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Changelog
本项目的所有重要变更记录于此文件。
格式遵循 Keep a Changelog， 版本号遵循 语义化版本（SemVer）。
[Unreleased]
Added
- 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
RadarPara结构体新增DATA_RATE_TAS（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过track_process_parameters_initial()输入（b3e2f52）。Tracking_Target新增last_track_time字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。- 新增 requirements.md，说明 TAS 波束控制逻辑的修改背景与约定（b3e2f52）。
- 更新 README.md：目录结构补充 CHANGELOG.md / requirements.md；版本历史表补充 93d3924、b3e2f52、e729c5b、f438ac5 提交记录。
Changed
- TAS 波束控制改为按固定数据率调度：
Beam_Ctrl()仅当目标满足1 / DATA_RATE_TAS秒的数据率间隔（相对航迹时间T_track与上次波束输出last_track_time）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。 - TAS 波束输出目标改为队列内调度：不再固定取队首，而是遍历 TAS 队列，选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标输出；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用（代码注释保留）。
- 数据率门控统一使用运行时参数
Work_Parameter.DATA_RATE_TAS（由 DLL 调用者经track_process_parameters_initial()输入，需为 >0 的有效值）；parameters.h中DATA_RATE_TAS编译期宏（相扫 0.3 / 机扫 0.0625）已注释停用，引导跟踪外推同步改用运行时参数。 - 编译时以
#pragma message提示当前启用的扫描体制宏（MECHANICAL_SCANNING / PHASE_SCANNING）。 - 频点宏由
FREQ0~FREQ20（16.8 GHz）精简为单个FREQ0，取值改为 9.2 GHz（e729c5b）。 - MSVC 编译选项按编译器版本条件追加
/utf-8（VS2015 及以上）；MSVC 2013 不支持该选项，改用源码文件带 BOM 的 UTF-8 编码解决 C4819。
Fixed
- 修复 MSVC
/W3下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用size_t循环变量或显式static_cast<int>比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为static_cast显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及data_process.cpp、dot_coh.cpp、dot_coh_tas.cpp、tas_ctrl.cpp、track_asso.cpp、track_asso_tas.cpp、track_init.cpp、track_init_direct_tracking.cpp、track_index_mangement.cpp等）。
[1.5.5] - 2026-08-27
初始版本记录：汇总仓库现有功能与自 2022 年以来的主要变更（依据 git 提交历史与 README.md 整理）。
Added
- TWS/TAS 双通道雷达数据处理：输入点迹预处理、两帧滑窗点迹凝聚、逻辑法航迹起始（3～9 点起批，含屏蔽区）、IMM + EKF 航迹滤波、最近邻点航关联、航迹外推/消亡/航迹号管理、TAS 波束控制输出。
- 支持相扫（X256_PS）与机扫（X256_MS）两种扫描体制，通过
RADAR_SCAN_MODE/ 编译宏配置切换。 - 适配四面阵机扫跟踪模式；机扫跟踪时增加高度门限判断。
- 输入点迹、输出航迹的 CPI 时间与 GNSS 时间改为 64 位整型（毫秒）。
- 增加航迹清空功能，解决重连时大量航迹乱窜的问题。
- TWS 输出增加高度平滑处理。
- TWS 点航关联增加俯仰门限与点航距离门限，限制大幅度跳变或突跳到远距离的点迹关联。
- 航迹起始增加屏蔽区域。
- 新增 README.md、BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md 等文档。
Changed
- 工程由 Qt/qmake 迁移为 VS Code + CMake 构建，编译器保持 MSVC 2013 x86 不变。
- 机扫与相扫程序合并，通过宏定义配置切换。
- TAS 航迹外推时间间隔改为按波束时间计算。
- 扫描一圈完成的判断逻辑改为用“波位号变小”判断。
- 点迹凝聚角度约束放宽至 4 度；凝聚条件按近程/中程模式区分。
- 去掉自动转 TAS 功能，仅支持手动转 TAS。
- 去掉 1 km 以内航迹起批的 20 dB 信噪比门限。
- 统一代码缩进格式。
Fixed
- 修复若干逻辑 BUG（数组越界/下溢、局部变量未初始化、时间差无效、方位角 ±π 环绕、IMM 概率奇异、输出数组容量越界等），明细见
BUG_FIX_REPORT.md。 - 修复 TAS 外推时间差可能为无效值的问题。
- 修复航迹起始时未输出跟踪类型、可靠航迹手动转跟踪标志未清零的问题。
- 修复量测噪声协方差矩阵 R 赋值错误、数据预处理波位号判断规则、点迹数量上限、雅可比矩阵取值、起批负索引等问题。
Removed
- 移除
requirements.md（93d3924 移除，后于b3e2f52重新加入并改为 TAS 波束控制说明）、CLAUDE.md、Makefile 系列、Qt 工程用户文件、内置 Eigen 3.3.7 冗余文件及「航迹点迹区分区说明」等不必要文件。