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# 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明
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> 适用范围：`data_process_class_dll/track_init.cpp` / `track_init.h`（类 `Track_Init`），TWS 通道逻辑法航迹起始。
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> 关联文件：`kalman.cpp`（滤波与统计距离）、`coor_trans.cpp`（坐标转换）、`track_index_mangement.cpp`（航迹号分配）、`data_process.cpp`（调用与参数）。
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> 本文按**当前源码实际行为**梳理，行号均指当前版本文件行号；与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节存在差异之处，见第 12 节。
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## 目录
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1. [模块定位与调用时机](#1-模块定位与调用时机)
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2. [数据结构与状态容器](#2-数据结构与状态容器)
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3. [处理流程总览](#3-处理流程总览)
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4. [阶段一：输入装填与圈数计数](#4-阶段一输入装填与圈数计数)
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5. [阶段二：点迹与临时航迹关联](#5-阶段二点迹与临时航迹关联)
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6. [阶段三：点迹与航迹头关联](#6-阶段三点迹与航迹头关联)
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7. [阶段四：点迹消费与航迹头生成](#7-阶段四点迹消费与航迹头生成)
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8. [阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）](#8-阶段五临时航迹转可靠航迹起批)
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9. [阶段六：临时航迹消亡](#9-阶段六临时航迹消亡)
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10. [起始条件汇总表](#10-起始条件汇总表)
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11. [关键算法细节](#11-关键算法细节)
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12. [与其他文档/实现的差异](#12-与其他文档实现的差异)
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13. [参数与调参](#13-参数与调参)
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14. [输出字段映射](#14-输出字段映射)
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15. [已知问题与风险点](#15-已知问题与风险点)
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16. [代码索引](#16-代码索引)
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## 1. 模块定位与调用时机
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### 1.1 在整体流程中的位置
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航迹起始处于 TWS 处理链的**末端**：只有「当圈未被任何可靠航迹关联上」的剩余点迹才会进入起始流程。
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```mermaid
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flowchart LR
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A["data_preprocess<br/>点迹入 Data_buffer"] --> B["dot_coh（model=2）<br/>两帧滑窗凝聚"]
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B --> C["track_asso（model=1）<br/>IMM + EKF 点航关联<br/>已用点从 point_recv 删除"]
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C --> D["track_die<br/>可靠航迹消亡"]
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D --> E["<b>track_init</b><br/>逻辑法航迹起始"]
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E --> F["Trust_Track_Output<br/>（起批航迹 + 历史点）"]
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```
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调用点（`data_process.cpp`）：
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```cpp
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// track_process()（data_process.cpp L167 起），仅 model==1（TWS 满一圈）时执行
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track_asso.track_asso_process(&point_recv, &trust_track, ...); // 入口删除 Use_Flag==1 的点
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track_die.track_die_process(&trust_track, ...);
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track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
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Trust_Track_Output, Trust_track_num_Output);
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```
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> 工作参数为**全局对象 `rdp_parameter`**（`struct.h` 中 `extern` 声明、`data_process.cpp` 定义并零初始化），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 TOML 配置文件加载；各模块直接以 `rdp_parameter.<field>` 访问，不再作为函数形参逐层传递（参数来源见 README 第 10 节；改造前为宿主下发 `RadarPara` + `parameters.h` 宏，更早则由 `const RDP_parameter&` 形参传入）。
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### 1.2 调用频率 = 扫描圈
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`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支）：**scan_mode=0** 比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈）；**scan_mode=1** 判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
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因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
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### 1.3 类接口
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| 成员 | 可见性 | 作用 |
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|---|---|---|
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| `track_init_process_logic(...)` | public | 起始主流程（唯一入口） |
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| `reset()` | public | 清空内部点迹缓存 + 复位航迹号分配器 |
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| `point_temp_track_asso(...)` | private | 点迹 ↔ ≥2 点临时航迹关联 |
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| `point_track_head_asso(...)` | private | 点迹 ↔ 1 点航迹头关联 |
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| `tmp_track_to_trust_track(...)` | private | 收集 → 去重 → 起批 → 输出 |
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| `tmp_track_die(...)` | private | 临时航迹消亡 |
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| `alpha_cal_track_init(...)` | private | 三点折角（度） |
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| `track_init_prohibit(...)` | private | 起批屏蔽区判断 |
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| `track_index_mangement` | private | 航迹号（1~`track_index_max`，默认 500）分配器 |
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> `temp_track`（`std::vector<std::vector<Temp_track>>`）**不是** `Track_Init` 的成员，而是 `Data_Process::temp_track`，由调用方传入并跨圈保持；`track_clear_all()` 中清空（`data_process.cpp` L233），`Track_Init::reset()` 只清自己的 `point_process`。
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## 2. 数据结构与状态容器
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### 2.1 Temp_track（临时航迹点，`struct.h`）
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| 字段 | 含义 | 起始流程中的作用 |
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|---|---|---|
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| `X[4]` | 4 维状态 **[x, vx, y, vy]** | EKF 一步预测的状态；由两点卡尔曼初始化填充 |
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| `P[4][4]` | 状态协方差 | 同上的协方差 |
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| `r / azi / vr / height / SNR / RCS / amplitude` | 该点的极坐标测量 | 初始化、输出、条件判据（`azi` 为**弧度**） |
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| `CPI_time` / `GNSS_time` | CPI 时间 / GNSS 时间（ms） | ΔT 计算（除 1000 转秒） |
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| `d` | 该点关联时的马氏统计距离 | 去重阶段用于「保留更优者」 |
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| `buff_round` | **已缓存圈数** | 生命周期与关联时机控制（见 4.2） |
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| `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
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| `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
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| `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
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| `quality` | **航迹质量（0~1，V1.5.8 新增）** | 每延长一点即重算（见 8.6）；起批时取末点值作为初始质量，并参与起批质量门限判断 |
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| `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
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> 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
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>
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> ⚠ **下标陷阱**：`Temp_track::X` 是 4 维 `[x, vx, y, vy]`（y 在 index 2），而 `Trust_Track::X` 是 6 维 `[x, vx, ax, y, vy, ay]`（y 在 index 3）。两套结构混用下标必错。
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### 2.2 容器语义
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| 容器 | 语义 |
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|---|---|
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| `temp_track`（外层 vector） | 「临时航迹表」：外层每一项 = 一条临时航迹，**下标是不稳定的位置号**（擦除后会重排）；内层 vector = 该航迹按时间正序的点序列 |
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| `point_process`（`Track_Init` 成员） | 本次调用待处理的点迹工作副本 |
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| `point_recv`（`Data_Process` 成员） | TWS 点迹文件：凝聚输出 → 被 `track_asso` 消费 → 剩余点进入 `track_init` → 被清空 |
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### 2.3 输入与输出
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| 参数 | 方向 | 说明 |
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|---|---|---|
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| `point_recv` | 输入/输出 | 输入：当圈未被可靠航迹关联的点迹；**输出：被清空**（`track_init.cpp` L118） |
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| `trust_track` | 输入/输出 | 可靠航迹表；起批成功的临时航迹 `push_back` 到此 |
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| `temp_track` | 输入/输出 | 临时航迹表（跨圈状态） |
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| `Trust_Track_Output[MAX_TRACK_NUM][10]` | 输出 | 与 `track_asso` **共用同一数组与同一计数**；起始流程在 `track_asso` 已写入的行之后追加新航迹的历史点 |
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| `Trust_track_num_Output` | 输出 | 累计行数（track_asso 输出 N 行后，track_init 在其后继续追加） |
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| 全局 `rdp_parameter` | 读取 | 工作参数（TOML 配置加载的全局对象，`struct.h` 声明、`data_process.cpp` 定义）；**不再经函数形参传入**，模块直接访问 |
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> **输出行数核算**：`track_asso` 先为当圈**有更新**的可靠航迹写 N 行（输出循环判 `Track_Update_Flag==1` 并清零，即只含关联到实点或成功外推的航迹）；`track_die` 随后删除 D 条（已写出的行与计数不变）；起始流程每次起批前判 `trust_track->size() < track_index_max`（配置项，默认 500），故最多再追加 `499 − N + D` 行，**合计最多 499 + D 行**。正常情况下 D 很小，远小于 500；但理论上当 D ≥ 2 且当圈起批数量恰好占满配额（需数百条同时起批）时，行号会超过第一维容量 500，存在越界写入风险（极端场景，见 15.14）。第二维 `[j]`（j < L ≤ 10）始终安全。代价是可靠航迹数达 `track_index_max` 时不再允许新起批。
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## 3. 处理流程总览
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```mermaid
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flowchart TD
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S["track_init_process_logic 入口"] --> A1["① 取出 point_recv → point_process"]
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A1 --> A2["② temp_track 全部点的 buff_round += 1"]
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A2 --> Q{"point_process 空?"}
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Q -- 是 --> DIE["⑥ tmp_track_die"]
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Q -- 否 --> B["③ point_temp_track_asso<br/>点 ×（≥2 点临时航迹）"]
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B --> C["④ point_track_head_asso<br/>点 ×（1 点航迹头）"]
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C --> E["⑤ 删除 Use_Flag==1 的点<br/>剩余点 → 新建航迹头（buff_round=1）"]
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E --> F["⑦ tmp_track_to_trust_track<br/>收集 → 去重 → 起批 → 输出"]
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F --> G["清空 point_process / point_recv"]
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G --> DIE
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DIE --> R["return 0"]
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```
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要点顺序（不可颠倒）：
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1. **buff_round 先自增，再做关联** —— 这正是「同一圈内不重复关联同一条临时航迹」的实现方式（见 4.2）。
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2. **先关联 ≥2 点临时航迹，再关联 1 点航迹头** —— 前者优先，但两者**不互斥**：同一圈可同时被两边关联（点迹可以既延续长航迹，又延续航迹头）。
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3. **关联结果统一用 `Use_Flag` 标记，最后一次性物理删除** —— 只有 `Use_Flag==0` 的剩余点才会变成新航迹头。
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4. **转可靠航迹在航迹头生成之后** —— 因此当圈新建的航迹头（1 点）不参与当圈起批。
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5. **消亡在最后执行** —— 且即使当圈无剩余点迹（跳过 ③~⑦）也照常执行。
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## 4. 阶段一：输入装填与圈数计数
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### 4.1 装填（`track_init.cpp` L36-38）
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```cpp
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for (size_t i=0;i<(*point_recv).size();i++)
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point_process.push_back((*point_recv)[i]); // 全量拷贝，不检查 Use_Flag
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```
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- 上游 `track_asso` 已把关联上的点从 `point_recv` 中删除，所以这里进来的都是「未关联点」；函数内部**不再**用 `Use_Flag` 过滤输入（`Use_Flag` 只用于本次调用内部两阶段关联的标记）。
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- 点迹的 `Range` 已在凝聚阶段做过量程过滤（下限/上限为配置项 `point_cohesion_range_min` / `point_cohesion_range_max`，默认 100 m / 100000 m）。
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### 4.2 buff_round 自增（L40-47）
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```cpp
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for (每一条临时航迹 j) (*temp_track)[i][j].buff_round += 1;
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```
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含义与后果（关键机制）：
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| 动作 | 效果 |
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|---|---|
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| 新建点（航迹头 / 新关联点） | `buff_round = 1` |
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| 每经过一次 `track_init` 调用（一圈） | 该航迹内**所有**点的 `buff_round` +1；关联判据只看**末点** |
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| 关联判据要求 `末点.buff_round >= 2` | 等价于：**上一圈加入的点才能被本圈延续** ⇒ 同一条临时航迹每圈最多吸收一个点（除分裂，见 5.5） |
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| 消亡判据 `末点.buff_round > 2` | 等价于：**连续 2 圈没有新点**就消亡（允许中间空 1 圈，最大关联间隔 2 圈） |
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> 时间戳只在关联时用 `ΔT = (T_point − T_末点)/1000` 秒表示，**不参与生命周期判断**；生命周期完全由「圈数」驱动。这也意味着临时航迹的存活时间与扫描周期成正比，与航迹的绝对时间无关。
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**生命周期时间轴（以 scan k 为起点）**
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```text
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scan k : 新点加入 → 末点 buff_round = 1 （本圈不能再关联）
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scan k+1 : 自增 → 2 → 允许关联；若关联成功 → 新点 1；若失败 → 2 > 2 不成立，存活
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scan k+2 : 自增 → 3 → 仍然允许关联；若成功 → 新点 1；若失败 → 3 > 2 成立，消亡
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```
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## 5. 阶段二：点迹与临时航迹关联
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函数：`point_temp_track_asso()`（L145-304）。双重循环：外层点迹、内层临时航迹，**无一对一竞争约束**。
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### 5.1 参与资格（L164）
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```cpp
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if( (*temp_track)[j].size() > 1 && (*temp_track)[j][L-1].buff_round >= 2 )
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```
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- 只处理 **≥2 点** 的临时航迹（1 点的是航迹头，留给阶段三）；
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- 末点必须来自历史圈次。
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### 5.2 关联判据（L167-221）
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设点迹量测（`Z[3]`）：
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$$
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Z=\begin{bmatrix} r_p \\ \theta_p \\ v_{r,p}\end{bmatrix},\qquad
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\mathbf{X}_{k-1}=\text{末点状态}[x,v_x,y,v_y],\qquad
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\Delta T=\frac{T_p-T_{\text{末点}}}{1000}\ \text{(s)}
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$$
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**前置硬门限（L191）**：`|r_p − r_末点| >= 5` —— 距离差小于 5 m 的点直接不参与（连 d 都不算）。
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**统计距离（L194-195）**：调用 `kalman::d_cal_track_init_EKF(Z, X, P, ΔT, prt, freq_ind)` 得到 3 维量测的马氏距离平方 `d`（详见 11.2）。
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||
**折角（L199-205）**：取末点前一点 → 末点 → 新点，计算折角 `α`（度，详见 11.3）。
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**三条件同时成立（L221）**：
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$$
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\boxed{\;d^2 \le \text{TRACK\_START\_THRESHOLD}^2=64
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\quad\wedge\quad
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\alpha < \text{ALPHA\_START}=60^\circ
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\quad\wedge\quad
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v_{r,p}\cdot v_{r,\text{末点}} > 0\;}
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||
$$
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> ⚠ 由于 `d_cal_track_init_EKF` 返回的 `d` **本身就是马氏距离平方**，而判据又写作 `d*d <= 64`（即 `d <= 8`），实际生效的门限是「马氏距离平方 ≤ 8」。3 自由度卡方分布 95% 分位为 7.815，因此该写法恰好给出约 95.4% 的置信门限（详见 11.2 与 15.6）。
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### 5.3 记录关联（L223-231）
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命中后向 `asso_info` 记录 `(point_idx=i+1, track_idx=j+1, d)`，同时：
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- `末点.asso_flag = 1` → 标记**原航迹**待删除；
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- `point_process[i].Use_Flag = 1` → 标记该点已被消费。
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||
索引在整个扫描循环中保持稳定（循环期间不修改两个容器），因此后面的 1-based 索引回查是安全的。
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||
### 5.4 生成新临时航迹（L237-281）
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对每一条关联记录：**复制原航迹的全部 L 个点**（并把各点 `asso_flag` 清 0）、再**追加关联上的新点**，作为一条**新的临时航迹** push 到 `temp_track` 末尾。
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新点字段：极坐标测量、幅度、SNR、RCS、时间、俯仰波位、十字星数据全套透传；`asso_flag=0`、`buff_round=1`、`d = asso_info[i].d`；
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状态与协方差由 **两点卡尔曼初始化** 得到（L268-279）：
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```cpp
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Z0 = (末点.r·cos(末点.azi), 末点.r·sin(末点.azi)); // 原航迹末点
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Z1 = (点.Range·cos(点.Azimuth), 点.Range·sin(点.Azimuth));
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||
T = (点.CPI_Time − 末点.T)/1000.0;
|
||
Kalman.kalman_filter_init_2dots(Z0, Z1, T, X, P); // 4 维 CV 初始化
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```
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### 5.5 航迹分裂（重要特性）
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关联循环**不做一对一分配**：
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- 一个点若满足多条临时航迹的判据，会为**每一条**各自复制出一条新航迹 —— 一条母航迹可以派生多条子航迹；
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- 一条临时航迹若被多个点同时命中，也会**各自复制**成多条子航迹（每个子航迹只带一个点）；
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||
- 因此同一圈内可能产生大量同源临时航迹，靠第 8.3 节的**去重**收敛。
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||
### 5.6 删除被关联的原航迹（L283-303）
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||
遍历 `temp_track`，凡 `size()>=2` 且 **末点 `asso_flag==1`** 者整体 `erase`（每次擦除后 `Iter = begin()` 重扫，O(n²) 但结果正确；1 点航迹不在此处理）。新生成的子航迹末点 `asso_flag==0`，不会被误删。
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## 6. 阶段三：点迹与航迹头关联
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函数：`point_track_head_asso()`（L306-445）。这是**两点起始**：航迹头 + 1 个点 → 2 点临时航迹。
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### 6.1 参与资格（L325）
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```cpp
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||
if((*temp_track)[j].size()==1 && (*temp_track)[j][0].buff_round >= 2)
|
||
```
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|
||
只处理 **1 点**且该点来自历史圈次的航迹头。
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### 6.2 关联判据（L328-372）
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||
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||
点迹与航迹头都转直角坐标后取**平面距离**：
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|
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$$
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||
x_p = r_p\cos\theta_p,\quad y_p=r_p\sin\theta_p;\qquad
|
||
x_h=\text{头.X}[0],\quad y_h=\text{头.X}[2]
|
||
$$
|
||
|
||
$$
|
||
dis=\sqrt{(x_p-x_h)^2+(y_p-y_h)^2},\qquad \Delta T=\frac{T_p-T_h}{1000}\ \text{(s)}
|
||
$$
|
||
|
||
**当前生效的判据（L368-372）**：
|
||
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||
$$
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||
\boxed{\;
|
||
dis \le V_{max}\Delta T
|
||
\;\wedge\;
|
||
dis \ge V_{min}\Delta T
|
||
\;\wedge\;
|
||
v_{r,p}\cdot v_{r,h} > 0
|
||
\;\wedge\;
|
||
dis \ge |v_{r,p}|\,\Delta T
|
||
\;\wedge\;
|
||
dis \ge |v_{r,h}|\,\Delta T\;}
|
||
$$
|
||
|
||
各条件的物理含义：
|
||
|
||
| 条件 | 含义 |
|
||
|---|---|
|
||
| `dis ≤ V_max·ΔT` | 平均速度不超过最大速度（`V_max = rdp_parameter.track_init_velocity_max`，配置项） |
|
||
| `dis ≥ V_min·ΔT` | 平均速度不低于最小速度（滤除静止/慢速点） |
|
||
| `v_r,p · v_r,h > 0` | 两点多普勒径向速度**同号**（同接近/同远离） |
|
||
| `dis ≥ abs(v_r,p)·ΔT` | 位置变化不小于**点迹自身多普勒**在这段时间内的径向位移（多普勒-几何一致性） |
|
||
| `dis ≥ abs(v_r,h)·ΔT` | 同上，用航迹头的多普勒约束 |
|
||
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||
**近/远程分支（L348-356）当前是死分支**：`work_mode==0` 与 `else` 都取 `vmax = rdp_parameter.track_init_velocity_max`（注释"近程模式最大速度减小一点"未生效；原按 `V_MAX/5` 收紧的写法仅保留在未启用的 `track_init_direct_tracking.cpp` 注释里）。
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**ΔT 语义**：判据隐含要求 `ΔT > 0`（若 `ΔT < 0`，则 `dis ≤ 负数` 必假）。`ΔT == 0` 时仅在 `dis == 0`（同时间同位置的点）才可能成立，属退化情形。
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**与文档差异**：源码中被注释停用的旧判据按距离分段收紧门限（`r<1000` 时半速、中远程 `r<2000` 时 1/2~1/3 速），见第 12 节。
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### 6.3 命中后的处理（L374-427）
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- 记录 `(point_idx, track_idx)`，标记 `头.asso_flag=1`、`point_process[i].Use_Flag=1`；
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- 逐条生成 2 点临时航迹：**第 1 点 = 原航迹头**（`asso_flag` 清 0），**第 2 点 = 新点**（全套测量透传，`buff_round=1`，`asso_flag=0`，**`d` 未赋值，保持 0**）；
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- 同样调用 `kalman_filter_init_2dots` 得到 4 维状态/协方差（`Z0` = 头点、`Z1` = 新点，`T = (点.CPI_Time − 头.T)/1000`）。
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### 6.4 删除被关联的航迹头（L429-443）
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凡 `[0].asso_flag==1` 的 1 点航迹头整条 `erase`（同样每次重扫）。
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注意：本阶段遍历的是**全部** `temp_track`，其中由阶段二新建的 ≥2 点航迹因 `size()!=1` 不会被误处理。
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## 7. 阶段四：点迹消费与航迹头生成
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### 7.1 删除已消费点迹（L57-70）
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```cpp
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if((*Iter).Use_Flag==1) { point_process.erase(Iter); Iter = point_process.begin(); }
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```
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物理删除所有被阶段二或阶段三消费的点（两阶段共用同一 `Use_Flag`）。
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> 结果：一个点迹**要么**参与延续已有临时航迹/航迹头（可同时延续两者），**要么**成为新航迹头，二者互斥。这保证不会「用同一个点既延续又起新头」。
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### 7.2 剩余点回写（L72-75，等效空操作）
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```cpp
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std::vector<PointRecv>().swap((*point_recv));
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for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]); // 回写未被使用的点
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```
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紧接着 L117-118 又把 `point_process` 与 `point_recv` 双双清空，因此这段回写**不产生任何对外效果**（`point_recv` 最终必然为空），属历史残留代码。
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### 7.3 剩余点转航迹头（L77-114）
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对每个剩余点构造 1 点 `Temp_track`：
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| 字段 | 取值 |
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|---|---|
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| `r / azi / height / amplitude / vr / SNR / RCS` | 点迹对应量（`azi` 为弧度） |
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| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 透传 |
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| `X[0] = Range·cos(Azimuth)`、`X[1]=0`、`X[2] = Range·sin(Azimuth)`、`X[3]=0` | 位置赋值，速度置 0（**注意 4 维布局**） |
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| `CPI_time`、`GNSS_time` | 点迹时间 |
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| `temp_track_id = temp_track_id++`、`point_id`、`circle_id` | 取自该点迹（记录链路标识，c3c7e66 新增） |
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| `asso_flag = 0`、`buff_round = 1` | 生命周期起点 |
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| `d` | 未赋值 → 0 |
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## 8. 阶段五：临时航迹转可靠航迹（起批）
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函数：`tmp_track_to_trust_track()`（L458-671），四步。
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### 8.1 步骤 1：收集候选（L467-499）
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```cpp
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int L = (*Iter).size();
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double range = (*Iter)[L-1].r;
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double azi = (*Iter)[L-1].azi/PI*180; // 转度，供屏蔽区比较
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double quality = (*Iter)[L-1].quality; // V1.5.8：末点航迹质量
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if( L <= 10 && L >= rdp_parameter.track_init_point_num_min
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&& track_init_prohibit(range, azi) == 0
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&& quality >= 按长度取的质量门限 ) // V1.5.8 新增
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{ 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
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else
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Iter++;
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```
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**入选条件**：
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1. **长度**：`track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`（配置项 `[track_init] track_init_point_num_min`，由 TOML 配置文件提供，加载器校验范围 **3~9**；改造前由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入）；
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2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
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||
3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `track_init_quality_L3~L7`（配置项）——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
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||
命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
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> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_init_point_num_min`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
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### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
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```cpp
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int L = rdp_parameter.track_init_point_num_min; // 注意：此 L 是"起批点数"，不是航迹长度
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for (i: 0 .. size-2) for (j: i+1 .. size-1) {
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if (两者都未被标记 asso_flag==2) {
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if (某条长度 < 3) continue; // 防御性判断（实际不会触发）
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if (前三点中存在一点 "T 与 r 完全相同") { // 硬编码比较点 0/1/2
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if (Track_to_start[i][L-1].d < Track_to_start[j][L-1].d) j 标记 asso_flag=2;
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else i 标记 asso_flag=2;
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}
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}
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}
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// 然后统一删除 [0].asso_flag==2 的航迹
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```
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- **同源判定**：两条候选航迹的前三个点中，只要有一个点的 `T` 与 `r` 完全相等（同一点迹被复制而来），就视为同源重复；
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- **择优准则**：比较 `[L-1].d`（第 `track_init_point_num_min` 个点的关联统计距离），**保留 d 更小者**；
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- **标记位置**：只写 `[0].asso_flag = 2`，最后统一擦除；
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- 去重仅看**前三点**，且无论航迹实际多长都用固定下标 0/1/2。
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### 8.3 步骤 3：起批与构造可靠航迹（L552-667）
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```cpp
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if (Track_to_start[i].size() < 3) continue; // 防御
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if (trust_track->size() < rdp_parameter.track_index_max) { // 默认 500 条上限
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int index = track_index_mangement.track_ind_get(trust_track);
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if (index > 0) { ... }
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}
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```
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**三点卡尔曼初始化**（L563-571，注意使用的是 `L-3, L-2, L-1`，即**最后三个点**）：
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```cpp
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Z0 = 极坐标→直角(点[L-3]); Z1 = (点[L-2]); Z2 = (点[L-1]);
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T1 = (点[L-2].T − 点[L-3].T)/1000.0; T2 = (点[L-1].T − 点[L-2].T)/1000.0;
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Kalman.kalman_filter_init_3dots(Z0, Z1, Z2, T1, T2, X, P); // 6 维 [x,vx,ax,y,vy,ay]
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```
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> ⚠ **不一致点**：初始化用「最后三点」，而输出历史点（8.4）只写「前 `L` 个点」。当航迹长度 = `track_init_point_num_min` 时两者一致；当因屏蔽区滞留使长度 > 阈值时，输出的历史点里**不包含**用于初始化的那三个点。
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**Trust_Track 字段构造（L573-608）**：
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| 字段 | 赋值 |
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|---|---|
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| `X[6] / P[6][6]` | 三点初始化结果 |
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| `X1/X2/X3 = X`、`P1/P2/P3 = P` | 三个 IMM 子模型同状态、同协方差初始化 |
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| `u[0..2] = 0.3333` | 模型概率均分 |
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||
| `Track_Index` | `track_ind_get()` 分配的航迹号 |
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| `T_track` / `GNSS_time` / `Height` | 取**末点**的对应值（`CPI_time` 字段） |
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||
| `Amplitude / snr_point / RCS / pitch_num / speed_dim / range_dim` | 末点透传 |
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| `track_id / point_id / circle_id` | 取末点的 `temp_track_id / point_id / circle_id`（记录链路标识，b227ae1 新增） |
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| `point_flag = 1` | 实点 |
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| `Track_Mode = 0` | TWS |
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| `Target_Type = 0` | 未确认目标（`UNCONF_TARGET` 宏已删除，直接写 0） |
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| `Extrapolate_round = 0` | 外推计数清零 |
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||
| `approach_flag = -1` | 接近标志复位 |
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| `manual_delete_flag / manual_tracking_flag / associate_point_number / point_type / primary_target_flag = 0` | 各类标志复位（`Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故新航迹的重点目标标记为 0） |
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||
|
||
> L606-608 有一处**死代码**：`coor_trans::cart2polar(X[0], X[3], &r, &azi)`（把 `X[3]=vy` 当 y 用），计算结果 `r/azi` 从未被使用。
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**航迹号分配**（`track_index_mangement.cpp`）：空表返回 1；否则从 `lastest_index+1` 向上找第一个未被占用的号（含 `track_index_max`，默认 500），找不到再从 1 回绕；全满返回 0（**不起批**，该候选被静默丢弃）。
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### 8.4 输出更新航迹（L612-664）
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- `*Trust_track_num_Output += 1`，在 `track_asso` 已写的行之后追加一行；
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- 对 `j = 0 .. L-1`（`L = rdp_parameter.track_init_point_num_min`）写入该航迹的**历史点**：`Track_Index`、`Point_Sum = L`，以及每个点的距离/方位/俯仰、速度、幅度/SNR/RCS、俯仰波位、十字星数据、航向角、时间、直角坐标、原始点信息等（完整映射见第 14 节）；
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- 之后该航迹的后续更新由 `track_asso`（每次 `Point_Sum=1`）负责。
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### 8.5 起批屏蔽区（L699-712）
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```cpp
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for (i = 0; i < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_num; i++)
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if (r < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_max[i] && r > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_range_min[i] &&
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azi < rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_max[i] && azi > rdp_parameter.track_init_prohibite_area_azimuth_min[i])
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return 1; // 位于屏蔽区，禁止起批
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return 0;
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```
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- 判据是**距离-方位矩形区域**（`azi` 已转成度），最多 30 个（`RDP_parameter` 定长数组长度；配置入口由加载器校验 `*_num ∈ [0,30]` 且 4 个数组长度等于 `*_num`，非法配置在 `parameters_reload` 阶段即失败）；
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||
- 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
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- 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
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### 8.6 临时航迹质量评估与起批门限（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0）
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在阶段二（点-临时航迹关联）每成功延长一个点后，`point_temp_track_asso()` 立即重算该临时航迹末点的质量：
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```cpp
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L = temp_track_ref.size();
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d_tmp = exp(-temp_track_ref[L-1].d); // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
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// L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
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snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2)); // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
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// 权重为配置项 track_quality_d_weight(0.5) / track_quality_snr_weight(0.3)
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quality_tmp = (w_d * d_tmp + w_snr * snr_tmp) / (w_d + w_snr); // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
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if (L == 3) 三点全部写 quality_tmp; // 质量起点
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else 末点 quality = 前一点 quality * c + quality_tmp * (1 - c); // 指数平滑，c = track_quality_iter_coeff(0.8)
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```
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- `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
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- 起批门限按**临时航迹长度 L** 取（比较对象是**末点**质量）：L=3 → 0.7、L=4 → 0.6、L=5 → 0.5、L=6 → 0.4、L≥7 → 0.3；
|
||
- 质量不达标时该临时航迹**不进入 `Track_to_start`**，继续留在 `temp_track` 中参与下一圈关联（受 `buff_round`/长度 10 的消亡约束）。
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> 注意：质量只在「点-临时航迹关联」路径更新，阶段三（点 × 1 点航迹头 → 2 点临时航迹）不写 `quality`；2 点航迹要到下一圈被延长成 3 点时才会首次获得质量值，这与其本来也不能起批（长度不足）是一致的。
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## 9. 阶段六：临时航迹消亡
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函数：`tmp_track_die()`（L673-697）：
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```cpp
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if (n <= 0) erase; // 空航迹
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if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10) erase;
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```
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| 消亡条件 | 含义 |
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|---|---|
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| 序列为空 | 防御性清理 |
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| 末点 `buff_round > 2` | 连续 2 圈没有新点（允许空 1 圈） |
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| 长度 `n >= 10` | 达到上限仍未完成起批（例如长期滞留屏蔽区） |
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消亡**不输出任何信息**（与可靠航迹消亡不同，起批失败的临时航迹对宿主不可见）。
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## 10. 起始条件汇总表
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### 10.1 条件链（一条 3 点起批航迹的完整判据）
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| 阶段 | 判据（源码位置） |
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|---|---|
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| **0. 输入资格** | 该点未被 `track_asso` 关联（已从 `point_recv` 删除）；凝聚后 `100 m ≤ r ≤ 100000 m` |
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| **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
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| **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT`；`dis ≥ track_init_velocity_min·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
|
||
| **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`，`track_init_threshold=8`）；`α < 60°`（`track_init_angle`）；`vr_p·vr_末点 > 0` |
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||
| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < track_index_max` 且成功分配航迹号 |
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||
| **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
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### 10.2 门限汇总
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| 判据 | 数值 | 来源 | 可调 |
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|---|---|---|---|
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| 最大速度 `vmax` | 50 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_max` | ✅（改配置文件） |
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| 最小速度 `vmin` | 1 m/s（样例） | 配置项 `track_init.track_init_velocity_min` | ✅（改配置文件） |
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||
| 距离差下限 `abs(Δr)` | **5 m（硬编码）** | `track_init.cpp` L191 | ❌ |
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| 起批波门 `d ≤ 8` | `track_init_threshold=8` | 配置项 `track_init.track_init_threshold` | ✅（改配置文件） |
|
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| 起批折角 | `track_init_angle=60°` | 配置项 `track_init.track_init_angle` | ✅（改配置文件） |
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| 起批点数 | 3~9（典型 3~4） | 配置项 `track_init.track_init_point_num_min` | ✅（加载器校验 3~9） |
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| 临时航迹长度上限 | 10（硬编码） | L484 / L686 | ❌ |
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| 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
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| 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
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| 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | 配置段 `[track_init_prohibite_area]`（数组长度 = `*_num`） | ✅（加载器校验 0~30） |
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| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | 配置项 `track_init.track_init_quality_L3~L7` | ✅（改配置文件） |
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| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | 配置段 `[track_quality]` | ✅（改配置文件） |
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| 航迹数上限 | 500（默认） | 配置项 `track_index.track_index_max` | ✅（加载器校验 1~500） |
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## 11. 关键算法细节
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### 11.1 两点卡尔曼初始化（`kalman.cpp` L18-58）
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输入两个直角坐标量测 `Z0, Z1` 与时间差 `T`（秒）：
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$$
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X=\begin{bmatrix}x_1\\ (x_1-x_0)/T\\ y_1\\ (y_1-y_0)/T\end{bmatrix},
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\qquad
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||
P_{axis}=\begin{bmatrix}R & R/T\\ R/T & 2R/T^2\end{bmatrix}
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$$
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其中 `R` 取 `Z1` 处的**转换量测协方差**（极坐标→直角坐标，见 `README.md` 9.1 节），x/y 两轴独立填充 `P[4][4]`。
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> 风险：`T → 0` 时速度与协方差同时发散，函数无除零保护（对应 BUG-18）；临时航迹的两点初始化 `T` 来自相邻两圈，实际由时间戳决定，若宿主给出重复时间戳会异常。
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### 11.2 EKF 统计距离（`kalman.cpp` L615-693）
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||
对 4 维状态做 CV 一步预测（`F = [[1,T,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,T],[0,0,0,1]]`，过程噪声 `Q = 0.03²·I`，`G=[T²/2, T]ᵀ`）：
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$$
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||
\hat X_{k|k-1}=F X,\qquad P_{k|k-1}=FPF^{T}+GQG^{T}
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$$
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非线性量测函数（距离-方位-径向速度）：
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$$
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||
h(\hat X)=\begin{bmatrix}\sqrt{x^2+y^2}\\ \operatorname{atan2}(y,x)\bmod 2\pi\\ -\dfrac{x v_x+y v_y}{\sqrt{x^2+y^2}}\end{bmatrix},
|
||
\qquad H=\left.\frac{\partial h}{\partial X}\right|_{\hat X_{k|k-1}}
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||
$$
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||
量测噪声 `R = diag(σ_r², σ_a², σ_v²) = diag(10², 0.02², 2²)`，新息协方差 `S = H P Hᵀ + R`，残差做两项修正：
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- **方位环绕**：`ν_θ = wrapToPi(θ_p − θ_pred)`，归一化到 `[−π, π)`；
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- **多普勒盲速折叠**：`ν_v ← ν_v − round(ν_v / v_bind)·v_bind`，其中
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||
|
||
$$
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||
v_{bind}=\frac{150000}{f_{GHz}\cdot PRI_{\mu s}}\ \text{(m/s)},
|
||
\qquad f_{GHz}=9.2+0.02\cdot f_{ind}
|
||
$$
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（`PRI ≤ 0` 或 `f ≤ 0` 时返回安全值 1.0；调用方约定 PRI 单位 µs，不允许为 0。）
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返回马氏距离平方：
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$$
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d=\nu^{T}S^{-1}\nu,\qquad \nu=Z-h(\hat X_{k|k-1})
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$$
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**调用参数来源**：`prt = point.PRF_index`（实际存的是 `DataRev.PRI`，单位 µs）；`freq_ind = point.Freq_index`。
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### 11.3 折角计算（L448-456）
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$$
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\alpha=\arccos\!\left(\frac{\vec D_{12}\cdot\vec D_{23}}{\|\vec D_{12}\|\,\|\vec D_{23}\|}\right)\cdot\frac{180}{\pi}
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$$
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其中 `D12 = (末点 − 前一点)`、`D23 = (新点 − 末点)`，三点均取 **Temp_track 的直角坐标**（`X[0]` 为 x、`X[2]` 为 y）。`α` 越小表示越接近直线；`track_init_angle`（配置项，样例 60°）表示允许的航向偏折。
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> 无 `acos` 定义域钳位：当两点重合（分母为 0）或浮点误差使比值略超 ±1 时结果为 `NaN`，`NaN < 60` 恒为 false → 表现为「该点无法关联」，不崩溃。
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## 12. 与其他文档/实现的差异
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### 12.1 与 `README.md` 第 8.3 / 9.3 节的差异（README 已同步本节结论）
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> 说明：下表为本文档成文时发现的差异，当时 README 尚未同步 7d5a56f 的改动；随后已按本节结论更新 README 第 2、7.2、8.1、8.3、9.3、9.6、10.2 等节，「README 描述」列对应的是更新前的旧表述，保留以说明改动缘由。
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| 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
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|---|---|---|
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| 点-航迹头判据 | 按距离分段：近程 `r≥1000` 全速 / `r<1000` 半速；中远程 `r≥2000` 全速 / `r<2000` 1/2~1/3 速 | 该分支已**整体注释停用**，改为统一 `track_init_velocity_min·ΔT ≤ dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` **外加两条多普勒一致性条件** `dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`、`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`（L361-372） |
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| 起批触发长度 | 长度满足 `track_init_point_num_min ≤ L ≤ 10` | 一致 |
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| 初始化用点 | 最近三点 | 不一致：取下标 `track_init_point_num_min-3 ~ -1` 的三个点，航迹长度大于起批点数时**不是**航迹真正的末三点（详见第 15 节第 2 条） |
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| 输出历史点 | "将临时航迹的全部 L 个点写入" | 实际只写**前 `track_init_point_num_min` 个点**（L614 的 `L` 是起批点数，不是航迹长度） |
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| use_flag 过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 已删除 `Use_Flag==1` 的点迹，`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次，两道处理叠加，描述成立 |
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### 12.2 与 `track_init_direct_tracking.cpp`（引导跟踪版，未启用）的差异
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| 项 | `track_init.cpp`（TWS，启用） | `track_init_direct_tracking.cpp`（未启用） |
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|---|---|---|
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| 入口 | 完整实现 | `track_init_process_logic` 空实现（L11-23） |
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| 点-航迹头判据 | 统一门限 + 两条多普勒一致性条件 | 仍为分距离段门限（原 `V_MAX/5` 亦在其注释中） |
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| 起批长度 | `L ≥ track_init_point_num_min`（长度可大于阈值） | `L == track_init_point_num_min`（严格相等） |
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| 去重 | 有同源去重 | 无 |
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| 屏蔽区 | 有 | 无 |
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| 航迹号 | `track_ind_get()` 分配 | 外部传入 `track_ID` |
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| 消亡阈值 | `buff_round > 2` | `buff_round > 1`（更严格） |
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| 输出模式 | `Track_Mode = 0`（TWS） | `Track_Mode = 1`（TAS） |
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## 13. 参数与调参
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> **参数配置方式改造后**：与起始流程相关的全部可调参数都在 TOML 配置文件里（样例 `config/config_tmp.toml`），由公开接口 `parameters_reload(配置文件路径)` 加载到 `RDP_parameter`；`parameters.h` 不再有这些宏，宿主也不再下发 `RadarPara`。改参数 = 改配置文件后重新调用 `parameters_reload()`（加载失败时参数保持不变）。完整参数表与严格校验规则见 README 第 10 节。
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### 13.1 配置项（样例值，均为「配置段.键」）
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| 配置项 | 样例值 | 含义 | 调大效果 |
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|---|---|---|---|
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| `track_init.track_init_threshold` | 8 | 起批波门，实际生效为 `d ≤ 8` | **更容易起批**（虚警增多） |
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| `track_init.track_init_angle` | 60 | 起批折角（度） | 更容易起批（允许更急的转向） |
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| `track_associate.sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | EKF 量测噪声 | 影响 `S` 与 `d`，进而影响关联难度 |
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| `track_index.track_index_max` | 500 | 航迹号/航迹数上限（1~500） | — |
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| `cohesion.point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚阶段过滤） | — |
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| `track_init.track_init_point_num_min` | 3 | 起批点数（加载器校验 3~9）：调大 → 起批更慢、更抗虚警，但机动目标捕获更迟 | |
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| `track_init.track_init_velocity_max/min` | 50 / 1 | 头-点关联的速度区间；`min` 调大可滤除静止/慢速点 | |
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| `radar_params.radar_work_mode` | 0 | 当前对起始流程**无实际影响**（近/远程分支取值相同） | |
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| `track_init_prohibite_area.*_num` + 4 个数组 | 0 + 空数组 | 起批屏蔽区（距离 m / 方位 度；≤30 组，数组长度 = `*_num`） | |
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| `track_init.track_init_quality_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 按临时航迹长度的起批最低质量（V1.5.8） | 降低 → 更容易起批 |
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| `track_quality.*` | 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 | 质量权重、平滑系数与衰减系数（V1.5.8） | 影响质量评估与消亡速度 |
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> 旧 `RadarPara` 中的 `track_start_threshold` 字段原本就未被实现读取；新结构体只保留实现真正使用/保留的参数（见 README 10.3 对照表）。
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### 13.2 调参直觉
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- **虚警多、起批太容易**：先降 `track_init_threshold`（8 → 5 左右），再降 `track_init_angle`；必要时提高 `track_init_point_num_min`。
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- **真实目标起批慢**：提高 `track_init_threshold` / `track_init_angle`，或降低 `track_init_point_num_min`（最小 3）。
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- **静止/低速杂波起批**：提高 `track_init_velocity_min`。
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- **某方位扇区/距离段禁止起批**（如地物、干扰区）：配置起批屏蔽区，比调门限更精准。
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- **注意**：`config/config_tmp.toml` 是相扫取值（`scan_mode = 0`）；机扫部署时需配 `scan_mode = 1`，且 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 按机扫取值配置（见 README 4.2、10.1）。
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## 14. 输出字段映射
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对每条新起批航迹的每个历史点 `j = 0 .. track_init_point_num_min-1`（L614-664）：
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| 输出字段 | 来源 | 备注 |
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|---|---|---|
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| `Track_Index` | 新分配的航迹号 | 同一行内所有点相同 |
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| `Point_Sum` | `= track_init_point_num_min` | 与 `track_asso` 输出的 `Point_Sum=1` 可作区分 |
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| `Range` / `Azimuth` | 点的 `r` / `azi`(→度) | 极坐标 |
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| `Elevation` | `asin(h/r)`（度，钳位 ±1） | BUG-27 修复后的定义域钳位 |
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| `z` | 点的 `height` | |
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| `Range_V` | `sqrt(X[1]² + X[3]²)` = `sqrt(vx²+vy²)` | 速度**模值**（非径向速度） |
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| `Direction_Angle` | `atan2(vy, vx)`(→度, `[0,360)`) | 航向角 |
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| `x / v_x / y / v_y` | 点的 `X[0..3]` | 注意 4 维布局 |
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| `range_point / azi_point / elev_point / vr_point` | 点的原始测量 | `point_type=0` |
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| `Amplitude / track_snr / track_rcs` | 点的 `amplitude / SNR / RCS` | |
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| `pitch_num / speed_dim / range_dim` | 点透传 | |
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| `track_time` | `CPI_time/1000`（秒） | |
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| `GNSS_time` | 点透传 | |
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| `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
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| `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
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| `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
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| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
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## 15. 已知问题与风险点
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> 以下为阅读源码得到的观察，**不代表已确认的缺陷**，部分为有意保留的历史行为；修改前请结合实测数据评估。
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1. **硬编码 5 m 距离差门限**（L191）：`|r_p − r_末点| < 5` 的点永不参与关联。对切向飞行、远距离慢速目标可能造成漏关联（起批失败）。
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2. **初始化用点不是航迹真正的末三点**（L505、L563-565 vs L614）：起批流程中 `L = track_init_point_num_min`（L505 覆盖了前面循环里的航迹长度变量），Z0/Z1/Z2 取下标 `L-3 / L-2 / L-1`，输出循环也只写到 `j = L-1`。因此当航迹长度 N 大于起批点数时，参与初始化的只是**前 L 个点中的最后三点**，而不是航迹真正的末三点；第 L 个点之后的尾部点既未参与初始化也不出现在输出中（这些点通常来自滞留在起批屏蔽区期间的积累）。
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3. **去重只比较前三个点**（L517-519 硬编码 0/1/2），且优度指标取 `[track_init_point_num_min-1].d`（长度大于阈值时非末点）；若 `track_init_point_num_min > 3`，共享前三点但后续分叉的两条航迹会被误判为同源。
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4. **无一对一关联约束**：一个点可同时为多条临时航迹续点（阶段二/三），产生航迹分裂，虚警场景下临时航迹表可能快速膨胀（靠去重与消亡收敛）。
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5. **ΔT ≤ 0 无显式校验**（BUG-33 遗留）：头-点关联靠 `dis ≤ track_init_velocity_max·ΔT` 隐式排除负 ΔT；EKF 关联路径 `d_cal_track_init_EKF(ΔT<0)` 会得到无物理意义的结果，只是通常会被 `d ≤ 8` 挡住。
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6. **判据对马氏距离平方二次平方**（L221）：`track_init_threshold=8` 时实际门限为 `d ≤ 8`（3 自由度约 95.4%）。若按字面 `d² ≤ 64` 理解会误判为 `d ≤ 64`（极宽松）。修改 `track_init_threshold` 时务必记得这一层。
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7. **两点/三点初始化无 `T > 0` 保护**（BUG-18）：`T` 极小（重复/乱序时间戳）时速度、加速度与协方差会爆炸性放大。
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8. **死代码**：L72-75 的 `point_recv` 回写随即被 L117-118 清空；L606-608 的 `cart2polar` 结果未使用；L348-356 的近/远程分支取值相同。
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9. **`acos` 无定义域钳位**（L452）：浮点越界产生 `NaN`，表现为条件恒假（静默丢弃该关联），不报错也不崩溃。
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10. **航迹数饱和静默丢弃**：`trust_track.size() ≥ track_index_max`（配置项，默认 500）或 `track_ind_get()` 返回 0 时，候选被直接跳过且该临时航迹已从 `temp_track` 摘除 → 起批机会永久丢失。
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11. **未赋值输出字段**（第 14 节）：宿主若直接使用 `x_Predict`、`Flag_Direction`、`Target_Type` 等字段，会读到非本次写入的数据。
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12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
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13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
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14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < track_index_max`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < track_index_max`。
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15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
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16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前加载器校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
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## 16. 代码索引
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### 16.1 `track_init.cpp`
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| 行号 | 内容 |
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|---|---|
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| L11-143 | `track_init_process_logic` 主流程 |
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| L36-38 | 装填点迹 |
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| L40-47 | `buff_round` 自增 |
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| L49 | `if(point_process.size()>0)` 主分支 |
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| L52 / L55 | 两阶段关联调用 |
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| L57-70 | 删除已消费点迹 |
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| L72-75 | 点迹回写（等效空操作） |
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| L77-114 | 剩余点 → 航迹头 |
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| L117-118 | 清空 `point_process` / `point_recv` |
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| L121 | 转可靠航迹调用 |
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| L126 | 临时航迹消亡调用 |
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| L145-304 | `point_temp_track_asso` |
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| L164 | ≥2 点 + `buff_round≥2` 资格 |
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| L191 | `abs(Δr) ≥ 5 m` 门限 |
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| L194-195 | EKF 统计距离 `d` |
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| L199-205 | 折角 `α` |
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| L221 | 三条件判据 |
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| L237-281 | 生成新临时航迹（两点初始化） |
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| L283-303 | 删除被关联的原航迹 |
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| L306-445 | `point_track_head_asso` |
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| L325 | 1 点 + `buff_round≥2` 资格 |
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| L361-372 | 门限判据（含停用的旧分支注释） |
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| L388-427 | 生成 2 点临时航迹 |
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| L429-443 | 删除被关联的航迹头 |
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| L448-456 | `alpha_cal_track_init` |
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| L458-671 | `tmp_track_to_trust_track` |
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| L484 | 起批长度 + 屏蔽区条件 |
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| L504-550 | 同源去重 |
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| L552-667 | 起批与输出 |
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| L563-571 | 三点卡尔曼初始化 |
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| L573-604 | `Trust_Track` 构造 |
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| L612-664 | 输出历史点 |
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| L673-697 | `tmp_track_die` |
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||
| L699-712 | `track_init_prohibit` |
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| L714-723 | 构造 / `reset()` |
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### 16.2 依赖
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| 文件 | 函数 | 用途 |
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|---|---|---|
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| `kalman.cpp` L18-58 | `kalman_filter_init_2dots` | 两点（4 维）初始化 |
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| `kalman.cpp` L125-194 | `kalman_filter_init_3dots` | 三点（6 维）初始化 |
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| `kalman.cpp` L615-693 | `d_cal_track_init_EKF` | 起始关联统计距离 |
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| `kalman.cpp` L780-789 | `Bind_speed` | 盲速计算 |
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| `coor_trans.cpp` L8-20 | `polar2cart` / `cart2polar` | 坐标转换 |
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| `track_index_mangement.cpp` L14-77 | `track_ind_get` | 航迹号分配 |
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| `data_process.cpp` L22 | `data_preprocess` | 一圈完成 → `model=1` |
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| `data_process.cpp` L167 起 | `track_process` | 起始流程调用点（L187-201 调用 `track_asso`/`track_die`/`track_init`） |
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| `data_process.cpp` L246-258 | 参数加载 | `parameters_reload()`：TOML 配置 → 全局对象 `rdp_parameter`（原「参数初始化/修改」已删除） |
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