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# CLAUDE.md
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This file provides guidance to Claude Code (claude.ai/code) when working with code in this repository.
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## 项目概述
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2003 雷达数据处理动态链接库。实现航迹跟踪处理、TAS/TWS 跟踪控制。将原始雷达点迹数据转换为稳定的目标航迹输出。
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- **开发环境**: Qt 5.7 + MSVC 2013, C++
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- **编译产物**: `data_process_class_dll.dll`（动态链接库）
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- **线性代数**: 使用 Eigen 3.3.7 (`Eigen/Dense`)
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## 构建
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项目使用 qmake 生成 Makefile，然后通过 nmake 编译。
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```bash
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# 生成 Makefile（在项目根目录执行）
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qmake.exe -spec win32-msvc2013 -o Makefile data_process_class_dll\data_process_class_dll.pro
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# 编译 Release 版本
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nmake release
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# 编译 Debug 版本
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nmake debug
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# 清理
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nmake clean
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```
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已生成的 Makefile 位于根目录：`Makefile`、`Makefile.Debug`、`Makefile.Release`。构建输出在 `release/` 和 `debug/` 目录。
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## 架构
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### 设计模式
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- **接口/工厂模式**：`Data_process_class_dll` 是抽象基类（定义在 `data_process_class_dll.h`），`Data_Process` 是具体实现（`data_process.h/cpp`）。外部通过 `Data_Process_Factory::GetB()` 获取实例，`Destroy()` 销毁。
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- 所有外部接口都是虚函数，主程序只需要链接 DLL 并调用这些接口。
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### 数据处理三模式
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`data_preprocess()` 根据输入点迹类型返回处理模式：
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| 返回值 | 模式 | 条件 |
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|--------|------|------|
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| `0` | 无数据 | 既非 TWS 也非 TAS |
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| `1` | TWS 航迹处理 | `point_type == 0` 且波位号 == 16 |
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| `2` | TWS 蓄数据 | `point_type == 0` 但波位号 != 16（继续缓存） |
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| `3` | TAS 处理 | `point_type == 1` |
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### TWS 处理流水线（model=1）
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data_preprocess() → 缓存点迹到 Data_buffer
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→ dot_coh.dot_coh_process_buff() 点迹凝聚（滑窗聚合）
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→ track_asso.track_asso_process() 航迹关联（IMM 卡尔曼滤波更新已有航迹）
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→ track_die.track_die_process() 航迹消亡（清除超时未更新的航迹）
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→ track_init.track_init_process_logic() 航迹起始（从未关联点迹创建新航迹，逻辑法）
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```
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### TAS 处理流水线（model=3）
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```
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data_preprocess() → 缓存点迹到 Data_buffer_tas
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→ dot_coh_tas.dot_coh_tas_process() TAS 点迹凝聚
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→ track_asso_tas.track_asso_process_tas() TAS 航迹关联
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→ track_die_tas.track_die_process_tas() TAS 航迹消亡
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```
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### 核心算法模块
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| 文件 | 职责 |
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|------|------|
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| `kalman.cpp/h` | 卡尔曼滤波（两点/三点初始化）、EKF（含多普勒）、IMM 统计距离计算 |
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| `track_asso.cpp/h` | TWS 航迹关联：IMM 模型交互→三个子模型滤波→模型输出。3 个 Singer 模型（不同 Q 值应对不同机动性） |
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| `track_asso_tas.cpp/h` | TAS 航迹关联（独立实现，因 TAS 数据率不同） |
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| `track_init.cpp/h` | 逻辑法航迹起始：点迹→航迹头关联→临时航迹转可靠航迹（需满足角度/波门条件） |
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| `track_init_direct_tracking.cpp/h` | 引导跟踪航迹起始 |
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| `dot_coh.cpp/h` | TWS 点迹凝聚：滑窗方式在距离-方位-速度维聚合相近点迹 |
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| `dot_coh_tas.cpp/h` | TAS 点迹凝聚 |
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| `track_die.cpp/h` | TWS 航迹消亡：持续外推超过阈值（4 圈）则消亡 |
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| `track_die_tas.cpp/h` | TAS 航迹消亡（5 圈阈值） |
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| `tas_ctrl.cpp/h` | TAS 波束调度：管理 TAS 目标队列（最多 4 个），自动/手动开启和退出 |
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| `track_index_mangement.cpp/h` | 航迹号分配管理 |
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| `coor_trans.cpp/h` | 坐标转换（雷达球坐标系 ↔ 直角坐标系） |
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### 关键数据结构
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- **`DataRev`**（`data_process_class_dll.h`）— 输入：雷达原始点迹，含距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS/波位等
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- **`PointRecv`**（`struct.h`）— 内部：预处理后的点迹，增加高度（由距离×sin(俯仰)计算）、使用标志
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- **`Trust_Track`**（`struct.h`）— 内部：可靠航迹。含 IMM 全状态：X[6]/P[6][6] 总估计 + 三个子模型的 X1/P1、X2/P2、X3/P3 + 模型概率 u[3]
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- **`Temp_track`**（`struct.h`）— 内部：临时航迹。简化卡尔曼 X[4]/P[4][4]（无加速度分量）
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- **`Track`**（`data_process_class_dll.h`）— 输出：航迹信息（位置/速度/预测值/航迹号/跟踪模式等），二维数组 `[MAX_TRACK_NUM][10]` 每条航迹最多 10 个历史点
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- **`RadarPara`**（`data_process_class_dll.h`）— 外部配置：雷达参数、跟踪门限、IMM 机动参数、禁止区域
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- **`TrackingBeam`**（`data_process_class_dll.h`）— 输出：TAS 波束调度指令
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### IMM 模型说明
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TWS 航迹关联使用 3 模型 IMM（Interacting Multiple Model）处理目标机动：
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- **Model 1**: Singer 模型，低过程噪声 Q（`Model1_Q_fast/slow`），适合匀速目标
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- **Model 2**: Singer 模型，中过程噪声 Q（`Model2_Q_fast/slow`），适合中等机动
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- **Model 3**: Singer 模型，高过程噪声 Q（`Model3_Q_fast/slow`），适合强机动
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模型转移概率矩阵 `Pt[3][3]` 定义在 `Track_Asso` 类中。每个 CPI 周期执行：模型交互 → 各子模型卡尔曼预测+更新 → 模型概率更新 → 加权融合输出。
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### 航迹区概念
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按方位角将 360° 划分为 9 个航迹区（每个 40°），航迹按区组织以减少计算量。点迹区类似划分（每个区含 6 个波位）。相关参数在 `parameters.h` 中（当前版本大部分被注释，实际通过 `RadarPara` 动态配置）。
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## 外部接口调用顺序
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1. track_process_parameters_initial() — 初始化雷达参数
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2. 每帧循环：
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a. data_preprocess() — 输入原始点迹
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b. 根据返回值调用 track_process() — 执行 TWS 或 TAS 处理
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c. Beam_Ctrl() — TAS 波束调度
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3. tracking_start() / track_delete() — 手动控制（按需）
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4. track_clear_all() — 清空所有航迹
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5. Data_Process_Factory::Destroy() — 销毁实例
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## 参数配置
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关键可调参数（通过 `RadarPara` 传入或 `parameters.h` 定义）：
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- `track_start_point_num` / `track_start_threshold` — 起航所需点数和波门大小
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- `track_asso_threshold` — TWS 关联波门（统计距离阈值）
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- `track_asso_threshold_tas` — TAS 关联波门
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- `TRACK_DIE_ROUND` (4) / `TRACK_DIE_ROUND_TAS` (5) — 航迹消亡圈数
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- `DOT_COH_RANGE` / `DOT_COH_V` / `DOT_COH_AZI` — 凝聚门限（距离/速度/方位）
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- `TAS_QUEUE_LENGTH` (4) / `MAX_TAS_NUM` (4) — TAS 队列长度和最大目标数
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- `Model1/2/3_Q_fast/slow` — IMM Singer 模型过程噪声
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