T

2、航迹起始时计算初始航迹质量；
3、航迹关联时更新航迹质量；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

2026-10-19 15:03:00 +08:00

.vscode

更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库；

2026-09-30 09:02:28 +08:00

archived_docs

更新：1、更新文档；

2026-09-29 10:25:56 +08:00

backup/data_process_class_dll

更新：1、使用VS code+cmake重新编译，编译器保持不变；

2026-08-18 11:26:19 +08:00

data_process_class_dll

更新：1、增加航迹质量信息输出；

2026-10-19 15:03:00 +08:00

docs

更新：1、更新文档；

2026-10-08 16:13:15 +08:00

third_party/ormpp

更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库；

2026-09-30 09:02:28 +08:00

.gitignore

更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库；

2026-09-30 09:02:28 +08:00

CHANGELOG.md

更新：1、更新文档；

2026-10-08 16:13:15 +08:00

CMakeLists.txt

更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库；

2026-09-30 09:02:28 +08:00

README.md

更新：1、更新文档；

2026-10-08 16:13:15 +08:00

requirements.md

更新：1、新增数据记录功能，将过程数据录入数据库；

2026-09-30 09:02:28 +08:00

README.md

雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）

X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 V1.5.6；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。

版本号由 parameters.h 的 MAJOR_VERSION / MINOR_VERSION / PATCH_VERSION（当前 1.5.6）与体制后缀拼装为 VERSION_STRING（相扫 V1.5.6.PS / 机扫 V1.5.6.MS），实例创建后可从 Data_Process_Factory::GetB() 返回对象的公开成员 version_info（const char*）读取。

1. 项目简介

本仓库是一个 Windows 动态链接库，实现某型雷达（内部代号 X256，按扫描体制分为 相扫 X256_PS 与 机扫 X256_MS 两种构建）的 航迹数据处理 功能，包括：

输入点迹预处理与点迹凝聚（滑窗凝聚）
边扫描边跟踪（TWS）与边跟踪边扫描（TAS）双通道处理
逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区、角度/波门约束）
IMM + 扩展卡尔曼滤波（EKF，含多普勒速度）航迹维持
最近邻（NN）点航关联
航迹外推、消亡与航迹号管理
TAS 手动转跟踪与跟踪波束调度输出

技术栈：C++（MSVC 2022 / v143 工具集，C++17）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、CMake ≥ 3.21。

处理约定：

项目	约定
时间戳	CPI 时间 / GNSS 时间均为 long long 毫秒（64 位）；航迹时间 T_track 同样为毫秒，参与运算时除以 1000 转秒
角度	外部接口用度（°），内部统一弧度；输出航向角/方位/俯仰为度
坐标	直角坐标系 x/y 为水平面投影，z = 目标高度 + 雷达平台高度
点迹类型	point_type = 0 为 TWS，point_type = 1 为 TAS
跟踪模式	Track_Mode = 0 为 TWS，Track_Mode = 1 为 TAS

2. 功能特性

双模式处理管线：data_preprocess 按输入类型与扫描圈完成标志返回 0/1/2/3（TWS 以方位波位号 == 0 判为一圈完成，机扫转台反转不再误判），track_process 据此调度 TWS 凝聚/关联/起始或 TAS 凝聚/关联。
两帧滑窗点迹凝聚：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
逻辑法航迹起始：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
3 模型 IMM 滤波：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
最近邻数据关联：三模型统计距离波门 ASSO_THORD = 4（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出靠近/远离方向标志：按航迹 IMM 融合速度矢量与「雷达→目标」位置矢量的夹角判定——acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle)) / r) < π/2 置 1（靠近），否则 0（远离），等价于「滤波速度的径向分量指向雷达」，不再使用受多普勒模糊影响的实测径向速度 vr_point；TWS、TAS 两通道一致（见 9.6）。
重点目标与外推上限：primary_target_add / primary_target_cancel 可按批号手动标记/取消重点目标，重点航迹的消亡轮数放宽到 TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（10，普通航迹 6）；未关联航迹的外推圈数受限（TWS ≤ MAX_EXTRAPOLATE_NUM=3，TAS 相扫 5 / 机扫 48），超限后停止外推。输出航迹只包含本圈有更新的航迹（Track_Update_Flag 门控），宿主不能再用输出行数推断航迹总数（见 9.9）。
点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）：DataRev 新增 amp_asv / prn_fftn，Track 新增 amp_asv_point / prn_fftn_point，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。
高度维独立平滑：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
TAS 波束控制：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
航迹生命周期管理：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
防御性加固：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
日志文件输出：RDP_LOG_ENABLE 定义时，首次 Data_Process_Factory::GetB() 自动用 rdbuf() 将 std::cout 重定向到 RDP_LOG_DIR（.\rdp_logs\）下按日期+时间命名的日志文件，Destroy() 时恢复控制台并关闭文件；RDP_LOG 日志宏在每条日志前附加 [时间戳][文件:行号]。该宏在 parameters.h 中当前为注释状态（默认不启用），即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.1）。
版本号输出：parameters.h 的 MAJOR_VERSION/MINOR_VERSION/PATCH_VERSION（当前 1.5.6）经两级 STRINGIFY 宏拼成 VERSION_STRING（V1.5.6.PS / V1.5.6.MS）；Data_process_class_dll 基类公开成员 const char* version_info 由 Data_Process_Factory::GetB() 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
数据记录调试功能（可选编译）：rdp_record 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（third_party/ormpp，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD（AUTO/ON/OFF）控制，AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译——记录模块源码不参与编译、RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏展开为 ((void)0)（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。启用时 GetB() 建目录并开库（.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db），首次写入某实体时自动 CREATE TABLE IF NOT EXISTS，同步写入、失败降级（不抛出、不影响雷达处理）。当前内置 6 张在用记录表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息，共 7 个实体定义、其中 1 个已停用），并新增 point_id/frame_id/circle_id/temp_track_id/track_id 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据只需「加结构体 + 注册 + 一行记录点」，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.1、11.3）。

3. 目录结构

.
├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
├── requirements.md                      # 需求说明：数据记录调试功能修改要求（结构体经 ormpp 写入 SQLite、Release 可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点；原日志文件输出需求已实现）
├── archived_docs/                       # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
│   ├── BUG_REPORT.md                    # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项）
│   └── BUG_FIX_REPORT.md                # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果）
├── docs/                                # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
│   ├── data_process_flow_report.md      # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
│   ├── track_init_readme.md             # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
│   └── data_record_debug.md             # 数据记录调试功能说明（开关与构建、运行期行为、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例）
├── design_docs/                         # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、compile_commands
│   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
│   ├── tasks.json                       # 配置/构建/清理任务（MSVC2022 x64）
│   └── scripts/                         # 构建脚本（纯 ASCII，避免 cmd 代码页问题）
│       ├── msvc_env.bat                 # 共享环境设置：定位 VS2022/cl.exe 并调用 vcvarsall.bat（x64）
│       ├── configure.bat                # CMake 配置（含旧工具集构建树自动清理）
│       ├── build.bat                    # CMake 构建
│       └── clean.bat                    # CMake 清理
├── backup/
│   └── data_process_class_dll/
│       ├── data_process_class_dll.pro   # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
│       └── data_process_class_dll.pro.user
├── third_party/                         # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md）
│   └── ormpp/                           # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
├── data_process_class_dll/              # 源码目录
│   ├── data_process_class_dll.h         # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/RadarPara 结构体、抽象基类（公开成员 version_info）、工厂类
│   ├── data_process_class_dll_global.h  # DLL 导入导出宏
│   ├── data_process_class_dll.cpp       # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
│   ├── rdp_log.h / .cpp                 # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
│   ├── rdp_record.h / .cpp              # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH 宏、按实体自动建表、失败降级（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
│   ├── rdp_record_entity.h              # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表 + 1 个已停用实体（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息；输出航迹示例已停用）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
│   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数管理、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
│   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target
│   ├── parameters.h                     # 编译期宏参数（按 MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING 分两组）
│   ├── dot_coh.h / .cpp                 # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
│   ├── dot_coh_tas.h / .cpp             # TAS 点迹凝聚
│   ├── coor_trans.h / .cpp              # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
│   ├── kalman.h / .cpp                  # 卡尔曼滤波：两点/三点初始化、线性 KF、EKF（含多普勒）、统计距离、盲速计算
│   ├── track_asso.h / .cpp              # TWS 航迹关联：IMM 交互 → 滤波 → 输出、统计距离/高度/距离门限、高度平滑
│   ├── track_asso_tas.h / .cpp          # TAS 航迹关联（独立实现，量测门限与数据率不同）
│   ├── track_init.h / .cpp              # 逻辑法航迹起始：点-临时航迹关联、点-航迹头关联、转可靠航迹、屏蔽区
│   ├── track_init_direct_tracking.h/.cpp# 引导跟踪航迹起始（当前入口为空实现，未启用）
│   ├── track_asso_direct_tracking.h/.cpp# 引导跟踪航迹关联（未加入 CMake 构建）
│   ├── track_die.h / .cpp               # TWS 航迹消亡
│   ├── track_die_tas.h / .cpp           # TAS 航迹消亡
│   ├── tas_ctrl.h / .cpp                # TAS 波束控制：目标队列增删、波束输出、禁止区判断
│   ├── track_index_mangement.h / .cpp   # 航迹号 1~500 分配/复用
│   └── Eigen/                           # 内置 Eigen 3 头文件库（仅用 Eigen/Dense）
├── build/                               # 构建产物（被 .gitignore 忽略）
│   ├── X256_PS/                         # 相扫构建目录（含 bin/data_process_class_dll.dll、rdp_playback.exe 等）
│   ├── X256_MS/                         # 机扫构建目录
│   └── output/                          # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
├── rdp_logs/                            # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
├── rdp_records/                         # 数据记录库输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略；仅记录功能启用时产生）
└── .gitignore

4. 构建与环境

4.1 环境要求

组件	要求
操作系统	Windows（构建脚本默认按 D:\APP\VisualStudio2022 与 Windows SDK 10.0.26100.0 配置，可用环境变量覆盖）
编译器	Microsoft Visual C++ 2022（v143 工具集，`_MSC_VER` 19.44）x64（`D:\APP\VisualStudio2022\VC\Tools\MSVC\14.44.35207\bin\Hostx64\x64\cl.exe`）
C++ 标准	C++17（`/std:c++17`；由 `CMAKE_CXX_STANDARD 17` + `CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON` 强制）
CMake	≥ 3.21（VS2022 生成器自 3.21 起支持；本工程实际在 CMake 4.x 上验证）
生成器	NMake Makefiles（VS Code 配置与脚本均使用该生成器）
线性代数	无需安装——Eigen 头文件已内置在源码目录
数据记录（可选调试功能）	无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 `third_party/ormpp`（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供

4.2 扫描体制

通过 CMake 缓存变量 RADAR_SCAN_MODE 切换，对应 parameters.h 中的两组宏：

变量值	对应宏	构建目录
PHASE_SCANNING	相扫（X256_PS，默认）	build/X256_PS
MECHANICAL_SCANNING	机扫（X256_MS）	build/X256_MS

4.3 命令行构建

:: 需在 MSVC 2022 x64 环境中执行（先运行 vcvarsall.bat x64）
cmake -S . -B build/X256_PS -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING ^
      -DCMAKE_CXX_COMPILER="D:/APP/VisualStudio2022/VC/Tools/MSVC/14.44.35207/bin/Hostx64/x64/cl.exe"
cmake --build build/X256_PS

或直接使用仓库提供的脚本（内部已通过 msvc_env.bat 调用 vcvarsall.bat x64 并校验 cl.exe）：

.vscode\scripts\configure.bat build/X256_PS PHASE_SCANNING Release
.vscode\scripts\build.bat build/X256_PS
.vscode\scripts\clean.bat build/X256_PS

configure.bat 会在构建目录中写入 .msvc_toolset 标记；若该目录是用其它工具集（例如旧的 MSVC 2013 缓存）配置的，脚本会先整体删除该目录再重新配置，避免新旧目标文件混链。用 set VS2022_DIR=...、set MSVC_TOOLSET_VERSION=...、set MSVC_TARGET_ARCH=x86 可覆盖默认的 VS 安装路径、工具集版本与目标架构。

数据记录调试功能由缓存变量 RDP_DATA_RECORD 控制，configure.bat 的第 4 个参数即该变量（取值 AUTO/ON/OFF，缺省 AUTO）：

:: AUTO（默认）：Debug 构建启用、Release 构建关闭——交付构建不做任何记录
.vscode\scripts\configure.bat build/X256_PS PHASE_SCANNING Debug AUTO
:: 显式关闭（Release 交付推荐）或显式开启（临时在 Release 中排查）
.vscode\scripts\configure.bat build/X256_PS PHASE_SCANNING Release OFF
.vscode\scripts\configure.bat build/X256_PS PHASE_SCANNING Debug ON

启用时配置阶段打印 数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite），并额外构建静态库 rdp_record（记录模块 + SQLite，链接进 DLL）；关闭时打印 ...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作），记录模块源码完全不参与编译。开关语义、表结构约定与新增记录点配方见 docs/data_record_debug.md。

在 VS Code 中可直接运行任务（tasks.json）：「CMake: 配置并构建 X256_PS (Release)」等，默认任务为 X256_PS Release。

4.4 产物

产物	位置
data_process_class_dll.dll（+ .pdb）	build/<X256_XX>/bin/
导入库 data_process_class_dll.lib	build/<X256_XX>/lib/
安装（cmake --install）	DLL/导入库 → bin、lib，公开头文件 → include
compile_commands.json	构建根目录（供 VS Code IntelliSense 使用）
rdp_record.lib（仅记录功能启用时）	build/<X256_XX>/lib/ —— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，无需随 DLL 分发

产物为 x64（AMD64） 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。

仓库 build/X256_PS/bin/ 内原附带 rdp_playback.exe（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 x64 版本（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。

4.5 编译警告处理

源码文件统一使用 带 BOM 的 UTF-8 编码保存；CMakeLists.txt 对 MSVC 统一追加 /utf-8，中文字符串与注释不再受系统代码页影响（消除 C4819），BOM 仅作为编辑器/旧工具的兼容保留。
CMakeLists.txt 显式指定 /W3：CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 /W3 放进 CMAKE_CXX_FLAGS，本工程此前一直以 /W3 构建，故显式恢复以保持警告级别不变。
修复了 /W3 下全部 C4819（源文件字符集）、C4018（signed/unsigned 不匹配）、C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 size_t，窄化转换改为 static_cast 显式转换，不改变原有计算逻辑。
MSVC 2022 在 /W3 下新增报出的 C4267（size_t → int 窄化）共 17 处已按同一约定修复（track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、tas_ctrl.cpp 中改为 static_cast<int>(...)），同样不改变计算逻辑。
当前四种配置（X256_PS / X256_MS × Release / Debug）均以 0 warning、0 error 通过编译。
cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，VSLANG=1033 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 注意: 包含文件: 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d）记录完整，不影响增量编译。
第三方库告警例外（仅记录功能启用时）：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 third_party/ormpp（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c 以源文件级 /w 单独编译，data_process_class_dll/rdp_record.cpp 用 #pragma warning(push, 0) / (pop) 包裹第三方头；除此之外本工程源码仍按上一条的 /W3 零告警标准编译（X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置实测 0 warning、0 error）。

4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）

项目	升级前	升级后
编译器	Microsoft Visual C++ 2013（VS 12.0，`_MSC_VER` 1800）	Microsoft Visual C++ 2022（v143，`_MSC_VER` 1944，cl 19.44.35228）
目标架构	x86（32 位）	x64（AMD64）
C++ 标准	C++11（编译器默认）	C++17（`/std:c++17`）
CMake 最低版本	3.10	3.21
新增/调整编译选项	—	`/utf-8`（改为无条件）、`/Zc:__cplusplus`、`/W3`（显式恢复）

/Zc:__cplusplus：MSVC 默认把 __cplusplus 报为 199711L，加该选项后正确报 201703L，使依赖 __cplusplus 判断的第三方库（内置 Eigen 3.3.7）走标准分支。已验证 Eigen 3.3.7 在此组合下编译通过。
/Zc:strictStrings 仍仅在 Release 启用：原限制（MSVC 2013 Debug 运行库与该选项冲突）已不存在，此处保持与原 qmake 工程一致的行为。
旧构建目录需清理：MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用（nmake 会因目标文件时间戳较新而跳过重编译，导致新旧目标文件混链）。configure.bat 已内置自动清理：构建目录中无 .msvc_toolset 标记或标记与当前工具集不一致时，先删除整个构建目录再配置。
源码改动：仅补齐 17 处 static_cast<int>(...) 显式窄化转换以消除 MSVC 2022 新增的 C4267 告警，未改动任何计算逻辑、接口与结构体布局；DLL 导出符号与升级前一致（差异仅为 x86 → x64 的名称修饰，如 QAE → QEAA、PAV → PEAV）。
兼容性风险点已核查：C++17 移除的 std::auto_ptr、std::random_shuffle、std::unary_function/binary_function、std::binder1st/2nd 等在本工程源码与内置 Eigen 3.3.7 中均未被使用（Eigen 的相应特化本身带有 __cplusplus/EIGEN_COMP_MSVC 版本保护）。

5. 总体架构

5.1 设计模式

接口 + 工厂（单例）：Data_process_class_dll（抽象基类，声明全部虚接口）→ Data_Process（具体实现）。宿主仅通过 Data_Process_Factory::GetB() / Destroy() 获取与销毁唯一实例。
模块化流水线：Data_Process 按职责组合 Dot_Coh、Dot_Coh_TAS、Track_Asso、Track_Asso_Tas、Track_Init、Track_Die、Track_Die_Tas、TAS_Ctrl、Track_Ind_Mangement 等模块，各模块持有自身处理缓存并支持 reset()。

classDiagram
    class Data_process_class_dll {
        <<abstract, exported API>>
        +const char* version_info
        +data_preprocess(DataRev[150]) int
        +track_process(Track[][10], int*, int[], int*, int) int
        +Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], int*)
        +direct_tracking_process(...) int
        +track_clear_all() int
        +track_delete(int, int[]) int
        +tracking_start(int) int
        +tracking_stop(int) int
        +tracking_point(float) int
        +track_process_parameters_initial(RadarPara) int
        +track_process_parameters_modify(RadarPara) int
    }
    class Data_Process {
        -Data_buffer / Data_buffer_tas : vector PointRecv
        -point_recv / point_recv_tas : vector PointRecv
        -trust_track : vector Trust_Track
        -temp_track : vector Temp_track
        -Work_Parameter : RadarPara
        -dot_coh / dot_coh_tas / track_asso / track_asso_tas
        -track_init / track_die / track_die_tas / tas_ctrl
    }
    class Data_Process_Factory {
        -static p : Data_process_class_dll*
        +static GetB() Data_process_class_dll*
        +static Destroy()
    }
    class Dot_Coh
    class Dot_Coh_TAS
    class Track_Asso
    class Track_Asso_Tas
    class Track_Init
    class Track_Die
    class Track_Die_Tas
    class TAS_Ctrl
    class Track_Ind_Mangement
    class kalman
    class coor_trans

    Data_process_class_dll <|-- Data_Process
    Data_Process_Factory ..> Data_Process : creates
    Data_Process *-- Dot_Coh
    Data_Process *-- Dot_Coh_TAS
    Data_Process *-- Track_Asso
    Data_Process *-- Track_Asso_Tas
    Data_Process *-- Track_Init
    Data_Process *-- Track_Die
    Data_Process *-- Track_Die_Tas
    Data_Process *-- TAS_Ctrl
    Track_Init *-- Track_Ind_Mangement
    Track_Asso ..> kalman
    Track_Asso_Tas ..> kalman
    Track_Init ..> kalman
    kalman ..> coor_trans

5.2 模块职责

类 / 文件	职责
Data_Process（data_process.cpp）	对外接口实现与流程编排：输入缓存、按 model 分发 TWS/TAS 流水线、参数管理、航迹清空/删除、手动转/停 TAS、手动标记/取消重点目标（primary_target_add/cancel）、波束控制转发
Dot_Coh	TWS 点迹凝聚：两帧滑窗合并凝聚（dot_coh_process_buff）
Dot_Coh_TAS	TAS 点迹凝聚（单帧，距离/方位/速度三维门限）
Track_Asso	TWS 点航关联 + IMM 滤波：模型交互 → 门限筛选（NN）→ 各模型 EKF → 概率更新 → 模型输出（只输出 `Track_Update_Flag==1` 的航迹）；未关联航迹按上限外推；高度平滑；按滤波速度矢量写 `Flag_Direction`；ΔT≤0（乱序/重复时间戳）的候选取出后不更新滤波、不刷新航迹，仅消费该点迹
Track_Asso_Tas	TAS 航迹关联（只处理指定批号 tas_track_idx，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 的判定方向与 TWS 相反）
Track_Init	逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡
Track_Die / Track_Die_Tas	可靠航迹消亡：未关联轮数超限（普通 TWS 6 圈 / 重点航迹 10 圈 / TAS 相扫 10、机扫 96）或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除
TAS_Ctrl	TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time）
Track_Ind_Mangement	航迹号 1~500 的顺序分配与回绕复用
kalman	两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed
coor_trans	极坐标 ↔ 直角坐标转换
rdp_log（rdp_log.h/.cpp）	日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀
rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h）	数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译；开启时把「记录实体」（结构体）经内置 ormpp 映射写入 SQLite 表（一实体一表，首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`，一次运行一个 db 文件），`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏在关闭时展开为空操作；`Init()`/`Shutdown()` 由工厂的 `GetB()`/`Destroy()` 调用；建表/插入失败一律降级（每个实体只提示一次），不影响雷达处理。当前 7 个实体定义、6 张在用表：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`、`RdpRecTrustTrack`、`RdpRecAssoInfo`（另有已停用的 `RdpRecTrackOut`），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）
Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking	引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。当前入口为空实现、未启用；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表

6. 关键数据结构

6.1 对外结构体（data_process_class_dll.h）

结构体	用途	要点
DataRev	输入点迹	距离(m)、方位/俯仰(°)、速度(m/s)、幅度/门限/SNR/RCS、码盘值、CPI/GNSS 时间(ms, long long)、方位波位(0-24)/俯仰波位(0-13)、PRI(µs，不允许为 0)、频点号、点数、点迹号、使用标记、TAS 批号、点迹类型、归一化幅度 `amp_asv`(dB)、速度维 FFT 点数 `prn_fftn`、十字星数据 speed_dim[129]/range_dim[8]
Track	输出航迹	位置/速度、极坐标量、航迹号、更新点数、方向标志 Flag_Direction（仅关联/外推输出路径赋值：按滤波速度矢量判定，1 靠近 / 0 远离，见 9.6；起批输出不写该字段）、实虚点标志 Flag_Point、一步预测、跟踪模式、航向角 Direction_Angle、目标类型、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、航迹时间(s)/GNSS、SNR/RCS、十字星数据透传
TrackingBeam	TAS 跟踪波束指令	open_flag、type、Range、Azi、Elev、TAS_track_index
Target_direct_tracking	引导跟踪信息	批号、距离/方位/俯仰、开关（接口未启用）
RadarPara	工作参数	见参数说明

6.2 内部结构体（struct.h）

结构体	用途	关键字段
PointRecv	内部点迹	距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据
Trust_Track	可靠航迹（IMM 全状态）	航迹号、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、航迹时间、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡用 6 还是 10 圈）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3]
Temp_track	临时航迹（航迹起始阶段）	4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`）
Asso_Info	点航关联候选（track_asso.cpp 使用）	`point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 由局部结构体提升到 struct.h，用于记录 `RdpRecAssoInfo`）
Tracking_Target	TAS 队列元素	批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time
Direct_Tracking_Target	引导跟踪目标	ID、方位/俯仰/距离、空标志

说明：Trust_Track 的状态布局为 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，每轴为「位置-速度-加速度」。

⚠ 结构体布局变更：DataRev 新增 amp_asv / prn_fftn，Track 新增 amp_asv_point / prn_fftn_point，内部 PointRecv / Trust_Track / Temp_track 亦有新增与更名字段。宿主与 DLL 必须使用同一版本头文件并同步重新编译，否则字段错位。对外结构体（data_process_class_dll.h）在本版中仅新增了基类成员 version_info，DataRev / Track / RadarPara 布局自 1.5.5 起未再变化。

7. 外部接口与调用流程

7.1 接口一览

接口	返回值	说明
Data_Process_Factory::GetB()	实例指针	获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`）
Data_Process_Factory::Destroy()	—	销毁实例并将指针置空
version_info（基类公开成员）	`const char*`	DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.6.PS` / 机扫 `V1.5.6.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1）
track_process_parameters_initial(RadarPara)	0 成功 / -1 失败	初始化工作参数；校验 3 ≤ track_start_point_num ≤ 9
track_process_parameters_modify(RadarPara)	0 / -1	运行时修改参数（校验同上）
data_preprocess(DataRev[150])	0/1/2/3	输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表）
track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model)	1	按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理
Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], &num)	—	TAS 波束控制（内部清零并重填航迹输出计数）
track_clear_all()	0	清空全部航迹/缓存并复位各模块状态
track_delete(n, idx[])	0	按批号标记手动删除（下一轮消亡输出）
tracking_start(track_index)	0	手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队）
tracking_stop(track_index)	0	手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除）
primary_target_add(track_index)	0	手动将指定批号标为重点目标（置 `primary_target_flag=1`，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用）
primary_target_cancel(track_index)	0	取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通消亡轮数）
tracking_point(azimuth)	0	手动打跟踪波束——未实现（保留空实现）
direct_tracking_process(...)	0	引导跟踪——未实现（保留空实现）

输出语义（50e0b5c 起）：track_process(model=1/3) 只把本圈有更新的航迹写入 Trust_Track_Output（关联到实点、外推成功，或 TAS 指定批号被更新），行数由 Trust_track_num_Output 给出；未更新（含外推超限）的航迹当圈不出现在输出中，宿主不能据输出行数推断航迹总数。输出数组内容由 DLL 覆盖写入指定行，其余行保持宿主原值（DLL 不清零整块数组）。

日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.1 的宏开关）：首次 GetB() 创建实例时自动初始化（RDP_LOG_ENABLE 定义则将 std::cout 重定向到 .\rdp_logs\ 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.1），Destroy() 销毁实例时恢复 std::cout 并关闭日志文件。

数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，data_preprocess 逐点写输入点迹、dot_coh/dot_coh_tas 写凝聚后点迹、track_init 写临时航迹、track_asso 写可靠航迹与关联信息，全部落到 .\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db 的 6 张在用表中（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md）。

7.2 data_preprocess 返回值的含义

返回值	含义	触发条件
0	无效数据	point_type 既非 0 也非 1
1	TWS 满一圈，执行航迹处理	point_type==0 且当前帧方位波位号 == 0（7d5a56f 起改用波位号为 0 判满圈：机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，原「波位号变小」判据会误判）
2	TWS 未满一圈，继续蓄数据	point_type==0 且方位波位号 != 0；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚
3	TAS 处理	point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳

7d5a56f 起满圈判据不再依赖上一帧波位号：last_beam_num 仍被赋值（track_clear_all() 复位为 INT_MAX），但不参与判断；因此首帧是否返回 1 取决于该帧方位波位号是否为 0。调用方需保证方位波位号按 0~Beam_num-1 编号且每圈均出现 0，否则 TWS 通道将持续返回 2（不满圈）。

7.3 典型调用序列

flowchart TD
    A["Data_Process_Factory::GetB()"] --> B["track_process_parameters_initial(RadarPara)"]
    B --> C{"接收一帧点迹"}
    C --> D["model = data_preprocess(DataRev[150])"]
    D --> E{"model ?"}
    E -- "2 (TWS 蓄数据)" --> F["track_process(model=2) 滑窗凝聚"]
    E -- "1 (TWS 一圈)" --> G["track_process(model=1) 关联/起批/消亡"]
    E -- "3 (TAS)" --> H["track_process(model=3) TAS 关联/消亡"]
    E -- "0" --> C
    F --> C
    G --> I["Beam_Ctrl() 输出跟踪波束"]
    H --> I
    I --> J{"手动操作?"}
    J -- 是 --> K["tracking_start / tracking_stop / track_delete"]
    K --> C
    J -- 否 --> C
    C -. "结束/重连" .-> L["track_clear_all() / Factory::Destroy()"]

8. 处理流程总览

8.1 TWS 流程（model=1）

flowchart TD
    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer（度→弧度、高度=Range·sin(Elev)、时间戳缓存）"] --> B["方位波位号 == 0（一圈完成）→ model=1"]
    B --> C["track_process(1)"]
    C --> D["dot_coh 两帧滑窗凝聚 → point_recv"]
    D --> E["track_asso: IMM 交互 → 点航波门筛选（NN）→ EKF 滤波 → 模型输出"]
    E --> F["track_die: 连续未关联超限 / 手动删除 → 输出消亡批号"]
    F --> G["track_init: 点-临时航迹关联 → 点-航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 起批转可靠航迹"]
    G --> H["输出 Trust_Track_Output（含起批历史点）"]
    H --> I["Beam_Ctrl: 手动 TAS 目标入队 / 波束输出"]

其中 model=2（未满一圈）只执行滑窗凝聚 dot_coh_process_buff，把上一帧凝聚完成的点输出到 point_recv 供下一圈的关联/起批使用，当前帧未凝聚点作为下一次的缓存——即「凝聚在前、关联在后、缓存一帧」的两帧滑窗结构。

输出环节（track_asso_process() 末尾）只写 Track_Update_Flag==1 的航迹：关联到实点、或外推成功（Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3）时置 1；外推超限的航迹不再推进位置与航迹时间，当圈也不输出，直到重新关联上实点才恢复（详见 9.9）。

8.2 TAS 流程（model=3）

flowchart TD
    A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS_track_idx/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"]
    B --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"]
    C --> D["track_asso_tas: 仅对 tas_track_idx 批号做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"]
    D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"]
    E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"]
    F --> G["输出该批号航迹（point_type=1）"]
    G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出"]

TAS 输出同样受 Track_Update_Flag 门控：只有 Track_Index == tas_track_idx 且本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 Trust_Track_Output 写一行（point_type=1）。TAS 外推上限为 MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS（相扫 5 / 机扫 48），判定方向与 TWS 相反（Extrapolate_round >= 上限 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。

8.3 航迹起始流程（逻辑法）

flowchart TD
    A["本圈未关联点迹（point_recv → point_process）"] --> A1["临时航迹所有点的 buff_round +1"]
    A1 --> B["① 点-临时航迹关联（≥2 点临时航迹、末点 buff_round≥2）：EKF 统计距离波门 d²≤64、折角<60°、径向速度同号、|Δr|≥5m → 复制原航迹并追加新点"]
    B --> C["② 点-航迹头关联（1 点航迹头、buff_round≥2）：V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT、径向速度同号、dis ≥ |vr_point|·ΔT 且 dis ≥ |v_track_head|·ΔT → 两点卡尔曼初始化（航迹头 + 新点 → 2 点临时航迹）"]
    C --> D["③ 删除 Use_Flag==1 的点迹，剩余点全部转为新航迹头 Temp_track（1 点、buff_round=1）"]
    D --> E{"④ 长度 ≥ track_start_point_num(3~9) 且 ≤10 且不在起批屏蔽区 ?"}
    E -- 是 --> F["重复航迹去重（保留末点 d 更小者）→ 三点卡尔曼初始化"]
    F --> G["转可靠航迹：分配航迹号 1~500，IMM 三模型同状态初始化 u=1/3"]
    G --> H["输出前 track_start_point_num 个历史点 Trust_Track_Output[i][0..L-1]"]
    E -- 否 --> I["留在临时航迹表，下一圈继续关联"]
    H --> J["⑤ 临时航迹消亡：末点 buff_round>2 或 长度≥10"]
    I --> J

顺序说明：track_init_process_logic() 中四步的先后顺序固定、不可颠倒——先延长已有临时航迹，再与航迹头配对，两步都走完才生成新航迹头，最后才把长度达标的临时航迹转为可靠航迹（因此当圈新建的 2 点临时航迹不可能当圈起批，长度刚达标的临时航迹则可以当圈起批）；临时航迹消亡在第 ⑤ 步、即全部起始动作之后执行。

第 ① ② 步互不排斥：两者都只把命中的点迹标记 Use_Flag=1，航迹头关联并不检查临时航迹关联留下的标记，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。只有走完两步后才统一删除 Use_Flag==1 的点迹，其余点迹成为新航迹头。

9. 算法实现详解

9.1 坐标与量测转换

极坐标（距离 r、方位 θ，弧度）与直角坐标互转（coor_trans.cpp）：


x=r\cos\theta,\qquad y=r\sin\theta
\qquad\qquad
r=\sqrt{x^2+y^2},\qquad \theta=\operatorname{atan2}(y,x)\ \bmod 2\pi

输入点高度由量测俯仰直接折算：h = R·sin(ε)（data_preprocess 中完成）。输出时航迹高度加雷达平台高度：z = h + H_radar。

转换量测协方差（用于以直角坐标为量测的线性滤波，kalman.cpp 中多处使用）。设 λθ = exp(-σa²/2)、λθ' = exp(-2σa²)，则在量测 (r,θ) 处转换后的直角坐标量测噪声协方差为：


R_{xx}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\cos^2\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\left(1+\lambda'_\theta\cos 2\theta\right)


R_{yy}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\sin^2\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\left(1-\lambda'_\theta\cos 2\theta\right)


R_{xy}=\left(\lambda_\theta^{-2}-2\right)r^2\sin\theta\cos\theta+\tfrac12\left(r^2+\sigma_r^2\right)\lambda'_\theta\sin 2\theta

其中 σr、σa 由 SIGMA_R / SIGMA_A 宏给定（10 m / 0.02 rad）。

9.2 点迹凝聚

对同一 CPI（TWS 为相邻两 CPI 合并后）内所有点迹两两比较，门限满足且幅度较小者被标记删除（Use_Flag=1）：

模式	距离门限	方位门限（环绕最小角差）	速度门限
work_mode==0（近程）	≤ 80 m（DOT_COH_RANGE）	≤ 6°（DOT_COH_AZI）	≤ 2 m/s（DOT_COH_V）
work_mode!=0（中/远程）	≤ 80 m	≤ 6°	不约束

方位差按环绕角处理：


\Delta\theta = \min\left(|\theta_0-\theta_1|,\ 2\pi-|\theta_0-\theta_1|\right)

凝聚后删除 r<100 m 或 r>100000 m 的量程外点。TWS 的 dot_coh_process_buff 将上一帧缓存点标记区号 1、当前帧点标记区号 2，合并凝聚后：区号 1 的点输出到 point_recv（进入关联），区号 2 的点存入 data_input_buff 供下一帧凝聚——形成两帧滑窗。

9.3 航迹起始（逻辑法）

每圈（model=1）在 track_init_process_logic() 中按固定顺序执行下列四步，顺序不可颠倒：

点-临时航迹关联：本圈未关联点迹优先延长已有的 ≥2 点临时航迹（判据见 (1)）；
点-航迹头关联：随后点迹与 1 点航迹头配对，产生新的 2 点临时航迹（判据见 (2)）；
剩余点迹转航迹头：前两步只把命中的点迹标记为已使用（Use_Flag=1），两步都做完后才统一删除这些点迹，其余点迹逐条转为新航迹头（见 (3)）；
转可靠航迹（起批）：长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹（见 (4)）；起批动作完成后才消亡不满足条件的临时航迹。

两点补充：① 第 1、2 步互不排斥——航迹头关联不检查临时航迹关联留下的 Use_Flag，因此同一点迹可能既延长一条临时航迹、又开启一条新的两点临时航迹；两类关联也都不做一对一分配（同一条临时航迹可被本圈多个点延长，同一个航迹头也可与本圈多个点配对）。② 每圈入口先把所有临时航迹所有点的 buff_round 加 1 再做关联，新建点（航迹头或被关联上的新点）buff_round = 1，因此当圈新建的 2 点临时航迹要到下一圈末点 buff_round 变为 2 之后才参与第 1 步。

(1) 点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）

对 ≥ 2 点的临时航迹（末点 buff_round ≥ 2），用航迹末点状态做 EKF 一步预测，计算三维（距离-方位-径向速度）马氏统计距离 d（见 9.5.3），并要求 |r_point − r_temp| ≥ 5 m，同时满足：


d^2 \le TRACK\_START\_THRESHOLD^2 = 64,\qquad
\alpha < ALPHA\_START = 60°,\qquad
v_{r,point}\cdot v_{r,track}>0

折角 α 为最近三点连线夹角（度）：


\alpha=\arccos\left(\frac{\vec{D_{12}}\cdot\vec{D_{23}}}{\|\vec{D_{12}}\|\,\|\vec{D_{23}}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}

关联成功后复制原临时航迹并追加该点迹，新航迹的 4 维状态用最近两点做两点卡尔曼初始化（见 9.5.2）重新得到。

(2) 点-航迹头关联（两点起始）

对单点航迹头（buff_round ≥ 2），量测点需同时满足以下四个条件（7d5a56f 起的判据）：


V_{min}\Delta T \le d_{12} \le V_{max}\Delta T,\qquad
v_{r,point}\cdot v_{r,head}>0,\qquad
d_{12} \ge \left|v_{r,point}\right|\Delta T,\qquad
d_{12} \ge \left|v_{r,head}\right|\Delta T

其中 d12 为两点间平面距离，ΔT 为时间差（秒），V_min/V_max 取 RadarPara.V_MIN / V_MAX（代码中 vmax 的近程/中远程分支取值相同，均为 V_MAX）。后两条为多普勒-几何一致性约束：切向飞行目标在 ΔT 内的实际位移远小于 |vr|·ΔT，据此被排除，用于限制切向高速点迹起批出的短航迹。

历史行为（已注释停用）：原先按扫描体制与距离分段收紧速度门限——近程 r≥1000 用全速、r<1000 用半速；中远程 r≥2000 用全速、r<2000 取下限 1/2·V_min·ΔT / 上限 1/3·V_max·ΔT。

关联成功用 两点卡尔曼初始化（见 9.5.2）生成 2 点临时航迹：第 1 点为原航迹头，第 2 点为该点迹。

(3) 剩余点迹转航迹头

第 (1)(2) 步结束后统一删除 Use_Flag==1 的点迹；剩余点迹回写 point_recv（随后被整体清空），并逐条新建 1 点临时航迹（航迹头）：位置直接取点迹的直角坐标、速度置 0、buff_round = 1。新航迹头当圈不再参与任何关联，只能从下一圈开始按第 (2) 步配对。

(4) 转可靠航迹（起批）

临时航迹长度 N 满足 track_start_point_num ≤ N ≤ 10（起批点数由参数给定，典型 3~~4，接口层校验 3~~9）且不在起批屏蔽区内（屏蔽区为距离-方位矩形区域，最多 30 个）时进入起批队列；同源（前三点时间/距离相同）的重复航迹只保留 d 较小者（比较下标 track_start_point_num-1 处的 d）。起批时令 L = track_start_point_num，用航迹中下标 L-3、L-2、L-1 的三个点做 三点卡尔曼初始化 得到 6 维状态（航迹长度恰为 L 时即最近三点），构造 Trust_Track：

三个 IMM 子模型用同一状态/协方差初始化，模型概率 u = [1/3, 1/3, 1/3]；
分配航迹号（1~500，见 9.8）；
输出仅写入前 L 个历史点（Trust_Track_Output[i][0..L-1]，Point_Sum = L），航迹长度大于 L 时其余点不输出；
起批输出不写 Flag_Direction、x_Predict/y_Predict/z_Predict、Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict、Target_Type、prf_point、v_z 等字段，且 DLL 不清零输出数组，宿主读到的是自身缓存的旧值（详见 docs/track_init_readme.md 第 14 节）。

9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）

TWS/TAS 关联共用同一套 IMM 结构（代码各自实现一份）。状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，机动相关时间常数固定 α = 0.2。

模型转移概率矩阵：


P_t=\begin{bmatrix}0.8&0.15&0.05\\0.3&0.4&0.3\\0.05&0.15&0.8\end{bmatrix}

交互（mix）：归一化常数与混合概率


\bar c_j=\sum_{i}p_{ij}\,\mu_i,\qquad
\mu_{i|j}=\frac{p_{ij}\,\mu_i}{\bar c_j}

混合状态 X0j = Σ μ(i|j) Xi，混合协方差 P0j = Σ μ(i|j) [Pi + (Xi − X0j)(Xi − X0j)ᵀ]（实现中对 c̄j 做了 ≥ 1e-12 钳位防除零）。

子模型滤波：每个模型以各自的 F、Qj 做 EKF 预测/更新（9.5）。

模型概率更新：以新息协方差行列式归一化的高斯似然


\Lambda_j=\frac{1}{\sqrt{(2\pi)^3\det S_j}}\exp\left(-\tfrac12 d_j\right),\qquad
\mu_j'=\frac{\Lambda_j\,\bar c_j}{\sum_k \Lambda_k\,\bar c_k}

其中 dj 为该模型的马氏距离平方。实现中 det Sj ≤ 1e-12 时 Λj = 0，分母 ≤ 1e-12 时保持上一拍概率。

输出融合：


\hat X=\sum_j\mu_j'\hat X_j,\qquad
P=\sum_j\mu_j'\left[P_j+\left(\hat X_j-\hat X\right)\left(\hat X_j-\hat X\right)^T\right]

9.5 卡尔曼滤波

9.5.1 Singer 模型状态转移与过程噪声

每轴状态转移矩阵（α = 0.2，T = ΔT 为时间差，秒）：


F_{axis}=\begin{bmatrix}
1 & T & \dfrac{\alpha T-1+e^{-\alpha T}}{\alpha^2}\\[2mm]
0 & 1 & \dfrac{1-e^{-\alpha T}}{\alpha}\\[2mm]
0 & 0 & e^{-\alpha T}
\end{bmatrix}
,\qquad
F=\begin{bmatrix}F_{axis}&0\\0&F_{axis}\end{bmatrix}

过程噪声 Qj = qj · Q̄，Q̄ 每轴为对称矩阵，元素为 Singer 模型离散化的标准结果：


\bar q_{11}=\frac{1}{2\alpha^5}\left[1-e^{-2\alpha T}+2\alpha T+\frac{2\alpha^3T^3}{3}-2\alpha^2T^2-4\alpha T e^{-\alpha T}\right]


\bar q_{12}=\frac{1}{2\alpha^4}\left[e^{-2\alpha T}+1-2e^{-\alpha T}+2\alpha T e^{-\alpha T}-2\alpha T+\alpha^2T^2\right]


\bar q_{13}=\frac{1}{2\alpha^3}\left[1-e^{-2\alpha T}-2\alpha T e^{-\alpha T}\right]


\bar q_{22}=\frac{1}{2\alpha^3}\left[4e^{-\alpha T}-3-e^{-2\alpha T}+2\alpha T\right]


\bar q_{23}=\frac{1}{2\alpha^2}\left[e^{-2\alpha T}+1-2e^{-\alpha T}\right],
\qquad
\bar q_{33}=\frac{1}{2\alpha}\left[1-e^{-2\alpha T}\right]

过程噪声强度 qj 按航迹速度分档（对应三个机动等级）：

模型	TWS 版（track_asso.cpp）	TAS 版（track_asso_tas.cpp）
模型 1（低机动）	q1 = Model1_Q_slow（恒定）	同左
模型 2（中机动）	v≤5: slow/20；5<v≤30: slow；v>30: fast	v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast
模型 3（高机动）	v≤5: slow/20；5<v≤20: slow；20<v≤50: fast；50<v≤100: 2·fast；v>100: 10·fast	v≤5: slow/20；50<v≤100: 10·fast；其余: fast

注意：Model1_Q_fast 字段当前未参与计算（模型 1 只用 slow）；各档系数以源码为准。

9.5.2 两点初始化（临时航迹，4 维）

两直角量测 Z0=(x0,y0)、Z1=(x1,y1)，时间差 T：


X=[x_1,\ (x_1-x_0)/T,\ y_1,\ (y_1-y_0)/T]^T,\qquad
P_{axis}=\begin{bmatrix}R&R/T\\R/T&2R/T^2\end{bmatrix}

其中 R 为 Z1 处的转换量测协方差（9.1）。x/y 轴独立填充 P[4][4]。

9.5.3 三点初始化（可靠航迹，6 维）

三点 Z0, Z1, Z2，时间差 T1, T2，取末点与差分近似速度/加速度：


X=\left[x_2,\ \frac{x_2-x_1}{T_2},\ \frac{(x_2-x_1)/T_2-(x_1-x_0)/T_1}{(T_2+T_1)/2},\
y_2,\ \frac{y_2-y_1}{T_2},\ \frac{(y_2-y_1)/T_2-(y_1-y_0)/T_1}{(T_2+T_1)/2}\right]^T

协方差按误差传播由 R0, R1, R2（各点转换量测协方差）构造，x 轴块 P11 形式为：


P_{11}=\begin{bmatrix}
R_2^{xx} & R_2^{xx}/T_2 & \dfrac{R_2^{xx}/T_2}{(T_2+T_1)/2}\\[1mm]
R_2^{xx}/T_2 & \dfrac{R_2^{xx}+R_1^{xx}}{T_2^2} & \dfrac{(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+R_1^{xx}/(T_1T_2)}{(T_1+T_2)/2}\\[1mm]
\dfrac{R_2^{xx}/T_2}{(T_2+T_1)/2} & \dfrac{(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+R_1^{xx}/(T_1T_2)}{(T_1+T_2)/2} & \dfrac{4\left[(R_2^{xx}+R_1^{xx})/T_2^2+(R_1^{xx}+R_0^{xx})/T_1^2+2R_1^{xx}/(T_1T_2)\right]}{(T_1+T_2)^2}
\end{bmatrix}

P12（x-y 交叉块）、P22（y 轴块）同构，把 Rxx 换成 Rxy、Ryy。

⚠ 当前实现未对 T=0 的重复时间戳做除零保护（BUG-18，暂不修复），调用方需保证点迹时间严格递增。

9.5.4 线性卡尔曼滤波（二维直角量测）

标准预测/更新：


\hat X_{k|k-1}=F\hat X_{k-1},\qquad
P_{k|k-1}=FP_{k-1}F^T+Q


S=HP_{k|k-1}H^T+R,\qquad
K=P_{k|k-1}H^TS^{-1}


\hat X_k=\hat X_{k|k-1}+K\left(Z-H\hat X_{k|k-1}\right),\qquad
P_k=\left(I-KH\right)P_{k|k-1}

H 为位置选择矩阵（6 维状态取 x/y）。统计距离（马氏距离平方）：


d=\nu^T S^{-1}\nu,\qquad \nu=Z-H\hat X_{k|k-1}

此形式用于两点临时航迹的门限 d_cal_track_init（CV 模型 FCV、Q=(0.03)²I）。

9.5.5 扩展卡尔曼滤波（距离-方位-径向速度量测）

量测向量 Z = [r, θ, vr]，非线性量测函数（由预测状态计算）：


h(\hat X)=\begin{bmatrix}r\\\theta\\v_r\end{bmatrix}=
\begin{bmatrix}\sqrt{x^2+y^2}\\ \operatorname{atan2}(y,x)\bmod 2\pi\\ -\dfrac{x\,v_x+y\,v_y}{\sqrt{x^2+y^2}}\end{bmatrix}

雅可比（在预测点处线性化）：


H=\frac{\partial h}{\partial X}=
\begin{bmatrix}
\dfrac{x}{r}&0&0&\dfrac{y}{r}&0&0\\[2mm]
-\dfrac{y}{r^2}&0&0&\dfrac{x}{r^2}&0&0\\[2mm]
-\dfrac{y(v_xy-v_yx)}{r^3}&-\dfrac{x}{r}&0&-\dfrac{x(v_yx-v_xy)}{r^3}&-\dfrac{y}{r}&0
\end{bmatrix}

量测噪声 R = diag(σr², σa², σv²)。新息与增益/更新同 9.5.4，并做两项残差修正：

方位环绕：νθ = wrapToPi(θ_mea − θ_pred)，归一到 [-π, π)；
多普勒盲速折叠：νv = νv − Round(νv / v_bind)·v_bind，其中盲速


v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{µs}}\quad(\mathrm{m/s}),\qquad
f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}

（PRI ≤ 0 或 f ≤ 0 时返回安全值 1.0，接口约定 PRI 不允许为 0。）

关联判定与模型似然共用 d = νᵀS⁻¹ν，滤波后输出完整 3×3 新息协方差 S 供似然归一化使用（BUG-24 已修复）。

9.6 点航关联（最近邻）

TWS（track_asso.cpp）

对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段（ASSO_THORD = 4，判据写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，而 d 本身已是马氏距离平方，故下表的等价门限为 d < 4）：

航迹距离	模型 1/2 门限	模型 3 门限
r_track ≤ 500 m	d_i² < 16	d_3² < 16/1000（≈关闭）
500 < r_track < 1000 m	d_i² < 16	d_3² < 16/100（收紧）
r_track ≥ 1000 m	d_i² < 16	d_3² < 16

关联判据在 model_filter() 中拆为三个布尔量，三者同时通过才记为候选：thd_d（上表统计距离门限）、thd_h（高度门限）、thd_r（距离门限）。

高度门限 thd_h（e0bf227 起生效）：以 |h_track − h_point| 与航迹距离分段比较，取值与 TAS 通道一致——≤ 1000 m 时 ≤ 150 m、1000~~2000 m 时 ≤ 200 m、2000~~3000 m 时 ≤ 250 m、3000~5000 m 时 ≤ 300 m、> 5000 m 时不约束。该项原为注释停用的代码块（等价于恒通过），现正式参与关联判定，用于压制俯仰测量跳变引起的错误关联；
俯仰门限 d_p：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑仍在源码中注释停用，不参与判定（其作用已由高度门限覆盖）；
距离门限 thd_r：以航迹-点迹弦距 R = √(r_t² + r_p² − 2·r_t·r_p·cos Δθ)（Δθ 为环绕方位差）与航迹速度位移 VT = v_track·ΔT 判断：


VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
100\le VT\le300\ \text{且}\ R/VT>3\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
VT>300\ \text{且}\ R>1200\ \Rightarrow 拒绝

候选对按 d_min = min(d1,d2,d3) 全局排序，最近邻原则逐个取点：每条航迹每圈最多关联一个点、每个点只属于一条航迹。关联成功后：三模型分别 EKF 更新 → 模型概率更新 → 更新航迹时间/幅度/SNR/RCS/十字星数据 → 高度平滑。

靠近/远离方向标志 Flag_Direction（fc49707 起、42b598e 调整，TWS/TAS 同步）：不再使用实测径向速度（原 Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0，实测多普勒在速度模糊时符号可能取反），改为按航迹 IMM 融合状态的速度矢量与位置矢量判定：


D=\operatorname{atan2}(X[4],X[1])\ \text{（速度方向角）},\qquad
Flag\_Direction=\begin{cases}1,& \arccos\!\left(\dfrac{-x\cos D-y\sin D}{r}\right)<\dfrac{\pi}{2}\\[2mm]0,&\text{否则}\end{cases}

其中 x、y 为经 Sys_delay 补偿后的航迹位置，r = √(x²+y²)，Direction_Angle 输出字段即 D 的度数形式。该判据等价于「目标速度方向与『雷达→目标』位置方向的夹角大于 90°」，即滤波速度矢量的径向分量指向雷达（径向接近）时判为靠近（1），否则远离（0）；中间版本曾按合速度归一化并把门限取为 π/4（45° 锥角），42b598e 去掉归一化并放宽到 π/2。外推（虚点）输出同样按该判据写 Flag_Direction。

ΔT ≤ 0 的候选（604f158 起的行为）：ΔT = (点迹 CPI 时间 − 航迹 T_track)/1000，ΔT ≤ 0 表示该点迹时间戳不晚于航迹时间（典型场景：航迹已按 TAS 点迹更新过，本圈 TWS 点迹的时间戳更早，或存在重复时间戳）。这种候选不再被剔除，仍参与最近邻最小 d 的比较与选取，但选中后：

不执行 IMM/EKF 更新，不写回 X1/X2/X3、P1/P2/P3 与模型概率；
不刷新航迹时间 T_track / GNSS_time 与点迹信息；
不置实点标志：Extrapolate_round、point_flag、associate_point_number 均保持原值，因此该航迹仍按「未关联航迹」在后续外推环节推进一帧（见 9.9）；
该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
该点迹的 Use_Flag 被置 1 消费掉：track_asso_process() 在关联结束后会把 Use_Flag==1 的点迹从 point_recv 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 Use_Flag==1 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。

历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 continue，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 RDP_LOG 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。b227ae1 起该分支的写法由 if (delta_T <= 0) {空} else {...} 调整为 if (delta_T > 0) {...}，判定结果与滤波行为不变；同一提交为每个候选补充了 min_d_flag（被最近邻取中时置 1）并配合 RdpRecAssoInfo 记录全部候选与取中结果（见 5.2 的 rdp_record 行）。

TAS（track_asso_tas.cpp）

只处理 tas_track_idx 指定的航迹，只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（thd_d && thd_h）才记为候选：


thd\_d:\ d_i^2 < ASSO\_THORD^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}

高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~~2000 m：≤ 200 m；2000~~3000 m：≤ 250 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束（与 TWS 通道 9.6 的取值相同）。

输出航迹同样写入方向标志 Flag_Direction，判据与 TWS 通道完全一致（fc49707/42b598e：按 IMM 融合速度矢量与位置矢量的夹角判定，见上文 TWS 小节）。

⚠ 波门语义提示：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 dd < ASSO_THORDASSO_THORD，等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，有意保留未改；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，ASSO_THORD 原值直接作为门限。

9.7 高度平滑

关联实点后，点迹高度入滑窗 Hight_smooth，输出高度取最近 w 个值的平均（不足 w 个则全平均）：


\hat h=\frac{1}{w}\sum_{i=N-w+1}^{N} h_i,\qquad
w=\begin{cases}5,&r\le1000\\6,&1000<r\le2000\\7,&2000<r\le4000\\9,&r>4000\end{cases}

已知问题（BUG-02）：缓存只增不减，航迹存活越久内存占用越大，当前有意保留。

9.8 航迹号管理（track_index_mangement.cpp）

空航迹表时从 1 开始；否则从 lastest_index+1 向上找第一个未占用号（含 500，BUG-35 已修复），找不到则从 1 回绕；全满（500 条）返回 0（不起批）。
写占用表前校验 1 ≤ Track_Index ≤ 500，防御异常批号越界（BUG-10 修复）。

9.9 航迹外推与消亡

外推

TWS：未关联到实点的航迹（manual_tracking_flag==0）按工作模式数据率 DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR 预测一帧（ΔT≤0 的候选虽被消费但未刷新航迹状态，其 point_flag 仍为 0，故同样在本环节外推，见 9.6）。预测用各子模型 Singer F/Qj 推进，Extrapolate_round+1，point_flag=0（虚点/补点），航迹时间同步推进，并置 Track_Update_Flag=1（本圈输出）。
TWS 外推上限（50e0b5c）：仅当 Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM（=3）时才做上述预测；超过上限后不再推进位置与航迹时间，只执行 Extrapolate_round+1、point_flag=0、Track_Update_Flag=0——该航迹当圈不输出、位置冻结在最后一次预测处，直到重新关联到实点（Extrapolate_round 清零）才恢复。目的是避免长时间未关联的航迹被反复外推到远处。
TAS：按 latest_timestamp − T_track 预测（ΔT ≤ 0 跳过），航迹时间推进到最新时间戳。上限判定为 Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出，未达该轮数时只累加 Extrapolate_round 且不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处）。⚠ 判定方向与 TWS 的 <= 相反，见 11.2。
输出门控：track_asso_process() / track_asso_process_tas() 的输出循环只写 Track_Update_Flag==1 的航迹，写完即清零；因此「本圈未更新」的航迹（外推超限等）不会出现在 Trust_Track_Output 中。

消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）

判据为 Extrapolate_round > 阈值（50e0b5c 起由 >= 改为 >），满足其一即消亡：

通道	条件
TWS 普通航迹	Track_Mode==0 且 primary_target_flag==0 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND（=6）
TWS 重点航迹	Track_Mode==0 且 primary_target_flag==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY（=10）
TAS 航迹	Track_Mode==1 且 Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS（相扫 10 / 机扫 96）
任意航迹	manual_delete_flag==1（手动删除标记，不区分通道）

消亡批号写入 Track_die_Index_Output 并删除本地航迹。由于 Extrapolate_round 每圈未关联只自增 1，普通 TWS 航迹实际连续 7 圈无实点关联才消亡（重点航迹 11 圈；TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈）。track_process() 中的调用顺序为 track_asso → track_die → track_init（data_process.cpp），即消亡先于航迹起始执行。

重点目标标记（primary_target_add / primary_target_cancel）只影响消亡轮数，不改变关联、滤波、波束控制等其他环节，也不体现在输出航迹字段中。

9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）

入队条件（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
出队：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
波束输出：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按数据率门控筛选——仅要求目标距上次波束输出（last_track_time）的时间 delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000 大于运行时参数 Work_Parameter.DATA_RATE_TAS 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 T_track，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：


\Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)

输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。

e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 DATA_RATE_TAS，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。

tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。

10. 参数说明

10.1 编译期宏（parameters.h，随扫描体制切换）

宏	相扫 PHASE_SCANNING	机扫 MECHANICAL_SCANNING	含义
RDP_LOG_ENABLE	注释停用（默认不启用）	同左	日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；当前源码中该宏为注释状态（parameters.h 的注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台
RDP_LOG_DIR	`.\rdp_logs\`	同左	日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）
RDP_RECORD_ENABLE	由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义）	同左	数据记录调试开关：不要在 parameters.h 中手工定义（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 展开为空操作，见 4.3 与 11.3
RDP_RECORD_DB_DIR	`.\rdp_records\`	同左	数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生）
DATA_RATE_TAS	已停用（原 0.3）	已停用（原 0.0625）	编译期宏已注释停用；TAS 数据率统一由运行时参数 RadarPara.DATA_RATE_TAS 提供（见 10.2）
SIGMA_R / SIGMA_A / SIGMA_E / SIGMA_V	10.0 / 0.02 / 0.2 / 2.0（两体制相同）	同左	量测误差：距离 m / 方位 rad / 俯仰 rad / 速度 m/s
DOT_COH_RANGE / DOT_COH_V / DOT_COH_AZI	80 / 2 / 6	同左	凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 °
MAX_BEAM_NUM	100	同左	最大波位数
MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX	500 / 500	同左	航迹数上限 / 航迹号上限
R_MIN / R_MAX	100 / 100000	同左	有效量程（m）
TRACK_START_THRESHOLD	8	同左	起批波门（d² 门限 64；越大越容易起批）
ALPHA_START	60	同左	起批折角（°）
TRACK_DIE_ROUND	6	6	TWS 普通航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 6；50e0b5c 起由 4 调整为 6，判据由 ≥ 改为 >）
TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY	10	10	TWS 重点航迹消亡圈数（primary_target_flag==1 时套用；50e0b5c 新增）
TRACK_DIE_ROUND_TAS	10	96	TAS 航迹消亡圈数（判据 Extrapolate_round > 阈值；相扫 `50e0b5c` 起由 5 调整为 10，机扫保持 96）
MAX_EXTRAPOLATE_NUM	3	3	TWS 未关联航迹最大外推圈数（Extrapolate_round ≤ 3 才继续外推；50e0b5c 新增）
MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS	5	48	TAS 最大外推圈数（判据为 Extrapolate_round ≥ 该值时才外推，方向与 TWS 相反，见 9.9 与 11.2；50e0b5c 新增）
ASSO_THORD	4	同左	关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4）
H_F_WIN_LEN	3	同左	高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6）
TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM	4 / 4	1 / 1	TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数
FREQ0	9.2 GHz	同左	载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz）

10.2 运行时参数（RadarPara）

字段	含义	备注
Beam_num	波位数
Height	雷达平台高度（m）	输出 z 叠加
Sys_delay	系统延迟（s）	输出航迹位置做 x + vx·Sys_delay 补偿
R_TAS_max/min、V_TAS_max/min、TAS_Height_1~5	TAS 自动开启/退出条件	自动逻辑已停用，字段保留
track_prohibite_area_num + 4×30 数组	起批屏蔽区（最多 30 个）	数量未做上限校验（BUG-07）
TAS_prohibite_area_num + 4×30 数组	TAS 禁止区（最多 30 个）	同上
cfar_th	CFAR 门限	当前未参与处理
work_mode	0 近程 / 1 中程 / 2 远程	决定数据率与门限分支
north_angle	北偏角	保留
V_MAX / V_MIN	目标速度上下限（m/s）	航迹头关联速度区间门限
DATA_RATE_SHORT / MIDDLE / FAR	三模式数据率（s）	TWS 外推步长
DATA_RATE_TAS	TAS 波束输出间隔（s）	由调用者经 track_process_parameters_initial 输入（须为 >0 的有效值）；`tas_beam_output()` 门控阈值为 DATA_RATE_TAS 秒（1521592 起单位由 Hz 改为 s），引导跟踪外推同样使用该运行时参数
track_start_point_num	起批点数	校验范围 3~9
track_start_threshold / track_asso_threshold / track_asso_threshold_tas	起批/关联波门	⚠ 声明但当前实现未使用，实际门限为宏 TRACK_START_THRESHOLD / ASSO_THORD
Model1/2/3_Q_fast/slow	三个 Singer 模型过程噪声强度	Model1_Q_fast 未使用；分档规则见 9.5.1

11. 已知问题与限制

详见 archived_docs/BUG_REPORT.md（37 项分析）与 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md（修复明细）。要点：

11.1 已修复（archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）

越界/防御：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
时间戳/时序：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
数值稳定性：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（track_asso.cpp），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，ASSO_THORD 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 tas_beam_output() 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。
后修订（50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）：输出航迹增加 Track_Update_Flag 门控（只输出本圈有更新的航迹）；未关联航迹外推增加圈数上限；消亡判据改为 >，正常/重点航迹分别定为 6 / 10 圈（TAS 相扫 10、机扫 96）；Flag_Direction 改用滤波速度矢量判定，修复速度模糊时的向站/背站误判；手动操作接口补 break；DataRev/Track 新增归一化幅度与速度维 FFT 点数字段（输入侧其后已打通，TAS 输出仍未写回，见 11.2）。

11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）

BUG-01：基类无虚析构，Destroy() 按基类指针 delete。
BUG-02：Hight_smooth 只增不减，长时运行内存持续增长。
BUG-03：工厂 GetB/Destroy 非线程安全，接口线程模型未定义（宿主应单线程调用）。
BUG-07：禁止区个数未限制在 30 内，配置过大越界读。
BUG-08：消亡航迹输出数组容量未传入，仅约定 ≤500。
BUG-13：Work_Parameter 等成员构造后未初始化，必须先调 track_process_parameters_initial 再处理。
BUG-18：卡尔曼两点/三点初始化对零/负时间差无保护（起批时间戳必须严格递增）。
BUG-20：门限对马氏距离平方再次平方（e0bf227 把 ASSO_THORD 调为 4 后等效 d < 4），有意保留。
BUG-25：TWS 关联/输出未排除 Track_Mode==1 的 TAS 航迹（原 manual_tracking_flag==0 过滤代码块已于 fc49707 删除，未恢复过滤）。
BUG-29：tracking_stop 后 TAS 队列项延迟到下一次 Beam_Ctrl 才移除。
BUG-33：起批关联未显式校验 ΔT>0。
BUG-36：TAS 波束关闭时只清 open_flag，其余字段保留旧值。
归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）：data_preprocess() 现已在 TWS、TAS 两条分支都把 DataRev.amp_asv / DataRev.prn_fftn 拷入内部 PointRecv（data_process.cpp，并随 RdpRecPoint 落库），因此 TWS 关联路径（track_asso.cpp 写航迹、输出时写回 Track）取到的是有效数据。TAS 通道仍未打通：track_asso_tas.cpp 的关联与输出路径没有涉及这两个字段，TAS 输出航迹中 amp_asv_point / prn_fftn_point 仍保持宿主原值，宿主暂不应依赖 TAS 侧的这两个字段。
TAS 外推上限判据方向与 TWS 相反（50e0b5c）：TWS 用 Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM 外推，TAS 用 Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS，实际效果是 TAS 航迹在未达上限的若干圈内既不外推也不输出（位置与航迹时间停在最后一次关联处），达到上限后才恢复逐帧外推输出；如属笔误，宜与 TWS 侧统一。
Flag_Direction 判据的 acos 无定义域钳位（fc49707/42b598e）：对 (-x·cos D − y·sin D)/r 直接取 acos（与 BUG-27 同类问题），浮点舍入使参数略微越过 ±1 时返回 NaN，比较为假、按「远离 0」输出；r 为 0 时还存在除零。

11.3 未启用功能

direct_tracking_process（引导跟踪）、tracking_point（手动打波束）为空实现；Track_Init_Direct_Tracking::track_init_process_logic 同样为空。
track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表（与旧 .pro 一致）。
TAS 自动开启/退出逻辑（tas_auto_start/tas_auto_end）注释停用，仅支持手动 tracking_start/tracking_stop。
RadarPara 中的起批/关联波门字段未被实现读取（见 10.2）。
build/output/ 下为早期打包导出物，其 data_process_class_dll.h 时间戳仍为 32 位 int，与当前 64 位接口不一致，勿作为对接依据。
数据记录调试功能默认只在 Debug 启用：CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 的 AUTO 默认值为「Debug 启用、Release 关闭」，交付/Release 构建下记录模块（rdp_record.cpp、sqlite3.c）不参与编译、RDP_RECORD 为空操作（导出符号与依赖均无变化）；如需在 Release 构建中临时排查可显式 -DRDP_DATA_RECORD=ON，但正式交付应保持 AUTO/OFF（见 docs/data_record_debug.md）。记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
记录表的两个观察：① 可靠航迹表 RdpRecTrustTrack 在输出循环内写库，而该循环入口已把 Track_Update_Flag 清零（track_asso.cpp 先置 0 再输出），因此表中的 Track_Update_Flag 恒为 0，判断「本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 track_id/circle_id 的记录；② Trust_Track 的极坐标量快照 Range/Azimuth/Elevation/Velocity 只在航迹当圈有输出时回填，长期未输出（外推超限）的航迹在表中该项为 0 或旧值。

11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）

以下为阅读源码得到的观察，未在本轮文档更新中改动代码；修改前请结合实测数据评估：

点-临时航迹关联硬编码 |Δr| ≥ 5 m 门限，切向/远距离慢速目标可能漏关联导致起批失败。
起批判据对马氏距离平方再次平方（d*d ≤ TRACK_START_THRESHOLD²），实际门限为 d ≤ 8，按字面 d² ≤ 64 理解会严重放宽；调 TRACK_START_THRESHOLD 时需注意这一层。
折角计算 acos 无定义域钳位，浮点越界产生 NaN 时条件恒假（静默丢弃该关联）。
起批输出数组行号可能越过容量：容量判据用 trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX，而输出行计数在 track_asso 阶段（track_die 删除航迹之前）已推进，极端场景（当圈消亡 ≥ 2 条且起批占满配额）可写到 MAX_TRACK_NUM 之外。
起批输出有多个字段未赋值（见 9.3(4) 与 docs/track_init_readme.md 第 14 节），宿主不应依赖这些字段。

12. 版本历史

当前代码版本：V1.5.6（parameters.h 的 PATCH_VERSION；对应最近一次提交 b227ae1，2026-10-08）。版本号自本版起可运行时读取（version_info，见 7.1）。

近期提交（git log --oneline，新→旧）：

提交	内容
b227ae1（V1.5.6 版本号来源）	数据处理增加版本号输出：`parameters.h` 新增版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION` = 1.5.6、体制后缀 `VERSION_INFO`、拼装宏 `VERSION_STRING`），基类新增公开成员 `const char* version_info` 并由 `GetB()` 赋值；Debug 下记录可靠航迹与关联信息：`struct.h` 新增全局 `Asso_Info`（含 `min_d_flag` 与门限量）、`Trust_Track` 新增 `track_id`/`point_id`/`circle_id` 与极坐标量快照 `Range`/`Azimuth`/`Elevation`/`Velocity`，新增 `RdpRecTrustTrack`/`RdpRecAssoInfo` 两张表并在 `track_asso.cpp` 输出循环与关联三处埋点，移除 `data_process.cpp` 中按输出数组批量记录的旧示例（`RdpRecTrackOut` 实体注释停用）；`track_asso.cpp` 的 ΔT 分支改写为 `if (delta_T > 0)`（行为等价）
`c3c7e66`	增加临时航迹录入数据库（新增 `RdpRecTempTrack` 表与 `track_init.cpp` 记录点）、输入点迹增加圈 ID（`PointRecv::circle_id`、`Data_Process::circle_id` 在满圈/TAS 帧末自增）；`Temp_track` 字段更名（`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`）并新增 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`/`pitch_num`；临时航迹起批时把 ID 透传给 `Trust_Track`
`a4f32e4`	新增数据记录功能：把过程数据录入数据库（凝聚后点迹 `RdpRecPointCohesionTWS/TAS`，输入点迹改为 `RdpRecPoint`）、`data_process.h` 新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id` 计数、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 埋记录点；（该提交同时把上一轮的 CMake/工具链与记录框架改动一并提交，内容见下方「工作区（未提交…）」两条）
工作区（已随本次发布归档，数据记录调试功能）	新增可选编译的数据记录调试功能：CMake 缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（AUTO/ON/OFF，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭）与独立静态库 `rdp_record`（以 C++20 编译，雷达代码保持 C++17）；内置第三方源码 `third_party/ormpp`（ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation，附 UPSTREAM.md）；新增 `rdp_record.h`（`Init`/`Shutdown`/`db_path` + `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 宏，关闭时展开为空操作）、`rdp_record_entity.h`（记录实体定义区）与 `rdp_record.cpp`（实体注册区、按实体自动建表、单条/批量写入、失败降级）；`Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`；`parameters.h` 新增 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`）；`configure.bat` 新增第 4 个参数（AUTO/ON/OFF）；`.gitignore` 增加 `rdp_records/`；新增 `docs/data_record_debug.md`。验证：Release（PS/MS）导出表与依赖表与改动前逐行一致、DLL 体积不变（178,688 / 178,176 字节）、构建树无记录模块目标文件；Debug（PS/MS，AUTO→启用）0 warning 0 error；运行时校验（临时程序 + Python sqlite3）确认建库、一实体一表、批量事务写入、`id` 自增、取值一致、`integrity_check` = ok，且记录目录不可创建时接口照常返回、仅提示一次
工作区（已随本次发布归档）	编译器由 MSVC 2013（Visual Studio 12，x86）升级为 MSVC 2022（v143，x64）、C++ 标准提升至 C++17：`CMakeLists.txt` 重写（`CMAKE_CXX_STANDARD 17`、`_MSC_VER >= 1930` 强校验、`/utf-8` `/Zc:__cplusplus` `/W3`）、`.vscode/scripts/` 全部构建脚本改为 MSVC 2022（新增共享的 `msvc_env.bat`，`configure.bat` 自动清理旧工具集构建树）、VS Code 配置同步（settings / c_cpp_properties / cmake-variants / tasks 改为 MSVC2022 x64 + C++17）、修复 MSVC 2022 新增的 17 处 C4267 窄化告警；X256_PS/X256_MS × Release/Debug 四种配置均 0 warning 0 error 通过，产物为 x64 DLL（导出符号与升级前一致，仅名称修饰随架构变化）
`e8c56f9`	输入/输出结构适配「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」：`DataRev` 新增 `amp_asv`/`prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point`/`prn_fftn_point`，内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 同步新增字段；`track_asso.cpp` 关联实点时写入航迹、TWS 输出时写回输出结构（TAS 侧未打通，见 11.2）
`42b598e`	调整「向站/背站」判断条件：判据由 `acos((-x·vx − y·vy)/r/Range_V) < π/4` 改为 `acos((-x·cos(Direction_Angle) − y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2`（去掉按合速度归一化，锥角门限由 45° 放宽到 90°），TWS/TAS 同步
`fc49707`	「向站/背站」判断改用滤波速度矢量：`Flag_Direction` 不再取 `vr_point > 0`（实测径向速度受多普勒模糊影响、符号可能取反），改按航迹 IMM 速度方向与位置矢量的夹角判定（TWS/TAS 同步）；`primary_target_add/cancel`、`tracking_start/stop` 命中目标后 `break`；删除 TWS 输出循环中的注释残留代码块
`50e0b5c`	新增手动重点目标接口（`primary_target_add`/`primary_target_cancel` + `Trust_Track::primary_target_flag`）与重点航迹消亡圈数 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）；输出航迹改为只输出 `Track_Update_Flag==1` 的本圈更新航迹；未关联航迹外推限制在 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）圈内，TAS 侧新增 `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）；`TRACK_DIE_ROUND` 由 4 调整为 6、`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 相扫由 5 调整为 10，消亡判据改为 `>`；同步更新 README/CHANGELOG/docs
`e0bf227`	关联判定重构并加强：TWS `track_asso.cpp` 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r` 布尔量；`parameters.h` 的 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS `track_asso_tas.cpp` 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 `docs/data_process_flow_report.html`；`.gitignore` 增加 `design_docs/`；同步更新 README/CHANGELOG/docs
`f249fdc`	输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 `e0bf227` 删除）
`7d5a56f`	满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥
`604f158`	TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档
`d6cdbc0`	删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG
`1521592`	新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题；更新 README/CHANGELOG
`5f82098`	修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 警告（UTF-8 with BOM、size_t / static_cast 等）；更新项目文档
`f438ac5`	优化 TAS 调度：波束输出改为在队列内选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标，停用整队循环移位；DATA_RATE_TAS 编译期宏停用、统一使用运行时参数；#pragma message 提示扫描体制
`e729c5b`	频点宏精简为 FREQ0 = 9.2 GHz（原 FREQ0~FREQ20 均为 16.8 GHz）
`b3e2f52`	TAS 波束控制改为按固定数据率调度，RadarPara 新增 DATA_RATE_TAS 运行时参数；新增 CHANGELOG.md、requirements.md，README 补充相应说明
`93d3924`	新增 README.md（本文档）；移除 requirements.md；调整 .gitignore
`3500652`	去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限
`01d28e0`	改用 VS Code + CMake 重新编译（编译器不变）；修复若干逻辑 BUG（见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）
`0cb31b4`	删除不必要文件；输入点迹/输出航迹的 CPI 与 GNSS 时间改为 64 位整型；修复 TAS 外推时间差可能无效的问题
`d101fe9`	增加航迹清空功能（解决重连乱窜）；TAS 外推时间间隔按波束时间计算；增加 1 km 内 SNR<20 dB 不起批限制（后于 `3500652` 移除）
`8636179`	机扫/相扫程序合并，宏定义配置切换
`06d45f5`	机扫跟踪增加高度门限判断
`8b1896d`	适配四面阵机扫跟踪模式
`ae3ef84`	扫描一圈完成判断改为「波位号变小」
`e9b8a32`	修复 R 矩阵赋值、波位号判断、点数上限、空容器、雅可比取值、起批负索引、容器 push_back 后修改失效、机扫参数等 8 项
`28fcf06`	统一代码缩进格式
`7c10ae9` / `958ff6b`	TWS 关联增加俯仰门限 / 点航距离门限（限制远距离突跳关联）
`2b1293a` / `167fa79`	去掉自动转 TAS，只保留手动转 TAS；起批时手动转跟踪标志清零
`6008959`	添加「航迹点迹区分区说明.vsdx」（后随 `0cb31b4` 删除不必要文件而移除）
`d6e43d6` / `199ae34`	点迹凝聚角度约束调整；凝聚条件按模式区分（近程：距离/速度/方位；中远程：距离/方位）
`06938b2`	航迹起始增加屏蔽区域

13. 参考文档

文档	内容
CHANGELOG.md	变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
docs/data_process_flow_report.md	数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 `e0bf227` 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档
docs/track_init_readme.md	航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引
docs/data_record_debug.md	数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求）、运行期行为（目录/文件名、PRAGMA、失败降级、线程模型）、表结构约定、新增记录点四步配方、当前 6 张在用记录表与字段、查询示例与已知限制
third_party/ormpp/UPSTREAM.md	内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值）
archived_docs/BUG_REPORT.md	全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考
archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md	修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 `01d28e0` 时期）
requirements.md	修改需求说明：数据记录调试功能（结构体经 ormpp 映射写入 SQLite、Release 版可屏蔽、数据分类入不同表、宏记录点、便于快速新增结构体、不使用异步写入）——框架已按该说明实现，记录表已从 2 个示例扩展为 6 张在用表（7 个实体定义），详见 docs/data_record_debug.md（此前同名的日志文件输出需求亦已实现）
backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro	迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考）
.vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml	VS Code 构建任务与变体定义
build/X256_PS/bin/RadarConfigParam.ini	回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例

README.md Unescape Escape

雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）

目录

1. 项目简介

2. 功能特性

3. 目录结构

4. 构建与环境

4.1 环境要求

4.2 扫描体制

4.3 命令行构建

4.4 产物

4.5 编译警告处理

4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）

5. 总体架构

5.1 设计模式

5.2 模块职责

6. 关键数据结构

6.1 对外结构体（data_process_class_dll.h）

6.2 内部结构体（struct.h）

7. 外部接口与调用流程

7.1 接口一览

7.2 data_preprocess 返回值的含义

7.3 典型调用序列

8. 处理流程总览

8.1 TWS 流程（model=1）

8.2 TAS 流程（model=3）

8.3 航迹起始流程（逻辑法）

9. 算法实现详解

9.1 坐标与量测转换

9.2 点迹凝聚

9.3 航迹起始（逻辑法）

(1) 点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）

(2) 点-航迹头关联（两点起始）

(3) 剩余点迹转航迹头

(4) 转可靠航迹（起批）

9.4 IMM 框架（3 个 Singer 模型）

9.5 卡尔曼滤波

9.5.1 Singer 模型状态转移与过程噪声

9.5.2 两点初始化（临时航迹，4 维）

9.5.3 三点初始化（可靠航迹，6 维）

9.5.4 线性卡尔曼滤波（二维直角量测）

9.5.5 扩展卡尔曼滤波（距离-方位-径向速度量测）

9.6 点航关联（最近邻）

TWS（track_asso.cpp）

TAS（track_asso_tas.cpp）

9.7 高度平滑

9.8 航迹号管理（track_index_mangement.cpp）

9.9 航迹外推与消亡

外推

消亡（track_die.cpp / track_die_tas.cpp）

9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp）

10. 参数说明

10.1 编译期宏（parameters.h，随扫描体制切换）

10.2 运行时参数（RadarPara）

11. 已知问题与限制

11.1 已修复（archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md）

11.2 有意保留 / 未修复（archived_docs/BUG_REPORT.md 标注项 + 后续源码观察）

11.3 未启用功能

11.4 航迹起始相关的未修复观察（详见 docs/track_init_readme.md 第 15 节）

12. 版本历史

13. 参考文档

README.md