
+**三点卡尔曼初始化**（L563-571，注意使用的是 `L-3, L-2, L-1`，即**最后三个点**）：
+
+```cpp
+Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]);  Z1 = (点[L-2]);  Z2 = (点[L-1]);
+T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0;   T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
+Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P);   // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
+```
+
+> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_start_point_num` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
+
+**Trust_Track 字段构造（L573-608）**：
+
+| 字段 | 赋值 |
+|---|---|
+| `X[6] / P[6][6]` | 三点初始化结果 |
+| `X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P` | 三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化 |
+| `u[0..2] = 0.3333` | 模型概率均分 |
+| `Track_Index` | `track_ind_get()` 分配的航迹号 |
+| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值 |
+| `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 |
+| `point_flag = 1` | 实点 |
+| `Track_Mode = 0` | TWS |
+| `Target_Type = UNCONF_TARGET(0)` | 未确认目标 |
+| `Extrapolate_round = 0` | 外推计数清零 |
+| `approach_flag = -1` | 接近标志复位 |
+| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type = 0` | 各类标志复位 |
+
+> L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。
+
+**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
+
+### 8.4 输出更新航迹（L612-664）
+
+- `*Trust_track_num_Output += 1`，在 `track_asso` 已写的行之后追加一行；
+- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = track_start_point_num`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
+- 之后该航迹的后续更新由 `track_asso`（每次 `Point_Sum=1`）负责。
+
+### 8.5 起批屏蔽区（L699-712）
+
+```cpp
+for (i = 0; i < Work_Parameter.track_prohibite_area_num; i++)
+    if (r < R_max_track_prohibited[i] && r > R_min_track_prohibited[i] &&
+        azi < Azimuth_max_track_prohibited[i] && azi > Azimuth_min_track_prohibited[i])
+        return 1;      // 位于屏蔽区，禁止起批
+return 0;
+```
+
+- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RadarPara` 数组长度；数量未做上限校验）；
+- 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
+- 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
+
+---
+
+## 9. 阶段六：临时航迹消亡
+
+函数：`tmp_track_die()`（L673-697）：
+
+```cpp
+if (n <= 0)                            erase;   // 空航迹
+if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
+```
+
+| 消亡条件 | 含义 |
+|---|---|
+| 序列为空 | 防御性清理 |
+| 末点 `buff_round > 2` | 连续 2 圈没有新点（允许空 1 圈） |
+| 长度 `n >= 10` | 达到上限仍未完成起批（例如长期滞留屏蔽区） |
+
+消亡**不输出任何信息**（与可靠航迹消亡不同，起批失败的临时航迹对宿主不可见）。
+
+---
+
+## 10. 起始条件汇总表
+
+### 10.1 条件链（一条 3 点起批航迹的完整判据）
+
+| 阶段 | 判据（源码位置） |
+|---|---|
+| **0. 输入资格** | 该点未被 `track_asso` 关联（已从 `point_recv` 删除）；凝聚后 `100 m ≤ r ≤ 100000 m` |
+| **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
+| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
+| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
+| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
+| **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
+
+### 10.2 门限汇总
+
+| 判据 | 数值 | 来源 | 可调 |
+|---|---|---|---|
+| 最大速度 `V_MAX` | 运行时 | `RadarPara.V_MAX` | ✅ |
+| 最小速度 `V_MIN` | 运行时 | `RadarPara.V_MIN` | ✅ |
+| 距离差下限 `abs(Δr)` | **5 m（硬编码）** | `track_init.cpp` L191 | ❌ |
+| 起批波门 `d ≤ 8` | `TRACK_START_THRESHOLD=8` | `parameters.h` L49/L98 | 编译期 |
+| 起批折角 | `ALPHA_START=60°` | `parameters.h` L50/L99 | 编译期 |
+| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | `RadarPara.track_start_point_num` | ✅ |
+| 临时航迹长度上限 | 10（硬编码） | L484 / L686 | ❌ |
+| 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
+| 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
+| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
+| 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
+
+---
+
+## 11. 关键算法细节
+
+### 11.1 两点卡尔曼初始化（`kalman.cpp` L18-58）
+
+输入两个直角坐标量测 `Z0, Z1` 与时间差 `T`（秒）：
+
+$$
+X=\begin{bmatrix}x_1\\ (x_1-x_0)/T\\ y_1\\ (y_1-y_0)/T\end{bmatrix},
+\qquad
+P_{axis}=\begin{bmatrix}R & R/T\\ R/T & 2R/T^2\end{bmatrix}
+$$
+
+其中 `R` 取 `Z1` 处的**转换量测协方差**（极坐标→直角坐标，见 `README.md` 9.1 节），x/y 两轴独立填充 `P[4][4]`。
+
+> 风险：`T → 0` 时速度与协方差同时发散，函数无除零保护（对应 BUG-18）；临时航迹的两点初始化 `T` 来自相邻两圈，实际由时间戳决定，若宿主给出重复时间戳会异常。
+
+### 11.2 EKF 统计距离（`kalman.cpp` L615-693）
+
+对 4 维状态做 CV 一步预测（`F = [[1,T,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,T],[0,0,0,1]]`，过程噪声 `Q = 0.03²·I`，`G=[T²/2, T]ᵀ`）：
+
+$$
+\hat X_{k|k-1}=F X,\qquad P_{k|k-1}=FPF^{T}+GQG^{T}
+$$
+
+非线性量测函数（距离-方位-径向速度）：
+
+$$
+h(\hat X)=\begin{bmatrix}\sqrt{x^2+y^2}\\ \operatorname{atan2}(y,x)\bmod 2\pi\\ -\dfrac{x v_x+y v_y}{\sqrt{x^2+y^2}}\end{bmatrix},
+\qquad H=\left.\frac{\partial h}{\partial X}\right|_{\hat X_{k|k-1}}
+$$
+
+量测噪声 `R = diag(σ_r², σ_a², σ_v²) = diag(10², 0.02², 2²)`，新息协方差 `S = H P Hᵀ + R`，残差做两项修正：
+
+- **方位环绕**：`ν_θ = wrapToPi(θ_p − θ_pred)`，归一化到 `[−π, π)`；
+- **多普勒盲速折叠**：`ν_v ← ν_v − round(ν_v / v_bind)·v_bind`，其中
+
+$$
+v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{\mu s}}\ \text{(m/s)},
+\qquad f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}
+$$
+
+（`PRI ≤ 0` 或 `f ≤ 0` 时返回安全值 1.0；调用方约定 PRI 单位 µs，不允许为 0。）
+
+返回马氏距离平方：
+
+$$
+d=\nu^{T}S^{-1}\nu,\qquad \nu=Z-h(\hat X_{k|k-1})
+$$
+
+**调用参数来源**：`prt = point.PRF_index`（实际存的是 `DataRev.PRI`，单位 µs）；`freq_ind = point.Freq_index`。
+
+### 11.3 折角计算（L448-456）
+
+$$
+\alpha=\arccos\!\left(\frac{\vec D_{12}\cdot\vec D_{23}}{\|\vec D_{12}\|\,\|\vec D_{23}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
+$$
+
+其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`ALPHA_START=60°` 表示允许的航向偏折。
+
+> 无 `acos` 定义域钳位：当两点重合（分母为 0）或浮点误差使比值略超 ±1 时结果为 `NaN`，`NaN < 60` 恒为 false → 表现为「该点无法关联」，不崩溃。
+
+---
+
+## 12. 与其他文档/实现的差异
+
+### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
+
+> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.1 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
+
+| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
+|---|---|---|
+| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
+| 起批触发长度 | 长度满足 `track_start_point_num ≤ L ≤ 10` | 一致 |
+| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_start_point_num-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
+| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_start_point_num` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
+| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
+
+### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
+
+| 项 | `track_init.cpp`（TWS，启用） | `track_init_direct_tracking.cpp`（未启用） |
+|---|---|---|
+| 入口 | 完整实现 | `track_init_process_logic` 空实现（L11-23） |
+| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（`V_MAX/5` 亦在其注释中） |
+| 起批长度 | `L ≥ track_start_point_num`（长度可大于阈值） | `L == track_start_point_num`（严格相等） |
+| 去重 | 有同源去重 | 无 |
+| 屏蔽区 | 有 | 无 |
+| 航迹号 | `track_ind_get()` 分配 | 外部传入 `track_ID` |
+| 消亡阈值 | `buff_round > 2` | `buff_round > 1`（更严格） |
+| 输出模式 | `Track_Mode = 0`（TWS） | `Track_Mode = 1`（TAS） |
+
+---
+
+## 13. 参数与调参
+
+### 13.1 编译期宏（`parameters.h`）
+
+| 宏 | 相扫/机扫 | 含义 | 调大效果 |
+|---|---|---|---|
+| `TRACK_START_THRESHOLD` | 8 / 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
+| `ALPHA_START` | 60 / 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
+| `SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_V` | 10 / 0.02 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
+| `MAX_TRACK_INDEX` | 500 | 航迹号/航迹数上限 | — |
+| `R_MIN / R_MAX` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
+| `PI` | 3.1415926**f** | 角度换算（float 精度） | — |
+
+### 13.2 运行期参数（`RadarPara`）
+
+| 字段 | 影响 |
+|---|---|
+| `track_start_point_num` | 起批点数（接口校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 |
+| `V_MAX` / `V_MIN` | 头-点关联的速度区间；`V_MIN` 调大可滤除静止/慢速点 |
+| `work_mode` | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） |
+| `track_prohibite_area_num` + 4×30 数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度） |
+| `track_start_threshold` | **声明但未被实现读取**（实际用宏 `TRACK_START_THRESHOLD`） |
+
+### 13.3 调参直觉
+
+- **虚警多、起批太容易**：先降 `TRACK_START_THRESHOLD`（8 → 5 左右），再降 `ALPHA_START`；必要时提高 `track_start_point_num`。
+- **真实目标起批慢**：提高 `TRACK_START_THRESHOLD` / `ALPHA_START`，或降低 `track_start_point_num`（最小 3）。
+- **静止/低速杂波起批**：提高 `V_MIN`。
+- **某方位扇区/距离段禁止起批**（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
+
+---
+
+## 14. 输出字段映射
+
+对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_start_point_num-1`（L614-664）：
+
+| 输出字段 | 来源 | 备注 |
+|---|---|---|
+| `Track_Index` | 新分配的航迹号 | 同一行内所有点相同 |
+| `Point_Sum` | `= track_start_point_num` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
+| `Range` / `Azimuth` | 点的 `r` / `azi`(→度) | 极坐标 |
+| `Elevation` | `asin(h/r)`（度，钳位 ±1） | BUG-27 修复后的定义域钳位 |
+| `z` | 点的 `height` | |
+| `Range_V` | `sqrt(X[1]² + X[3]²)` = `sqrt(vx²+vy²)` | 速度**模值**（非径向速度） |
+| `Direction_Angle` | `atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`) | 航向角 |
+| `x / v_x / y / v_y` | 点的 `X[0..3]` | 注意 4 维布局 |
+| `range_point / azi_point / elev_point / vr_point` | 点的原始测量 | `point_type=0` |
+| `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `Amp / snr / RCS` | |
+| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 点透传 | |
+| `track_time` | `T/1000`（秒） | |
+| `GNSS_time` | 点透传 | |
+| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
+| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`，f249fdc：`vr_point > 0 ? 1 : 0`），起批输出不写该字段 |
+
+---
+
+## 15. 已知问题与风险点
+
+> 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
+
+1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
+2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_start_point_num`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
+3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_start_point_num-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_start_point_num > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
+4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
+5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ V_MAX·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
+6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `TRACK_START_THRESHOLD` 时务必记得这一层。
+7. **两点/三点初始化无 `T > 0` 保护**（BUG-18）：`T` 极小（重复/乱序时间戳）时速度、加速度与协方差会爆炸性放大。
+8. **死代码**：L72-75 的 `point_recv` 回写随即被 L117-118 清空；L606-608 的 `cart2polar` 结果未使用；L348-356 的近/远程分支取值相同。
+9. **`acos` 无定义域钳位**（L452）：浮点越界产生 `NaN`，表现为条件恒假（静默丢弃该关联），不报错也不崩溃。
+10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ 500` 或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
+11. **未赋值输出字段**（第 14 节）：宿主若直接使用 `x_Predict`、`Flag_Direction`、`Target_Type` 等字段，会读到非本次写入的数据。
+12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
+13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
+14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
+
+---
+
+## 16. 代码索引
+
+### 16.1 `track_init.cpp`
+
+| 行号 | 内容 |
+|---|---|
+| L11-143 | `track_init_process_logic` 主流程 |
+| L36-38 | 装填点迹 |
+| L40-47 | `buff_round` 自增 |
+| L49 | `if(point_process.size()>0)` 主分支 |
+| L52 / L55 | 两阶段关联调用 |
+| L57-70 | 删除已消费点迹 |
+| L72-75 | 点迹回写（等效空操作） |
+| L77-114 | 剩余点 → 航迹头 |
+| L117-118 | 清空 `point_process` / `point_recv` |
+| L121 | 转可靠航迹调用 |
+| L126 | 临时航迹消亡调用 |
+| L145-304 | `point_temp_track_asso` |
+| L164 | ≥2 点 + `buff_round≥2` 资格 |
+| L191 | `abs(Δr) ≥ 5 m` 门限 |
+| L194-195 | EKF 统计距离 `d` |
+| L199-205 | 折角 `α` |
+| L221 | 三条件判据 |
+| L237-281 | 生成新临时航迹（两点初始化） |
+| L283-303 | 删除被关联的原航迹 |
+| L306-445 | `point_track_head_asso` |
+| L325 | 1 点 + `buff_round≥2` 资格 |
+| L361-372 | 门限判据（含停用的旧分支注释） |
+| L388-427 | 生成 2 点临时航迹 |
+| L429-443 | 删除被关联的航迹头 |
+| L448-456 | `alpha_cal_track_init` |
+| L458-671 | `tmp_track_to_trust_track` |
+| L484 | 起批长度 + 屏蔽区条件 |
+| L504-550 | 同源去重 |
+| L552-667 | 起批与输出 |
+| L563-571 | 三点卡尔曼初始化 |
+| L573-604 | `Trust_Track` 构造 |
+| L612-664 | 输出历史点 |
+| L673-697 | `tmp_track_die` |
+| L699-712 | `track_init_prohibit` |
+| L714-723 | 构造 / `reset()` |
+
+### 16.2 依赖
+
+| 文件 | 函数 | 用途 |
+|---|---|---|
+| `kalman.cpp` L18-58 | `kalman_filter_init_2dots` | 两点（4 维）初始化 |
+| `kalman.cpp` L125-194 | `kalman_filter_init_3dots` | 三点（6 维）初始化 |
+| `kalman.cpp` L615-693 | `d_cal_track_init_EKF` | 起始关联统计距离 |
+| `kalman.cpp` L780-789 | `Bind_speed` | 盲速计算 |
+| `coor_trans.cpp` L8-20 | `polar2cart` / `cart2polar` | 坐标转换 |
+| `track_index_mangement.cpp` L14-77 | `track_ind_get` | 航迹号分配 |
+| `data_process.cpp` L51 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
+| `data_process.cpp` L154-159 | `track_process` | 起始流程调用点 |
+| `data_process.cpp` L204-222 | 参数初始化/修改 | 校验 `track_start_point_num ∈ [3,9]` |
Author	SHA1	Message	Date
waiwaylee	a76da34756	更新：1、更新项目文档； Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>	2026-09-18 11:14:38 +08:00
waiwaylee	f249fdc50d	更新：1、增加航机信息中靠近/远离标志位输出； 2、增加项目文档； Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>	2026-09-18 11:09:57 +08:00